用W将螺栓套推送至螺栓套校验位1112;螺栓套校验机 构16还用于当多角校验杆161与外多角螺帽221适配时，带动螺栓套21朝向装配位1111移 动；第二推送装置11化设置于第四导轨Illd的延伸方向上，用W将用于将螺栓套21推送至 装配位1111。
[0056] 本实施例提供第一选料机构11的一具体实施例。第一导轨Ilia、第二导轨11化、第 S导轨Illc和第四导轨Illd是依次相交的。例如，第一导轨Illa和第S导轨Illc均沿左右 向设置，第二导轨Illb和第四导轨Illd均沿前后设置。第一导轨Illa与第S导轨Illc也可 W不是平行的，第二导轨11化与第四导轨Illd也可W是不平行的。当第一振动盘110选位完 成后，螺栓套21进入第一导轨111a，并运行至第一导轨Illa的末端时，第一推螺栓套送装置 112a推送螺栓套21在第二导轨11化上移动，直至螺栓套21移动至螺栓套校验位1112，螺栓 套校验机构16对螺栓22进行校验。校验通过的螺栓22被螺栓套校验机构16移动至第=导轨 111c，螺栓套21在第=导轨Illc上逐个被推挤，直至螺栓套21移动至第=导轨Illc的末端 时，第二推送装置11化推动螺栓套进入第四导轨11 Id，进而被推送至螺栓装配位1111。
[0057] 即便外多角螺帽221的多角凹槽210与螺栓的外多角螺帽221在装配时，二者位置 相对应，外多角螺帽221也可能不能顺利进入多角凹槽210,原因有二，一方面原因是二者可 能存在微弱的角度偏差(二者的棱角在对应上的偏差），另一方面原因是，二者存在摩擦力。 为了避免上述情况的发生，于本实施例中，参照图2螺栓装配机1还包括设置于机台10的螺 栓按压机构17,螺栓按压机17构用于将外多角螺帽221压入多角凹槽210中。螺栓按压机构 17可W是设置于装配位1111上方的气缸，该气缸定时驱动一按压板向下运动，W将外多角 螺帽221压入多角凹槽210中。当然，该螺栓按压机构17也可W是通过一步进电机带动一偏 屯、轮运转，该偏屯、轮每旋转一圈，即对外多角螺帽221施压一次。
[0058] 参照图6,第二选料机构12的动力装置在本实施例中是振动盘(为了便于区分，在 此命名为第二振动盘121)，第二选料机构12还包括螺栓传输导轨122及螺栓推送装置123; 螺栓传输导轨122包括相交设置的第一轨道122a和第二轨道122b，第一轨道122a的一端与 第二振动盘121对接，第一轨道122a的另一端与第二轨道12化的一端连通，螺栓中转位1221 处于第二轨道12化的另一端，螺栓推送装置123设置于第二轨道12化的延伸方向上，用W将 螺栓22推送至螺栓中转位1221。
[0059] 可W理解的是，第一轨道122a是与第二振动盘121内的选位槽对接的，经过第二振 动盘121内的选位槽选位后，螺栓22的外多角螺帽221朝上，螺柱222朝下；螺栓进入第一轨 道122a后，逐个被推挤至第一轨道122a与第二轨道12化的交汇处;在螺栓推送装置123的推 动作用下，螺栓在第二轨道12化上移动，进而移动至螺栓中转位1221。
[0060] 其中，第一轨道122a具有用于承载外多角螺帽221、并供外多角螺帽221滑动的第 一滑槽，W及位于第一滑槽下方并与第一滑槽连通的第二滑槽，第二滑槽用于给螺柱222移 动让位。需要说明的是，由于第一滑槽是容纳外多角螺帽221的，并对外多角螺帽221具有支 撑作用，第二滑槽是容纳螺柱222的，并给螺柱222的移动让位，那么，第二滑槽的宽度应当 大于螺柱222的直径，并小于外多角螺帽221的直径;第一滑槽的宽度要大于外多角螺帽221 的直径。
[0061] 参照图7，第=选料机构13中的动力装置也为一振动盘(为方便区分，命名为第= 振动盘131)，第S选料机构13还包括自上向下延伸的弧形传输管132, W及自上向下延伸的 卡黃导向轨道133,卡黃导向轨道133的一壁面上设置有一自上向下延伸的凸条134,弧形传 输管132的上端与第=振动盘131对接，弧形传输管132的下端与卡黃导向轨道133的上端抵 接，W使进入弧形传输管132内的卡黃23卡持于凸条134上而向下滑动至卡黃中转位130。
