具有多自由度自动对中装置的大型设备总成的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种对中装置，具体的说，是涉及一种具有多自由度自动对中装置的大型设备总成。
【背景技术】
[0002]在航空航天等领域，常常需要将两个或多个大型设备进行姿态对中，使其姿态统一，能够对接形成一个整体进行工作。例如，要求将铺设有通长导轨的两台大型设备快速对接，使两设备上的导轨共线，从而形成一段可供其它设备行走的连续的运行轨道，而设备间的相对初始姿态存在较大的偏差，需要将其进行对中调整。
[0003]—般来说，两个大型设备只需一个具备对中调整能力即可，为方便描述，我们将具备对中能力的设备称为对中设备，另一设备称为目标设备。
[0004]已知的大型对中设备中，运载火箭转载平车通过与铁路运输车对接从而实现箭体的转载装车或卸车，两设备均通过铁轮处于地面轨道上，初始偏差小，且对接精度要求较低，无需对中调整，对中设备亦不具备对中调整能力。
[0005]导弹装填设备通过与发射筒对接实现导弹装填退出，两设备均通过铁轮停放于地面轨道上，初始偏差较小，但对接精度要求高，需要进行小范围的对中调整。对中调整多通过手动测量与调整实现，少数具备了自动对中能力，但受限于导弹外形尺寸的限制，装填设备的通用性较差，基本上每种类型的导弹均需要一种对应的装填设备。
[0006]其它领域，大型飞机、船舶装配时的对中设备，能够实现飞机、舰船装配时各部段的自动对中，但其机械系统及控制系统规模均较大，成本较高，为各自行业的专用设备。
【发明内容】
[0007]针对上述现有技术中的不足，本发明提供一种具备多自由度自动对中、调整能力，能够实现与其存在较大姿态偏差的目标设备对中对接，从而支持多种不同产品的支撑与转载的具有多自由度自动对中装置的大型设备总成。
[0008]本发明所采取的技术方案是:
[0009]—种具有多自由度自动对中装置的大型设备总成，
[0010]包括:对中设备和目标设备;所述对中设备包括:车架以及设置在车架下方的支腿，所述车架下部设置有车架底板，
[0011 ]所述车架下方设置有调整装置；
[0012]所述调整装置包括设置在车架前端的前调整装置以及设置在车架后端的后调整装置；
[0013]所述前调整装置和后调整装置分别包括车架横移调整装置和车架升降调整装置。
[0014]所述后调整装置后部设置有液压系统；所述车架中部设置有控制系统和测量系统。
[0015]所述测量系统包括设置在对中设备观测仪以及设置在目标设备上的靶标。
[0016]所述车架升降调整装置包括与地面相接触的驱动转向架，驱动转向架设置有行走轮，行走轮与设置在行走驱动转向架上的行走马达相连接；
[0017]驱动转向架中部设置有回转支承座；
[0018]所述回转支承座上设置有矩形水平支撑底座；
[0019]所述矩形水平支撑底座上左右对称设置有升降缸缸筒；
[0020]所述矩形水平支撑底座上连接有水平矩形框架梁；
[0021]所述水平矩形框架梁中部设置有矩形升降板；
[0022]升降缸缸杆与矩形升降板底部固定连接；
[0023]所述矩形升降板与车架横移调整装置下部相连接；
[0024]所述车架横移调整装置包括设置在矩形升降板上表面的矩形滑移槽;所述矩形滑移槽沿矩形升降板长度方向设置;所述矩形滑移槽内设置有矩形横移板；
[0025]所述矩形横移板中部设置有矩形孔；
[0026]所述矩形孔下部矩形升降板中部设置有液压缸支撑座，所述液压缸支撑座与横移液压缸缸体相连接；
[0027]所述矩形横移板上设置有连接座;横移液压缸缸杆与矩形横移板上设置的连接座相连接；
[0028]矩形横移板两端内侧上表面设置有凹槽；
[0029]车架底板设置在凹槽内；
[0030]车架底板通过压板固定在凹槽内。
[0031]升降缸缸筒与矩形水平支撑底座通过法兰连接;升降缸缸杆与升降板通过销轴相连接。
[0032]矩形横移板与升降板通过螺栓相连接。
[0033]连接座与轴线呈水平设置的横移缸缸杆相连接;横移缸缸杆端部与连接座铰链连接;所述横移缸缸筒与升降板相连接。
[0034]所述水平矩形框架梁两端设置有定位架。
[0035]—种具有多自由度自动对中装置的大型设备总成的对中方法，包括如下步骤:
[0036]步骤I就位:对中设备与目标设备就位，到达准备位置，准备对中；
