航空复合材料多轴度成型机器人的制作方法

本实用新型涉及叶轮打磨机器人技术领域，具体为航空复合材料多轴度成型机器人。

背景技术：

叶轮是航空发动机的关键零件，工作型面的设计涉及到空气动力学、流体力学等多个学科，因此曲面加工手段、加工精度和加工表面质量对其性能都有很大的影响，使用打磨工具打磨费时费力，精度较低，而使用机械臂进行打磨加工，因叶轮特殊的盘式多区域中心对称结构，因机械臂的固定轴无法与叶轮中心重合，因此对叶轮的对称区域需要重新编程，使用较为复杂，且运动路径较长，且叶轮x、y轴较长，z轴较短，因此，现今的机械臂并不适合叶轮的打磨，有鉴于此，特提出本实用新型。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供航空复合材料多轴度成型机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：航空复合材料多轴度成型机器人，包括机箱，所述机箱的内腔固定安装有主机，所述机箱的下表面固定连接有箱体，所述箱体的内腔的手部固定连接有托板，所述托板的中部转动连接有主轴，所述主轴的上端固定连接有第一齿轮，所述托板的上表面的中部固定安装有第一电机，所述第一电机的上部输出端固定连接有第二齿轮，所述第一齿轮的右端与第二齿轮的左端相啮合，所述主轴的下端通过连接架固定连接横板，所述横板的中部开设有滑槽，所述横板的上表面的右侧固定安装有第二电机，所述第二电机的左侧输出端通过联轴器固定连接有丝杠，所述丝杠的外壁螺接有螺环，所述螺环的下表面固定连接有滑板，所述滑板的下端贯穿滑槽固定连接有连接板，所述连接板的下端铰接有筒体，所述筒体的内腔固定安装有打磨装置，且外部电源电连接主机，所述主机分别电连接第一电机和第二电机。

优选的，所述打磨装置包括第三电机，所述第三电机固定安装在筒体的内腔的下部，所述第三电机的右侧输出端固定连接有转轴，所述转轴的右端贯穿筒体固定连接有打磨球，所述主机电连接第三电机。

优选的，所述连接板的上端的右侧壁转动连接有电机座，所述电机座的下表面固定安装有第四电机，所述第四电机的下部输出端固定连接有螺筒，所述螺筒的下部内壁螺接有螺杆，所述螺杆的下端铰接有筒体的上表面的右端，所述主机电连接第四电机。

优选的，所述横板的上表面的左端，固定连接有支杆，所述丝杠的左端外壁固定连接有轴承，所述轴承的下端与支杆的上端固定连接。

优选的，所述横板的上表面的左端，固定连接有支杆，所述丝杠的左端外壁固定连接有轴承，所述轴承的下端与支杆的上端固定连接。

优选的，所述机箱的底面四角均固定连接有支脚。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过第一电机带动主轴和打磨球沿主轴轴线旋转，通过第二电机电动螺环和打磨球平面运动，通过第三电机带动打磨球自转，通过第四电机带动打磨球纵向运动，从而实现多轴度打磨，并且，根据叶轮叶片数量，将叶轮分为对应数量的对称区域，对单个区域打磨球路径进行编程，并结合第一电机转动对应角度的代码，即可完成整个叶轮的编程打磨，本实用新型设计合理，使用便捷，对于中心对称工件，极大的方便了打磨刀具的编程，降低了打磨刀具的行走路线，进而提高了工作效率，因此，适合广泛推广。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构示意图a区域细节图；

图3为本实用新型结构示意图b区域细节图。

图中：1机箱，2主机，3箱体，4托板，5主轴，6第一齿轮，7 第一电机，8第二齿轮，9横板，10第二电机，11丝杠，12螺环， 13滑槽，14滑板，15连接板，16筒体，17电机座，18打磨装置， 19第三电机，20转轴，21打磨球，22第四电机，23螺筒，24螺杆， 25支杆，26轴承，27亚克力板，28支脚。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：航空复合材料多轴度成型机器人，包括机箱1，机箱1的内腔固定安装有主机2，主机2内装有FANUC编程控制系统，机箱1的下表面固定连接有箱体3，箱体3为底面为正方形的长方体，箱体3的底面内壁固定安装有叶轮座，便于固定叶轮，箱体3的内腔的手部固定连接有托板4，托板4 的中部通过轴承转动连接有主轴5，主轴5与叶轮座同轴，主轴5的上端固定连接有第一齿轮6，托板4的上表面的中部固定安装有第一电机7，第一电机7型号为Y90S-2，第一电机7的上部输出端固定连接有第二齿轮8，第一齿轮6的右端与第二齿轮8的左端相啮合，主轴5的下端通过连接架固定连接横板9，且连接点位于横板9的下表面的右侧，横板9的中部开设有滑槽13，滑槽13的左端和右端均密封，横板9的上表面的右侧固定安装有第二电机10，第二电机10型号为Y100L-2，第二电机10的左侧输出端通过联轴器固定连接有丝杠11，丝杠11的外壁螺接有螺环12，螺环12的下表面固定连接有滑板14，滑板14滑动连接滑槽13的内壁，滑板14的下端贯穿滑槽 13固定连接有连接板15，连接板15的下端向外倾斜45°，连接板 15的下端铰接有筒体16，连接板15与筒体16垂直，筒体16的内腔固定安装有打磨装置18，且外部电源电连接主机2，主机2分别电连接第一电机7和第二电机10。

具体而言，为了便于打磨，打磨装置18包括第三电机19，第三电机19型号为Y80M1-2微型电机，第三电机19固定安装在筒体16 的内腔的下部，第三电机19的右侧输出端固定连接有转轴20，转轴 20的右端贯穿筒体16固定连接有打磨球21，主机2电连接第三电机19。

具体而言，为了便于纵向运动，连接板15的上端的右侧壁转动连接有电机座17，电机座17的下表面固定安装有第四电机22，第四电机22型号为Y112M-2，第四电机22的下部输出端固定连接有螺筒 23，螺筒23的下部内壁螺接有螺杆24，螺杆24的下端铰接有筒体 16的上表面的右端，主机2电连接第四电机22。

具体而言，为了增强丝杠11的稳定性，横板9的上表面的左端，固定连接有支杆25，丝杠11的左端外壁固定连接有轴承26，轴承 26的下端与支杆25的上端固定连接

具体而言，为了便于查看工作情况，箱体3的前表面的上部铰接有亚克力板27，亚克力板27的前表面的下部固定连接有把手。

具体而言，为了便于固定本实用新型，机箱1的底面四角均固定连接有支脚28。

工作原理：使用本实用新型，固定本实用新型，根据所要加工的叶轮的叶片数量n将叶轮分为n个区域，根据打磨单个叶轮区域打磨头21所运行的路径进行编程，编程写出第一电机7转动n/2π角度的代码，依次循环，完成编程，运行时，主机2发出脉冲信号，控制第一电机7、第二电机10、第三电机19和第四电机22运行，从而控制打磨球21自转的同时按照设定的路线运动，从而完成多轴度打磨，具体为第一电机7与第二电机10配合，实现打磨头22平面x、y轴运动，第三电机19使打磨球21自转，第四电机22转动使打磨球纵向z轴运动，且第一电机7、第二电机10和第三电机19配合运动实现轴向运动，本实用新型设计合理，使用便捷，对于中心对称工件，极大的方便了打磨刀具的编程，降低了打磨刀具的行走路线，进而提高了工作效率，因此，适合广泛推广。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。