于3倍的磨盘半径。在本实施例中，为了使得地坪研磨机能够较为灵活的转动，整个研磨机的地盘长度小于等于3倍的磨盘半径，且底盘上安装的把手或其他功能装置所占用的面积均不超出地盘面积。
[0032]进一步的，在本实施例中，还提供一种智能地坪研磨机控制系统的控制方法，按照如下步骤实现:
步骤S1:在待研磨地坪区域内对应设置若干个室内蓝牙基站，并对每个室内蓝牙基站进行配置；用户通过所述移动控制终端发送匹配指令至所述定位控制装置，启动所述移动端定位模块内的蓝牙定位单元，与所述室内蓝牙基站进行匹配，获取所述室内蓝牙基站的配置信息，且所述第一微控处理模块发送匹配状态信息至所述移动控制终端，判断是否与室内蓝牙基站连接成功；
步骤S2:用户通过所述移动控制终端输入所述地坪研磨机的磨盘参数，并发送至所述定位控制装置；
步骤S3 ;所述定位控制装置结合所述室内蓝牙基站的配置信息建立所述待研磨地坪区域的区域模型，并结合所述磨盘参数确定所述地坪研磨机的移动位置参数；所述定位控制装置中的电子地图模块根据所述区域模型以及所述移动位置参数生成移动路径图，并发送至所述移动控制终端；
步骤S4:用户通过所述移动手持终端获取移动路径图，并发送启动指令至所述定位控制装置，所述定位控制装置根据所述移动路径图，通过所述第一微控处理模块启动所述磨盘的驱动电机以及控制所述地坪研磨机的驱动轮对所述待研磨地坪区域进行研磨。
[0033]进一步的，在本实施例中，在所述步骤SI中，将所述待研磨地坪划分为若干个矩形区域，并对应在每个矩形区域的顶点处设置室内蓝牙基站；所述室内蓝牙基站的配置信息包括蓝牙基站的经玮度坐标或经转换的平面直角坐标。在本实施例中，可通过所述移动控制终端将待研磨地坪的空间平面图上传至一主机服务器，通过该主机服务器对该待研磨地坪的空间平面图上进行矩形区域的划分，如通过主机服务器对该空间平面图进行最大内接矩形的计算，并将划分后的平面图下发至移动控制终端；或者，也可以通过现场操作人员对室内平面图进行划分，获取矩形区域。在获取矩形区域后，分区域对矩形区域进行室内蓝牙基站的配置，且在配置过程中，对室内蓝牙基站进行微调，以便获取矩形区域顶点处的经玮度或经转化后的平面直角坐标。若待研磨区域较大，则可以通过对应在矩形区域内设置复数个室内蓝牙基站完成定位以及定位坐标的获取。
[0034]进一步的，在本实施例中，在所述步骤S2中，所述磨盘参数包括磨盘半径以及整个地坪研磨机的机器长度。
[0035]进一步的，在本实施例中，在所述步骤S3中，还包括如下步骤:
步骤S31:所述定位控制装置根据划分后矩形区域内所设置的室内蓝牙基站的经玮度坐标或经转换的平面直角坐标建立一室内平面图；
步骤S32:所述定位控制装置根据所述磨盘半径，将所述室内平面图分割为若干个矩形，并按每个矩形的宽度等于磨盘半径进行划分；进一步得到若干处于室内平面图的矩形的边，将该些矩形的边依此记为第一矩形边至第N矩形边；
步骤S33:判断第N矩形边至所述室内平面图与该矩形边距离最小边的+距离是否小于磨盘半径，若小于磨盘半径，则按照与所述步骤S32中划分方向相反的方向对所述室内平面图进行矩形划分，且每个矩形的宽度等于磨盘半径，并依此记为第N+1矩形边至第N+4矩形边，并转至步骤S37，否则，转至步骤S34 ;
步骤S34:所述定位控制装置在每条矩形边上分别确定第一位置坐标、第二位置坐标、第三位置坐标以及第四位置坐标；所述第一位置坐标与所述第二位置坐标相配合，所述第一位置坐标至所述室内平面图中与该矩形边相垂直的边的距离等于磨盘半径，所述第二位置坐标至所述第一位置坐标的距离等于磨盘半径；所述第四位置坐标与所述第一位置坐标相对应，且至所述室内平面图中与该矩形边相垂直的另外一边的距离等于磨盘半径；所述第三位置坐标与所述第二位置坐标相对应，至所述第四位置坐标的距离等于磨盘半径；步骤S35:每条矩形边上的已确定的位置坐标按照如下顺序进行连接:第二位置坐标至第四位置坐标；第四位置坐标至第三位置坐标；第三位置坐标至第一位置坐标；第一位置坐标至第二位置坐标；然后，该条矩形边的第二位置坐标与下一条矩形边的第二位置坐标相连，配合用于指示方向的箭头进行说明，并用不同颜色的箭头区分方向；
