打磨装置的制作方法

本发明涉及机械自动打磨加工技术领域，特别是涉及一种打磨装置。

背景技术

随着社会的不断发展，工业化越来越成熟，多轴机器人的应用也越来越多，在打磨加工领域经常会用多轴机器人来完成打磨加工。多轴机器人往往是根据搭载一种打磨装置或同时搭载多种打磨装置两种方式来进行的。其中搭载一种打磨装置只能针对某一种打磨工艺使用，适用范围小，实用性差。同时搭载多个打磨装置虽然可以根据不同打磨工艺进行切换，但是会造成机器人末端负载过大、负载偏心较大，对机器人关节减速机带来负荷，进而影响多轴机器人的使用寿命。

技术实现要素：

基于此，有必要针对多轴机器人打磨加工存在的问题，提供一种便于根据打磨工艺切换使用、减小了加工负载、提高使用寿命的打磨装置。

一种打磨装置，包括：安装板、安装于所述安装板上的锁紧机构、安装于所述锁紧机构上的打磨机构；所述锁紧机构包括支撑架、安装于所述支撑架上的锁止架及锁紧驱动件、安装于所述锁止架上的触动件及至少二弹性锁止件，所述触动件与所述锁紧驱动件连接；所述打磨机构上安装有套接于所述锁止架上的连接座，所述连接座上设有至少二锁止孔，所述锁止孔与所述弹性锁止件相对设置；所述锁紧驱动件带动所述触动件转动使所述弹性锁止件伸入所述锁止孔或从所述锁止孔中退出。

上述打磨装置，包括安装板、安装于安装板上的锁紧机构、安装于锁紧机构上的打磨机构。由于锁紧驱动件带动触动件转动可以使弹性锁止件伸入锁止孔或从锁止孔中退出，使用时可以根据打磨工艺需要将原有的打磨机构从锁紧机构中拆下，之后安装上对应新打磨工艺的打磨机构，实现快速切换。这样多轴机器人搭载的打磨装置就可以实现不同打磨工艺的打磨加工，整体方便高效，减小了加工负载，多轴机器人不易损坏，使用寿命高。

在其中一个实施例中，还包括安装于所述安装板上的搬运机构，所述搬运机构位于所述安装板远离所述锁紧机构的一侧。

在其中一个实施例中，所述搬运机构包括安装于所述安装板上的吸盘支架、安装于所述吸盘支架上的真空吸盘。

在其中一个实施例中，所述支撑架包括支撑板、安装于所述支撑板的连接柱，所述连接柱与所述锁止架连接。

在其中一个实施例中，所述锁紧驱动件为旋转气缸，所述旋转气缸上安装有旋转座，所述旋转座上安装有限位销。

在其中一个实施例中，所述触动件包括凸轮、安装于所述凸轮上的传动轴及限位块，所述传动轴与所述旋转座连接，所述限位块与所述凸轮、传动轴卡接。

在其中一个实施例中，还包括安装于所述锁止架上的第一定位环及第二定位环，所述第一定位环位于所述凸轮的上方，所述第二定位环位于所述凸轮的下方。

在其中一个实施例中，所述锁止架上设有至少二容置所述弹性锁止件的容置孔道，所述容置孔道自所述锁止架中部向外径向延伸。

在其中一个实施例中，所述弹性锁止件包括锁止销、套于所述锁止销上的回位弹簧，所述回位弹簧的一端与所述锁止销抵接，所述回位弹簧的另一端与所述锁止架抵接。

在其中一个实施例中，所述锁止架上安装有进气管接头及密封环，所述连接座上安装有出气管接头，所述密封环分别与所述进气管接头、出气管接头抵接。

附图说明

图1为本发明一实施例打磨装置的示意图；

图2为图1所示打磨装置的分解示意图；

图3为图1所示打磨装置中锁紧机构的示意图；

图4为图3所示锁紧机构另一视角的示意图；

图5为图3所示锁紧机构中旋转座的示意图；

图6为图3所示锁紧机构中触动件的示意图；

图7为图4所示锁紧机构中弹性锁止件的示意图；

图8为图4所示锁紧机构中连接座的示意图；

图9为配合打磨装置使用的悬挂台的示意图。

附图标注说明：

100-打磨装置，20-安装板，30-锁紧机构，31-支撑架，32-锁止架，33-锁紧驱动件，34-触动件，35-弹性锁止件，36-第一定位环，37-第二定位环，311-支撑板，312-连接柱，321-容置孔道，322-进气管接头，323-密封环，331-旋转座，332-限位销，341-凸轮，342-传动轴，343-限位块，351-锁止销，352-回位弹簧，40-打磨机构，41-连接座，42-气动打磨器，43-气动打磨头，44-气动接头，411-锁止孔，412-出气管接头，413-悬挂孔，50-搬运机构，51-吸盘支架，52-吸盘，60-悬挂台，611-悬挂口，612-悬挂柱。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，例如“内”、“外”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不是旨在于限制本发明。

请参照图1至图8，为本发明一实施例的打磨装置100，该打磨装置100安装于多轴机器人的机械手臂上进行使用。打磨装置100包括安装板20、安装于安装板20上的锁紧机构30、安装于锁紧机构30上的打磨机构40，打磨机构40可以在机械手臂的带动下移动。

