载输入系统4一侧，并连接皮带轨道4.4输出端，主板载具传送系统6包括平行布置的上层流道6.5和下层流道6.6、设置于流道6.5,6.6上的主板载具6.1;主板载具传送系统6还包括设置于主板载具6.1底部的顶升机构6.3、设置于主板载具6.1一侧的开合机构6.4、设置于主板载具6.1端部的感应器6.8和阻挡气缸6.9;主板载具6.1一侧设置转轴6.24，转轴6.24上铰接主板载具盖板6.2，主板载具盖板6.2与转轴6.24之间设有扭簧6.23，上层流道6.5和下层流道6.6底部布置减速电机6.7。
[0022]主板载具传送系统每层流道由单侧皮带线带动载具流入或者回流，图中箭头方向所示，另外侧由塑料轴承做支撑，减少摩擦力，并具有自润滑作用，载具具有仿主板散热器的主板载具盖板，对主板定位精准，当载具流入时载具盖子是通过自锁卡钩定位。载具流入后，当主板载具前方阻挡气缸接近感应器感应到时，阻挡气缸伸出来阻挡载具并定位，型材后面开合机构伸出，压住主板载具盖板，然后顶升机构通过气缸动作，将主板载具升起脱离皮带线，抬起过程通过定位销定位及顶开自锁卡钩，此时载具开合机构气缸均速收回，盖子通过扭簧紧跟打开180度，此时载具主板进入待工状态，机械手进行插入内存条。下层流道为回流层，与上层流道相似，不累述。
[0023]如图2、图5所示，机器人抓取系统5布置于物料承载输入系统4与主板载具传送系统6上方，机器人抓取系统5包括六轴机械手5.1、布置于六轴机械手5.1上的CCD2视觉系统
5.2、设置于六轴机械手5.1底部的滑台气缸5及连接于滑台气缸上的手指气缸;滑台气缸包括通过连接法兰盘5.5对称安装在六轴机械手5.1底部的第一滑台汽缸5.6和第二滑台汽缸5.8;其中，第一滑台汽缸5.6底部连接第一手指气缸5.7，第二滑台汽缸5.8底部连接第二手指气缸5.9 ； CCD2视觉系统5.2通过固定板5.3安装于六轴机械手5.1上，CCD2视觉系统5.2包括一个相机和光源。
[0024]机器人抓取系统中对称安装的两个滑台汽缸与两个手指气缸组成核心部件，通过PLC控制电磁阀完成夹取内存条动作，手指汽缸气源有可调压力的调压阀，保证可靠的夹持力，CCD2视觉系统与机器人控制器完成空间位置闭环定位，CCD2视觉系统可对物料托盘里内存条进行拍照定位抓取。手指气缸上的夹爪具有机械导向与定位内存条的可靠位置，两个夹爪夹取内存条，可节约机器人来回调姿态的时间，增加生产效率。机械手运动到相机正对物料盘预期位置上方，拍摄照片，获取内存条位置，运动并夹取一片内存条，送到CCD2视觉系统的焦平面拍照，经图形处理软件处理的数据用以修正机械手夹持内存条的位置误差。机械手纠正姿态后，送到主板内存条插槽处。
[0025]如图1所示，控制系统7布置于机箱I内底部，且与物料承载输入系统4、机器人抓取系统5、主板载具传送系统6电连接。
[0026]结合图6所示，本发明工作过程:人工送入物料托盘到双层皮带轨道，定位，机器人抓取系统进行视觉定位抓取笔记本内存条9，然后通过CCD2视觉系统读取内存条二维码，再进行定位内存条空间坐标，同时，外来主板载具进入皮带线体后进行阻挡，顶升机构举升定位，机器人运动到载具上方，通过CCDl视觉系统拍照定位产品空间安装位置，依据计算数据调整姿势，以30~35度方向主板载具上的主板8插入内存条9，然后下压内存条9，完成安装内存条9。
[0027]本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
【主权项】
1.一种内存条组装机，包括机箱，其特征在于:所述机箱侧面设有内存条入口，还包括设置于机箱内的物料承载输入系统、机器人抓取系统、主板载具传送系统和控制系统； 所述物料承载输入系统包括两个并排设置的双层皮带轨道、设置于皮带轨道上方的物料托盘、布置于两个双层皮带轨道之间的CCDl视觉系统，所述皮带轨道输入端连接内存条入口； 所述主板载具传送系统布置于物料承载输入系统一侧，并连接皮带轨道输出端，所述主板载具传送系统包括平行布置的上层流道和下层流道、设置于流道上的主板载具； 所述机器人抓取系统布置于物料承载输入系统与主板载具传送系统上方，所述机器人抓取系统包括六轴机械手、布置于六轴机械手上的CCD2视觉系统、设置于六轴机械手底部的滑台气缸及连接于滑台气缸上的手指气缸； 所述控制系统布置于机箱内底部，且与物料承载输入系统、机器人抓取系统、主板载具传送系统电连接。2.根据权利要求1所述的内存条组装机，其特征在于:所述物料承载输入系统还包括轨道调宽电机、轨道调宽挡板、宽度记忆传感器、线性滑轨和滑块。3.根据权利要求1所述的内存条组装机，其特征在于:所述皮带轨道两侧布置有料盘阻挡器。4.根据权利要求1或3所述的内存条组装机，其特征在于:所述皮带轨道通过设置于端部的皮带驱动电机驱动。5.根据权利要求1所述的内存条组装机，其特征在于:所述主板载具传送系统还包括设置于主板载具底部的顶升机构、设置于主板载具一侧的开合机构、设置于主板载具端部的感应器和阻挡气缸;所述主板载具一侧设置转轴，所述转轴上铰接主板载具盖板，所述主板载具盖板与转轴之间设有扭簧。6.根据权利要求1所述的内存条组装机，其特征在于:所述上层流道和下层流道底部布置减速电机。7.根据权利要求1所述的内存条组装机，其特征在于:所述滑台气缸包括通过连接法兰盘对称安装在六轴机械手底部的第一滑台汽缸和第二滑台汽缸;其中，第一滑台汽缸底部连接第一手指气缸，第二滑台汽缸底部连接第二手指气缸。8.根据权利要求1所述的内存条组装机，其特征在于:所述CCD2视觉系统通过固定板安装于六轴机械手上。9.根据权利要求1所述的内存条组装机，其特征在于:所述CCDl视觉系统和CCD2视觉系统分别包括一个相机和光源。10.根据权利要求1所述的内存条组装机，其特征在于:所述内存条入口包括并排布置于机箱一侧的内存条左入口和内存条右入口，且与两个双层皮带轨道分别对应。
【专利摘要】本发明涉及一种用于电脑主板组装的内存条自动组装机，属于生产工具技术领域。包括机箱，所述机箱侧面设有内存条入口，还包括设置于机箱内的物料承载输入系统、机器人抓取系统、主板载具传送系统和控制系统；所述物料承载输入系统包括两个并排设置的双层皮带轨道、设置于皮带轨道上方的物料托盘，所述皮带轨道输入端连接内存条入口；所述主板载具传送系统布置于物料承载输入系统一侧，并连接皮带轨道输出端；所述机器人抓取系统布置于物料承载输入系统与主板载具传送系统上方，所述控制系统布置于机箱内底部。本发明使得内存条能够准确、牢固的压设在主板的内存插槽内，提高高内存条组装的成品率。
【IPC分类】B23P19/02
【公开号】CN105499961
【申请号】CN201610054383
【发明人】郑鸿彪, 李晓玲
【申请人】深圳市宝尔威精密机械有限公司
【公开日】2016年4月20日
【申请日】2016年1月27日