[0037]步骤2安装:将测量系统观测仪安装至对中设备上，将前、后靶标安装于目标设备上;
[0038]步骤3启动:对中设备启动对中fe制系统；
[0039]步骤4调滚转:对中控制系统根据测量系统输入的最新测量数据与滚转判据进行比较，确认需进行滚转调整后，控制系统控制升降液压缸进行滚转调整动作，根据传感器反馈得到调整到位信号后向测量系统发出下一次测量指令，直至满足滚转判据为止；
[0040]步骤5调平行:控制系统接收从测量系统传入的最新测量数据与横摆、俯仰判据进行比较，确认需进行调整后，控制系统计算并控制前后横移、升降液压缸差动，进行横摆、俯仰调整，根据相应传感器反馈得到调整到位信号后向测量系统发出下一次测量指令，直至满足横摆、俯仰判据为止；
[0041]步骤6调共线:控制系统接收从测量系统传入的最新测量数据与横移、升降判据进行比较，确认需进行调整后，控制系统计算并控制前后横移、升降液压缸同步动作，进行横移、升降调整。根据传感器反馈得到调整到位信号后向测量系统发出下一次测量指令，直至满足横移、升降判据为止；
[0042]步骤7行进:驱动对中设备行进至与目标设备完成对接；
[0043]步骤8转载:被支撑产品在对中设备与目标设备间通过铁轮在导轨上行走完成转载操作。
[0044]本发明相对现有技术的有益效果:
[0045]本发明具有多自由度自动对中装置的大型设备总成，自动化程度高，具有自动对中调整能力;适应性、通用性好，能够对接多种目标设备并支持多种产品转载;调整范围大，能够针对不依附地面轨道的目标设备进行对中；设备规模大，对中设备与目标设备长度均达30m以上;车架结构优化设计，规模大而结构简单，具有良好刚度。
【附图说明】
[0046]图1是本发明具有多自由度自动对中装置的大型设备总成的主视结构示意图；
[0047]图2是本发明具有多自由度自动对中装置的大型设备总成的俯视结构示意图；
[0048]图3是本发明具有多自由度自动对中装置的大型设备总成的调整装置立体结构示意图；
[0049]图4是本发明具有多自由度自动对中装置的大型设备总成的调整装置结构示意图；
[0050]图5是本发明具有多自由度自动对中装置的大型设备总成的车架截面示意图。
[0051]附图中主要部件符号说明:
[0052]图中:
[0053]1、车架2、支腿
[0054]3、车架底板4、调整装置
[0055]5、驱动转向架6、行走轮
[0056]7、行走马达8、回转支承
[0057]9、矩形水平支撑底座10、升降缸缸筒
[0058]11、升降缸缸杆12、矩形升降板
[0059]13、矩形横移板14、连接座
[0060]15、凹槽16、压板
[0061 ] 17、横移缸的缸杆 18、横移缸缸筒
[0062]19、定位架20、横梁
[0063]21、纵梁22、导轨
[0064]23、水平矩形框架梁 24、矩形滑移槽
[0065]25、液压缸支撑座。
【具体实施方式】
[0066]以下参照附图及实施例对本发明进行详细的说明:
[0067]附图1-5可知，一种具有多自由度自动对中装置的大型设备总成，
[0068]包括:对中设备和目标设备;所述对中设备包括:车架I以及设置在车架下方的支腿2，所述车架下部设置有车架底板3，
[0069]所述车架2下方设置有调整装置4;
[0070]所述调整装置4包括设置在车架前端的前调整装置以及设置在车架后端的后调整装置；
[0071]所述前调整装置和后调整装置分别包括车架横移调整装置和车架升降调整装置。
[0072]所述后调整装置后部设置有液压系统；所述车架中部设置有控制系统和测量系统。
[0073]所述测量系统包括设置在对中设备观测仪以及设置在目标设备上的靶标。对中前，两个靶标安装在目标设备上，以导轨为基准，代表其姿态，通过观测仪对不同靶标拍照、图像识别软件进行识别解算，获得相对偏差?目息。
[0074]所述车架升降调整装置包括与地面相接触的驱动转向架5，驱动转向架5设置有行走轮6，行走轮6与设置在行走驱动转向架5上的行走马达相连接；
[0075]驱动转向架5中部设置有回转支承座8;
[0076]所述回转支承座8上设置有矩形水平支撑底座9;
[0077]所述矩形水平支撑底座9上左右对称设置有升降缸缸筒10;
[0078]所述矩形水平支撑底座9上连接有水平矩形框架梁23;
[0079