所述锁紧机构30包括与安装板20连接的支撑架31、安装于支撑架31上的锁止架32及锁紧驱动件33、安装于锁止架32上的触动件34及至少两个弹性锁止件35，触动件34与锁紧驱动件33连接，本实施例中弹性锁止件35的数量为三个。进一步地，支撑架31包括与安装板20连接的支撑板30、安装于支撑板30上的三根连接柱312，连接柱312与锁止架32连接，连接柱312均通过螺栓与安装板20、锁止架32连接。锁止架32上设有至少两个容置弹性锁止件35的容置孔道321，容置孔道321自锁止架32中部向外径向延伸，容置孔道321容置弹性锁止件35且数量为三个，相邻两个容置孔道321之间形成的夹角相等。进一步地，锁止架32上安装有进气管接头322及密封环323，密封环323与进气管接头322相对抵接。更进一步地，锁止架32的中间挖空形成挖空空间，容置孔道321连通挖空空间。

在本实施例中锁紧驱动件33为旋转气缸，旋转气缸上安装有旋转座331，旋转座331上安装有限位销332。在其他实施例中锁紧驱动件33可以为设置为手动式的，通过一个可调式摇摆臂带动触动件34转动。进一步地，触动件34包括凸轮341、安装于凸轮341上的传动轴342及限位块343，传动轴342与旋转座331连接，限位块343与凸轮341、传动轴342卡接。其中凸轮341位于挖空空间内，凸轮341具有三个等距间隔设置的抵接部，抵接部之间有凹槽部。进一步地，弹性锁止件35包括锁止销351、套于锁止销351上的回位弹簧352，回位弹簧352的一端与锁止销351抵接，回位弹簧352的另一端与锁止架32抵接。当凸轮341转动到抵接部与锁止销351抵接时锁止销351压缩回位弹簧352向外伸出，当凸轮341转动到凹槽部正对锁止销351时锁止销351在回位弹簧352的作用下向里回缩。

进一步地，所述锁紧机构30还包括安装于锁止架32上的第一定位环36及第二定位环37，第一定位环36位于凸轮341的上方，第二定位环37位于凸轮341的下方，通过第一定位环36、第二定位环37可以保证凸轮341在锁止架32内转动时不易脱落飞出，安全性高。

进一步地，打磨机构40上安装有套接于锁止架32上的连接座41，连接座41上设有至少两个锁止孔411，锁止孔411与弹性锁止件35相对设置，锁紧驱动件33带动触动件34转动使弹性锁止件35伸入锁止孔411或从锁止孔411中退出。进一步地，打磨机构40包括气动打磨器42、安装于气动打磨器42上的气动打磨头43及气动接头44，气动接头44用于安装进气管与气源连通。进一步地，连接座41上安装有出气管接头412，出气管接头412与密封环323抵接，使用时，出气管接头412、进气管接头322通过密封环323实现密封，当与气源相连通时保证了气路通畅且密封性良好。进一步地，连接座41上设有两个悬挂孔413，悬挂孔413位于连接座41的底面。当锁止销351伸进锁止孔411内时打磨装置40被锁死固定可以进行打磨、抛光加工作业，当锁止销351从锁止孔411中退出时打磨装置40完成解锁，可以从锁止架32上拆下。

在另一实施例中，所述打磨装置100还包括安装于安装板20上的搬运机构50，搬运机构50位于安装板20远离锁紧机构30的一侧，通过搬运机构50可以吸取和放置物料。其中搬运机构50可以根据实际需要设置为机械爪或者真空吸盘搬运，本实施例中搬运机构50包括安装于安装板20上的吸盘支架51、安装于吸盘之间51上的真空吸盘52，其中真空吸盘52的数量为六个，通真空吸盘52的进行搬运，搬运的保护性强，不会产生划痕等。

再参照图9，为配合打磨装置100使用的悬挂台60，悬挂台60上设有悬挂口611及两个悬挂柱612，悬挂柱612与悬挂孔413配合限位。使用时，打磨装置40可以通过悬挂孔413、悬挂柱612放置在悬挂台60上进行定位，这样就方便多种机器人带动锁紧机构30实现快速对准，实现快速安装。

上述打磨装置100，包括安装板20、安装于安装板20上的锁紧机构30、安装于锁紧机构30上的打磨机构40。由于锁紧驱动件33带动触动件34转动可以使弹性锁止件35伸入锁止孔411或从锁止孔411中退出，使用时可以根据打磨工艺需要将原有的打磨机构40从锁紧机构30中拆下，之后安装上对应新打磨工艺的打磨机构40，实现快速切换。这样多轴机器人搭载的打磨装置400就可以实现不同打磨工艺的打磨加工，整体方便高效，减小了加工负载，多轴机器人不易损坏，使用寿命高。而且锁紧机构30的结构紧凑，重心与多轴机器人末端法兰重心的距离近，可以减小多轴机器人作业过程中的偏心力矩，降低损害程度，也提供了各种对接气路结构，可减少多轴机器人外接气管的数量，提高使用便利性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。