步骤S36:当对第N-4条矩形边上的已确定坐标连接完成后，将第N-4矩形边上第二位置坐标连接至第N矩形边上第二位置坐标；然后将第N矩形边至第N-3矩形边上的已确定坐标按照所述步骤S35中的连接方式进行连接，且相邻边按照序列号递减的方式进行连接；将所述第一矩形边的第二位置坐标作为起始位置；将所述第N-2矩形边的第一位置坐标作为终点位置，并用不同颜色区分该起始位置与终点位置，通过结合各条矩形边上连接后的位置坐标形成所述移动路径图，且该移动路径图为第一路径图；
步骤S37:所述定位控制装置在第一矩形边至第N-5矩形边以及第N+1矩形边至第N+4矩形边中的每条矩形边上分别确定第一位置坐标、第二位置坐标、第三位置坐标以及第四位置坐标；所述第一位置坐标与所述第二位置坐标相配合，所述第一位置坐标至所述室内平面图中与该矩形边相垂直的边的距离等于磨盘半径，所述第二位置坐标至所述第一位置坐标的距离等于磨盘半径；所述第四位置坐标与所述第一位置坐标相对应，且至所述室内平面图中与该矩形边相垂直的另外一边的距离等于磨盘半径；所述第三位置坐标与所述第二位置坐标相对应，至所述第四位置坐标的距离等于磨盘半径；
步骤S38:将第一矩形边至第N-5矩形边已确定的位置坐标采用所述步骤S35中的方式进行连接；将第N+1矩形边至第N+4矩形边已确定的位置坐标采用所述步骤S35中的方式进行连接，且相邻边按照序列号递减的方式进行连接；将第N-5矩形边上的第二位置坐标与第N+1矩形边上的第二位置坐标进行连接；将所述第一矩形边的第二位置坐标作为起始位置；将所述第N+4矩形边的第一位置坐标作为终点位置，并用不同颜色区分该起始位置与终点位置，通过结合各条矩形边上连接后的位置坐标形成所述移动路径图，且该移动路径图为第二路径图。
[0036]进一步的，在本实施例中，如图3为第一路径图；如图4至图5所示，为第二路径图生成过程示意图，图6为第二路径图。
[0037]进一步的，在本实施例中，所述第一位置坐标、第二位置坐标、第三位置坐标以及第四位置坐标为经玮度坐标或经转换的平面直角坐标。
[0038]进一步的，在本实施例中，在所述步骤S4中，所述定位控制装置按照如下步骤进行研磨:
步骤S41:将所述地坪研磨机置于第一矩形边处，所述地平研磨机的把手朝向第一位置坐标，所述地坪研磨机的驱动轮均与所述室内平面图中另外两条边平行，记处于是室内平面图边一侧驱动轮为第一驱动轮，另一侧驱动轮为第二驱动轮；所述定位控制装置通过移动端定位模块获取当前位置坐标，判断该当前位置是否与起始位置重合，若不重合，则通过控制驱动轮相对微调转动，使得当前位置与起始位置重合；
步骤S42:所述定位控制装置控制驱动轮按照所述移动路径图由在该矩形边上第二位置坐标行驶至第四位置坐标，且在行驶的过程中，所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置是否与该条矩形边上的已确定的坐标位置的坐标参数分量一致，若不一致，则通过控制驱动轮相对微调转动保持一致；
步骤S43:当所述定位控制装置的当前位置为该矩形边的第四位置坐标时，通过控制驱动轮，行驶至该矩形边上的第三位置坐标，控制所述第二驱动轮禁止，控制所述第一驱动轮转动，使得所述地平研磨机顺时针旋转90度；
步骤S44:控制所述第一驱动轮禁止，控制所述第二驱动轮转动，使得所述地平研磨机顺时针继续旋转90度，使得所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置与该条矩形边上的已确定的坐标位置的坐标参数分量一致，若不一致，则通过控制驱动轮相对微调转动保持一致；
步骤S45:所述定位控制装置控制驱动轮按照所述移动路径图由在该矩形边上由当前位置坐标行驶至第一位置坐标，且在行驶的过程中，所述定位控制装置实时检测的当前坐标位置是否与该条矩形边上的已确定的坐标位置的坐标参数分量一致，若不一致，则通过控制驱动轮相对微调转动保持一致；
步骤S46:判断该移动路径图是否为第一路径图，若是，则转至步骤S47，否则，转至步骤 S48 ；
步骤S47:判断是否当前位置坐