一种智能地坪研磨机控制系统及控制方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及一种智能地坪研磨机控制系统及控制方法。
【背景技术】
[0002]随着自动化技术以及相关的控制技术的出现，越来越多的传统的手工操作项目逐渐被自动化设备所替代，特别是对于手工操作占用时间较大，流水线线操作较长的项目，不仅提高了工作效率，而且节省了人工消耗，降低了项目投入成本。传统的地坪研磨需要人工通过地坪研磨机不断的反复对地坪进行研磨，特别对于研磨区域较大的工作场合，工作时间较长，人工消耗较大，而且由于在地坪研磨过程中会产生大量的粉尘，对操作人员的身体健康造成的了极大影响，虽然现阶段有部分研磨设备在研磨机上加装了可以降低粉尘的吸尘机或液体雾化装置，但是并不能较好的除去粉尘，而且对于研磨区域较大的工作场合，长时间的工作也会对人体产生较大的影响。势必需要提出一种智能的研磨设备，可以自动完成地坪面积较大场合的研磨，降低人工消耗，隔离粉尘对人工的影响。
【发明内容】
[0003]本发明的目的在于提供一种智能地坪研磨机控制系统及控制方法，以克服现有技术中存在的缺陷。
[0004]为实现上述目的，本发明的技术方案是:一种智能地坪研磨机控制系统，提供一地坪研磨机，包括:通过支架在所述地坪研磨机磨盘的驱动电机输出轴正上方中心位置设置的定位控制装置、与所述定位控制装置匹配的室内定位模块以及一移动控制终端；所述定位控制装置内设置有一第一微控处理模块以及与该第一微控处理模块相连的一移动端定位模块、一第一通信模块；所述地坪研磨机底部两侧分别设置有第一驱动轮以及第二驱动轮；所述第一驱动轮以及第二驱动轮分别通过第一驱动电机以及第二驱动电机驱动；所述第一微控处理模块分别对应与用于驱动所述第一驱动电机以及所述第二驱动电机的第一驱动装置以及第二驱动装置相连；所述第一微控处理模块还与驱动所述磨盘的驱动电机的驱动装置相连；所述第一通信模块与设置于所述移动控制终端内的第二通信模块通信；所述移动控制终端还包括一第二微控处理模块、一电子地图模块以及一触摸显示模块；所述第二通信模块以及所述触摸显示模块均与所述第二微控处理模块相连。
[0005]在本发明一实施例中，所述室内定位模块包括若干个室内蓝牙基站；所述移动端定位模块包括一用于接收所述室内蓝牙基站发送的蓝牙通信信号的室内蓝牙定位单元。
[0006]在本发明一实施例中，所述第一驱动轮以及所述第二驱动轮之间的距离等于磨盘直径；所述地坪研磨机底盘的长度小于等于3倍的磨盘半径。
[0007]进一步的，在本发明一实施例中，还提供一种智能地坪研磨机控制系统的控制方法，按照如下步骤实现:
步骤S1:在待研磨地坪区域内对应设置若干个室内蓝牙基站，并对每个室内蓝牙基站进行配置；用户通过所述移动控制终端发送匹配指令至所述定位控制装置，启动所述移动端定位模块内的蓝牙定位单元，与所述室内蓝牙基站进行匹配，获取所述室内蓝牙基站的配置信息，且所述第一微控处理模块发送匹配状态信息至所述移动控制终端；
步骤S2:用户通过所述移动控制终端输入所述地坪研磨机的磨盘参数，并发送至所述定位控制装置；
步骤S3 ;所述定位控制装置结合所述室内蓝牙基站的配置信息建立所述待研磨地坪区域的区域模型，并结合所述磨盘参数确定所述地坪研磨机的移动位置参数；所述定位控制装置中的电子地图模块根据所述区域模型以及所述移动位置参数生成移动路径图，并发送至所述移动控制终端；
步骤S4:用户通过所述移动手持终端获取移动路径图，并发送启动指令至所述定位控制装置，所述定位控制装置根据所述移动路径图，通过所述第一微控处理模块启动所述磨盘的驱动电机以及控制所述地坪研磨机的驱动轮对所述待研磨地坪区域进行研磨。
[0008]在本发明一实施例中，在所述步骤SI中，将所述待研磨地坪划分为若干个矩形区域，并对应在每个矩形区域的顶点处设置室内蓝牙基站；所述室内蓝牙基站的配置信息包括蓝牙基站的经玮度坐标或经转换的平面直角坐标。
[0009]在本发明一实施例中，在所述步骤S2中，所述磨盘参数包括磨盘半径。
