.2和螺纹件二4.4.3，其中，夹板一4.2.1和夹板二4.2.2分别套设在螺纹件一 4.4.2和螺纹件二 4.4.3上。为了可控制夹板的开合运动，本发明的螺纹件一4.4.2的螺纹为左旋螺纹，螺纹件二4.4.3的螺纹为右旋螺纹。本发明还包括导向杆4.9，夹板一4.2.1和夹板二4.2.2分别套设在导向杆4.9上，并通过导向杆4.9与夹持臂4.1连接。
[0052]本发明每个立式行走机构3包括架体一3.1和用于与夹持机构4连接的底座3.2;该底座3.2—端与架体一3.1可拆卸连接，另一端与夹持机构4连接，架体一3.1底部设置有用于卡扣在立式行走轨道I的侧面上并与立式行走轨道I侧面滑动连接的滑动装置；
[0053]本发明的滑动装置为分别设置在架体一3.1底部四顶角处的导向轮3.3，同一侧上下相对的导向轮3.3用于卡扣在立式行走轨道I侧面上并与立式行走轨道I侧面滑动连接。导向轮3.3设置在架体3.1底部四个顶角处可保证架体3.1悬挂行走的平衡度。具体地说，每个导向轮3.3由轴轮一3.3.1和圆台状的轴轮二3.3.2连接组成，其中，每个导向轮3.3中圆台状的轴轮二3.3.2用于卡扣在立式行走轨道I侧面上并与立式行走轨道I侧面滑动连接，轴轮一3.3.1用于与立式行走轨道I侧面滑动连接。为了进一步保证机械臂运动的直线度和平直度，本发明还包括设置在架体一3.1底部的安装架3.4，安装架3.4设置有用于定位以保持架体一3.1与立式行走轨道I之间距离的四个支撑轮3.5，其中，每两个支撑轮3.5位于同一侧上下相对的导向轮3.3之间。
[0054]本发明底座3.2另一端设置有用于连接夹持机构4的连接件3.6，连接件3.6上设置有用于限制夹持臂4.1张开角度的机械锁3.7，以及用于驱动夹持机构4转动的驱动装置二4.12，驱动装置二 4.12与控制机构5信号连接，实现夹持机构4朝立式行走轨道I方向折叠或张开;该锁定装置为机械锁3.7。该机械锁3.7可限制夹持臂4.1张开或转动的角度，使得夹持臂4.1转动到固定角度，从而提高夹持臂4.1对型材牵引的质量。本发明夹持臂4.1远离夹板4.2的一端设置有关节位，关节位与立式行走机构3可转动连接。具体地说，该关节位包括用于夹持底座连接件3.6的开口 4.10和用于实现关节位与立式行走机构3转动连接的转动件4.11。安装时，开口 4.10夹持立式行走机构3底座的连接件3.6，再通过转动件4.11穿过开口 4.10并与连接件3.6连接，实现夹持臂4.1与立式行走机构3的连接。
[0055]本发明的驱动机构2设置在架体一3.1上，传动装置一3.8为设置在架体一3.1底部的齿轮，用于与立式行走轨道I上的传动装置二 1.6(齿条)啮合。本发明的齿轮为斜齿圆柱齿轮，用于与立式行走轨道I上的斜齿齿条啮合。本发明采用斜齿圆柱齿轮与斜齿齿条啮合的方式不仅可提高啮合特性和齿的重合度，从而提高传动效率;而且可进一步提高立式行走机构3移动的平稳性。
[0056]本发明每个立式行走轨道I包括架体二1.1，架体二1.1设置有用于与立式行走机构3卡扣并滑动连接的滑轨，滑轨沿架体二1.1的长度方向设置在架体二1.1的侧面。其中，滑轨为上下对称设置在架体二I.I侧面的上滑轨1.2和下滑轨1.3，而上滑轨1.2的顶部和下滑轨1.3的底部分别设置有用于与立式行走机构3卡扣并滑动连接的滑道一 1.4，滑道一 1.4包括用于与导向轮3.3的轴轮二 3.3.2卡扣并滑动连接的凹形滑道和用于与导向轮3.3的轴轮一3.3.1滑动连接的平直滑道，凹形滑道和平直滑道并排连接。本发明上下对称的凹形滑道便于立式行走机构3上下相对的导向轮3.3卡扣连接，实际起到上下夹持立式行走轨道I的作用，实现立式行走机构3的稳固悬挂，而平直滑道可提高导向轮3.3滑动的面积，提高滑动的速度。
[0057]同时，上滑轨1.2和下滑轨1.3的相对面设置有用于与支撑轮3.滑动连接的滑道二