[0062] 本实施例提供第=选料机构13的一具体实施例。第=选料机构13通过选位槽将卡 黃23传输至弧形传输槽132后，卡黃23沿弧形传输槽132在自身重力作用下向下移动至卡黃 导向轨道133;卡黃23是具有一用于卡持螺柱222的卡口，该卡口随卡黃进入卡黃导向轨道 133后将凸条134卡持，从而，可W保持卡黃23的卡口的方位一致，W便卡黃抓手153抓取后 卡黄后，卡黄23将螺柱222卡持。
[0063] 为了保持卡黃23在卡黃导向轨道133内传输的稳定性，凸条134的相对两侧均开设 有给卡黃卡口的两端让位的让位槽1341。具体地凸条134具有顶面、底面，W及位于顶面和 底面之间的两呈相对设置、且均与卡黃导向轨道133的壁面邻接的侧面，两侧面上均设置有 供卡黃卡口处的两端角让位的让位槽1341。如此，卡黃23的卡口将凸条134卡持后，由于卡 黃23的两端角还与两让位槽1341适配卡持，卡黃23在卡黃导向槽内的移动更稳定，卡黃23 也不会在卡黃导向轨道133内卡死。
[0064] 参照图12和图13,卡黃抓手153每次需要从卡黃中转位130抓取一片卡黃23,也就 是，卡黃中转位130每次只允许一片卡黃23被卡黃抓手153抓取，为了满足该抓取条件，于本 实施例中，卡黃中转位130具有一卡黃容置槽1300,卡黃容置槽1300的底部与凸条134的下 端之间具有一间隙，间隙的高度大于等于一个卡黃23的厚度且小于两个卡黃23的厚度。如 此，当卡黃抓手153抓取卡黃23时，只有位于容置槽1300最底部的卡黃23能被卡黃抓手153 转移，而其他卡黃23受到凸条134的限制而无法被卡黃抓手153转移。
[0065] 进一步地，参照图8和图9,螺栓转移机构14包括底座141，底座141上设置有至少一 导向柱142,导向柱142上设置有螺栓吸取器143,螺栓吸取器143可在导向柱142上滑动，W 将螺栓22从螺栓中转位1221移动至装配位1111。
[0066] 当需要将螺栓22从螺栓中转位1221转移时，螺栓吸取器143在底座141上滑动，螺 栓吸取器143的将螺栓22吸取后转移至装配位1111。
[0067] 螺栓吸取器143的实施例有多种，例如：电磁铁（需要外多角螺帽221也为磁吸材 料，如铁、儘或儀），当电磁铁通电时，电磁铁将螺栓吸取，然后转移至装配位1111，电磁铁断 电，螺栓22落入螺栓套21中，W便螺栓22与螺栓套21的装配。
[0068] 再例如:抓手;通电后，抓手将螺栓22夹持，然后螺栓吸取器143在底座141上滑动， 而将螺栓22转移至装配位1111。
[0069] 考虑到螺栓22与螺栓套21装配的精准性，在上述实施例的基础上，于本实施例中， 螺栓吸取器143包括真空吸气筒143a，W及连接真空吸气筒143a并位于真空吸气筒143a下 方的吸头143b，吸头143b具有一与外多角螺帽221适配的限位槽1431，限位槽1431开口朝 下，并且限位槽1431的朝上的顶壁上开设有多个与真空吸气筒143a连通的通孔1432。
[0070] 具体地，限位槽1431与多角凹槽210是呈仿形设置的，即限位槽1431呈内六角设置 (前提是外多角螺帽221为外六角外多角螺帽221)。当需要将螺栓22从螺栓中转位1221移动 至装配位1111时，螺栓吸取器143移动至螺栓22的上方，吸头143b向下移动，直至外多角螺 帽221与限位槽1431的顶壁抵接，此时真空吸气筒143a开始吸气，并在真空吸气筒143a内形 成负压，从而将螺栓22吸住，方便转移。当吸头143b将螺栓22转移至装配位1111时，真空吸 气筒143a内充气，螺栓22脱离吸头143b，落入螺栓套21中。
[0071] 参照图4和图12,卡黃转移机构15每次抓取一片卡黃23,并移动至装配位1111，W 完成螺栓22、螺栓套21及卡黃23的装配。在本实施例中，卡黃转移机构15包括固定座151，固 定座151上设置有导向条152,导向条152上设置有卡黃抓手153,卡黃抓手153可沿导向条 152滑动，而将卡黃23从卡黃中转位130移动至装配位1111，W将螺柱222卡持。即，卡黃抓手 153与导向条152滑动连接，并且