水晶抛光机的斜拉式机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于机械技术领域，涉及一种机械手，尤其是一种水晶抛光机的斜拉式机械手。
【背景技术】
[0002]水晶抛光机是利用柔性抛光工具和磨料颗粒或其他抛光介质对水晶表面进行的修饰加工，通常有三道工序:抛光轮抛光、粗抛、精抛。抛光轮一般用多层帆布、毛毡或皮革叠制而成，两侧用金属圆板夹紧，其轮缘涂敷由微粉磨料和油脂等均匀混合而成的抛光剂。抛光时，高速旋转的抛光轮压向工件，使磨料对工件表面产生滚压和微量切削，从而获得光亮的加工表面；大批量生产水晶球时，常采用滚筒粗抛光的方法，粗抛时将大量水晶球、石灰和磨料放在倾斜的罐状滚筒中，滚筒转动时，使水晶球与磨料等在筒内随机地滚动碰撞以达到去除表面凸锋而减小表面粗糙度的目的；精抛是在木桶中装入水晶球和毛皮碎块，连续转动数小时可得到耀眼光亮的表面。
[0003]上述的三个工序在进行工位转换时，通常由人工输送水晶工件，即当一个工序的加工完成后，需要由人工将这个工序的水晶工件搬运到下一个工序，费时费力且效率较低。
[0004]如果能有一种机械手，能够将各工序加工完成后的水晶工件自动搬运至下工位，则能减轻工人的负担，提高工作效率。于是，人们开始研宄各种各样的方法。
[0005]中国专利文献公开了一种水晶研磨抛光机的翻转角度机构[申请号:200920172595.3]，包括工作台面上两侧相对的墙板，墙板上有通孔，瞳孔内转动安装有芯轴，芯轴两端均伸出墙板外，所述墙板间固定安装有夹持机构，所述夹持机构两端分别固定安装在位于墙板内侧的轴芯上；位于墙板外侧的轴芯外固定套装有蜗轮，蜗轮一侧有与其相配合的蜗杆安装在墙板上，所述蜗杆受电机控制转动。该方案还公开了其工作时用上升机构对夹持机构夹持的工件进行上升控制，而后对工件进行打磨。
[0006]上述方案提高了产品的精确度以及生产效率，降低了工人的劳动强度。但是该方案实际上实现的是对同一个工件的不同面进行打磨的控制，并没有公开如何实现工件的工位转换；再次，该方案的上升机构是垂直上升机构，这使得打磨时对工件的冲击力较大，容易损坏工件。
【实用新型内容】
[0007]本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种水晶抛光机的斜拉式机械手；解决了现有技术所存在的水晶在抛光工程中的工位转换时无法实现机械化控制、工作效率不高的技术问题。
[0008]为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案:一种水晶抛光机的斜拉式机械手，包括支撑机构，所述的支撑机构上设置有拉升机构，所述的拉升机构包括第一气缸，第一气缸的活塞杆的轴心线与水平面之间的角度为锐角，所述的活塞杆的端部固定连接底板的上表面，底板的下表面固定连接有一个能将物体夹住和松开的夹持机构。
[0009]在上述的水晶抛光机的斜拉式机械手中，所述的活塞杆的轴心线与水平面之间的角度在55° -65°之间。
[0010]在上述的水晶抛光机的斜拉式机械手中，所述的支撑机构包括背板及与背板固定连接的顶板，第一气缸固定在顶板的上表面，所述的顶板上设置有可供第一气缸的活塞杆进出的小孔，活塞杆通过小孔穿过顶板后与底板的上表面固定连接。
[0011]在上述的水晶抛光机的斜拉式机械手中，所述的活塞杆穿过顶板后固定连接顶块，所述的顶块与底板的上表面固定连接。
[0012]在上述的水晶抛光机的斜拉式机械手中，所述的支撑机构还包括设置在活塞杆两侧并固定在背板上的第一导套和第二导套，所述的第一导套和第二导套内穿设有第一导杆和第二导杆，所述的第一导杆和第二导杆固定在底板上。
[0013]在上述的水晶抛光机的斜拉式机械手中，所述的第一导杆和第二导杆所处的平面与活塞杆的轴心线平行。
[0014]在上述的水晶抛光机的斜拉式机械手中，所述的顶板与底板相互平行且分别与活塞杆的轴心线垂直。
[0015]在上述的水晶抛光机的斜拉式机械手中，所述的夹持机构包括固定在底板下表面且相向设置的第二气缸和第三气缸，所述的第二气缸和第三气缸的输出端的端部分别固定连接第一夹持块和第二夹持块。
[0016]与现有的技术相比，本实用新型的优点在于:通过倾斜设置的拉升机构与夹持机构的配合，可以实现水晶抛光过程中工件的机械搬运；在搬运过程中，对工件的冲击力小，
稳定性好。
【附图说明】
[0017]图1是本实用新型提供的结构示意图。
[0018]图中，支撑机构1、夹持机构2、拉升机构3、背板11、顶板12、第一导套13、第二导套14、第一导杆15、第二导杆16、第二气缸21、第三气缸22、第一夹持块23、第二夹持块24、底板25、第一气缸31、活塞杆32、顶块33、转盘100。
【具体实施方式】
[0019]如图1所示，一种水晶抛光机的斜拉式机械手，包括支撑机构1，其中，支撑机构I固定在可以转动的转盘100上，所述的支撑机构I上设置有拉升机构3，所述的拉升机构3包括第一气缸31，第一气缸31的活塞杆32的轴心线与水平面之间的角度为锐角，所述的活塞杆32的端部固定连接底板25的上表面，底板25的下表面固定连接有一个能将物体夹住和松开的夹持机构2。
[0020]上述的拉升机构3可以实现对工件的高度方向的拉升，且拉升过程是呈斜线形，夹持机构2实现对工件的固定作用，通过转动转盘100，能实现整个机械手及其夹持的工件的工位转移，非常方便。由于该方案的拉升方向是斜线形上升或下降，因此在夹持工件时，对工件的冲击力较小，稳定性较高。
[0021]作为上述方案的进一步设置，所述的活塞杆32的轴心线与水平面之间的角度在55° -65°之间。该角度也是拉升的斜线与水平面之间的角度，在这个角度下，机械手运行速度较快，且占空间较小。
[0022]所述的夹持机构2包括固定在底板25下表面且相向设置的第二气缸21和第三气缸22，所述的第二气缸21和第三气缸22的输出端的端部分别固定连接第一夹持块23和第二夹持块24。
[0023]当第二气缸21和第三气缸22相向进行输出端顶出时，即可实现对工件的夹持，反之则松开工件。该夹持机构2结构简单，操作方便、稳定。
[0024]所述的支撑机构I包括背板11及与背板11固定连接的顶板12，第一气缸31固定在顶板12的上表面，所述的顶板12上设置有可供第一气缸31的活塞杆32进出的小孔，活塞杆32通过小孔穿过顶板12后与