[0010]在本发明一实施例中，在所述步骤S3中，还包括如下步骤:
步骤S31:所述定位控制装置根据划分后矩形区域内所设置的室内蓝牙基站的经玮度坐标或经转换的平面直角坐标建立一室内平面图；
步骤S32:所述定位控制装置根据所述磨盘半径，将所述室内平面图分割为若干个矩形，并按每个矩形的宽度等于磨盘半径进行划分；进一步得到若干处于室内平面图的矩形的边，将该些矩形的边依此记为第一矩形边至第N矩形边；
步骤S33:判断第N矩形边至所述室内平面图与该矩形边距离最小边的+距离是否小于磨盘半径，若小于磨盘半径，则按照与所述步骤S32中划分方向相反的方向对所述室内平面图进行矩形划分，且每个矩形的宽度等于磨盘半径，并依此记为第N+1矩形边至第N+4矩形边，并转至步骤S37，否则，转至步骤S34 ;
步骤S34:所述定位控制装置在每条矩形边上分别确定第一位置坐标、第二位置坐标、第三位置坐标以及第四位置坐标；所述第一位置坐标与所述第二位置坐标相配合，所述第一位置坐标至所述室内平面图中与该矩形边相垂直的边的距离等于磨盘半径，所述第二位置坐标至所述第一位置坐标的距离等于磨盘半径；所述第四位置坐标与所述第一位置坐标相对应，且至所述室内平面图中与该矩形边相垂直的另外一边的距离等于磨盘半径；所述第三位置坐标与所述第二位置坐标相对应，至所述第四位置坐标的距离等于磨盘半径；步骤S35:每条矩形边上的已确定的位置坐标按照如下顺序进行连接:第二位置坐标至第四位置坐标；第四位置坐标至第三位置坐标；第三位置坐标至第一位置坐标；第一位置坐标至第二位置坐标；然后，该条矩形边的第二位置坐标与下一条矩形边的第二位置坐标相连，配合用于指示方向的箭头进行说明，并用不同颜色的箭头区分方向；
步骤S36:当对第N-4条矩形边上的已确定坐标连接完成后，将第N-4矩形边上第二位置坐标连接至第N矩形边上第二位置坐标；然后将第N矩形边至第N-3矩形边上的已确定坐标按照所述步骤S35中的连接方式进行连接，且相邻边按照序列号递减的方式进行连接；将所述第一矩形边的第二位置坐标作为起始位置；将所述第N-2矩形边的第一位置坐标作为终点位置，并用不同颜色区分该起始位置与终点位置，通过结合各条矩形边上连接后的位置坐标形成所述移动路径图，且该移动路径图为第一路径图；
步骤S37:所述定位控制装置在第一矩形边至第N-5矩形边以及第N+1矩形边至第N+4矩形边中的每条矩形边上分别确定第一位置坐标、第二位置坐标、第三位置坐标以及第四位置坐标；所述第一位置坐标与所述第二位置坐标相配合，所述第一位置坐标至所述室内平面图中与该矩形边相垂直的边的距离等于磨盘半径，所述第二位置坐标至所述第一位置坐标的距离等于磨盘半径；所述第四位置坐标与所述第一位置坐标相对应，且至所述室内平面图中与该矩形边相垂直的另外一边的距离等于磨盘半径；所述第三位置坐标与所述第二位置坐标相对应，至所述第四位置坐标的距离等于磨盘半径；
步骤S38:将第一矩形边至第N-5矩形边已确定的位置坐标采用所述步骤S35中的方式进行连接；将第N+1矩形边至第N+4矩形边已确定的位置坐标采用所述步骤S35中的方式进行连接，且相邻边按照序列号递减的方式进行连接；将第N-5矩形边上的第二位置坐标与第N+1矩形边上的第二位置坐标进行连接；将所述第一矩形边的第二位置坐标作为起始位置；将所述第N+4矩形边的第一位置坐标作为终点位置，并用不同颜色区分该起始位置与终点位置，通过结合各条矩形边上连接后的位置坐标形成所述移动路径图，且该移动路径图为第二路径图。
[0011]在本发明一实施例中，所述第一位置坐标、第二位置坐标、第三位置坐标以及第四位置坐标为经玮度坐标或经转换的平面直角坐标。
[0012]在本发明一实施例中，在所述步骤S4中，所述定位控制装置按照如下步骤进行研磨:
步骤S41:将所述地坪研磨机置于第一矩形边处，所述地平研磨机的把手朝向第一位置坐标，所述地坪研磨机的驱动轮均与所述室内平面图中另外两条边平行，记处于是室内平面图边一侧驱动轮为第一驱动轮，另一侧驱动轮为第二驱动轮；所述定位控制装置通过移动端定位模块获取当前位置坐标，判断该当前位置是否与起始位置重合，若不重合，则通