1.5。本发明滑道二 5可提供支撑轮3.5滑动的空间，使得支撑轮3.5可起到定位避免立式行走机构3行走出现偏差的现象。立式行走轨道I还包括用于与立式行走机构3的传动装置一3.8啮合的传动装置二1.6，该传动装置二1.6沿架体二1.1长度方向设置并为斜齿齿条。
[0058]本发明立式行走轨道I还包括用于安装坦克链并保证坦克链运动的滚筒装置1.7，该滚筒装置I.7与架体二1.1连接。由图1可看出，上方的立式行走轨道I的滚筒装置1.7设置在架体二1.1的上端面，下方的立式行走轨道I的滚筒装置1.7设置在架体二1.1的侧面。坦克链用于机械臂运动中保护信号线的作用，而本发明立式行走轨道I设置有用于安装坦克链的滚筒装置1.7，从而保证在长距离行走过程中，坦克链能顺利运动。本发明还包括用于安装机械臂所用滑线的安装座1.11，该安装座1.11设置在架体二1.1上。为了减轻立式行走轨道I的重量，架体二1.1均设置有用于减轻重量的镂空部1.8。架体二1.1设置有若干个镂空部1.8，分别设置在架体二 1.1的正面和侧面，则可在保证整体结构稳固的情况下大大减轻架体二1.1的重量，从而降低生产成本。
[0059]本发明新型的型材牵引方法，是采用上述立式双轨道牵引机器人对型材进行牵引的，该立式牵引机器人由两个牵引单元竖向叠加拼接组成，每个牵引单元设置有立式行走轨道I和在立式行走轨道I行走移动的机械臂;两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上以协同交替并相互避让的方式进行行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引。而两个牵引单元的夹持机构4以镜像对称的方式分别与相应的立式行走机构3可转动连接，实现夹持机构3朝立式行走轨道I方向折叠或向外张开。
[0060]本发明的方法设置机械锁3.7，机械锁3.7沿夹持机构3张开方向以阻挡的方式限制夹持机构3的张开角度。本发明两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上以协同交替并相互避让的方式进行行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引是指:两个机械臂之间以协同交替并相互避让的方式同时进行在出料工位对型材进行夹持，以及将型材牵引至加工工位;其中，出料工位是指型材在上一个加工工序的出料位置;加工工位是指型材下一个加工工序的位置。具体地说，两个机械臂同时行走移动时，其中一个机械臂以折叠的方式从加工工位移动至出料工位进行型材的夹持工序，另一个机械臂以张开的方式从出料工位移动至加工工位进行型材的牵引工序;其中，折叠的方式是指机械臂朝立式行走轨道的方向折叠。
[0061]本发明夹持工序包括以下步骤:
[0062]第一步，通过反向设置螺纹件的方式带动夹板一4.2.1和夹板二4.2.2的开合，实现夹持机构对型材进行初步夹持;其中，反向设置螺纹件的方式是指同轴的螺纹件一4.4.2和螺纹件二 4.4.3的螺纹旋转方向相反；
[0063]第二步，设置与夹板一4.2.1可转动连接的压紧部4.5.2，通过可转动的压紧部4.5.2对型材进行夹持位置的调节，实现夹持机构4对型材进行匹配夹持。
[0064]本发明牵引工序是指夹持机构4通过立式行走机构3在立式行走轨道I上行走移动时以反扣的方式实现型材的牵引，其中，反扣的方式是指在夹板二4.2.2上设置有夹紧模具4.6，夹紧模具4.6的端面设置有沿其长度方向若干条斜锯齿4.7，每条斜锯齿4.7与牵引方向的相反方向倾斜设置，实现斜锯齿4.7与型材牵引的反扣作用。
[0065]本发明的机械臂以悬挂卡扣的方式与立式行走轨道I的侧面滑动连接，实现机械臂悬挂在立式行走轨道I的侧面