底板25的上表面固定连接。
[0025]作为上述方案的进一步设置，所述的活塞杆32穿过顶板12后固定连接顶块33，所述的顶块33与底板25的上表面固定连接。顶块33在这里起到对活塞杆32输出力的缓冲作用，从而减少对底板25下表面的夹持机构2的冲力，提高稳定性。
[0026]作为一种优选的方案，所述的支撑机构I还包括设置在活塞杆32两侧并固定在背板11上的第一导套13和第二导套14，所述的第一导套13和第二导套14内穿设有第一导杆15和第二导杆16，第一导杆15和第二导杆16固定在底板25上；第一导杆15和第二导杆16所处的平面与活塞杆32的轴心线平行；所述的顶板12与底板25相互平行且分别与活塞杆32的轴心线垂直。
[0027]当拉升机构3上升和下降时，其运动轨迹始终沿着第一导杆15和第二导杆16所处的平面进行升降，也就是说第一导杆15和第二导杆16以及用于定位的第一导套13和第二导套14给了拉升机构3 —个导向作用，使其拉升过程不会发生轨迹偏离，提高了拉升机构3的精密度。顶板12与底板25相互平行且分别与活塞杆32的轴心线垂直，相当于顶板12与底板25的轴心线与活塞杆32的轴心线相互平行，也是起到一个定位作用。
[0028]本实用新型的工作过程为:
[0029]夹持机构2的第二气缸21和第三气缸22的输出端相向顶出，通过第一夹持块23和第二夹持块24对工件进行夹持，在本实施例中，该工件是盛放有水晶工件的铝盘，由于铝的韧性较好、硬度较低，因此既能不被夹持机构2损坏，又能不损坏装入铝盘中的水晶工件；夹持完成后，拉升机构3的第一气缸31的活塞杆32向缩回第一气缸31的方向以斜线运动，从而抬高铝盘，将铝盘从当前工位中脱离；转动转盘100转动一定角度将机械手转移到下一个工位，转盘100的转动角度可以通过分度盘或步进电机来控制，这样便完成了工位转移。
[0030]当需要将铝盘放入转移后的工位时，拉升机构3的第一气缸31的活塞杆32伸出，夹持机构2的第二气缸21和第三气缸22的输出端相向缩回，第一夹持块23和第二夹持块24松开对铝盘的夹持，铝盘即进入到下一个工位。
[0031]上述方案结构简单，但操作稳定性高，且对工件的冲击力小，对工件能起到有效的保护作用，同时具有运行速度快和占用空间小的优点。
[0032]本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
[0033]尽管本文较多地使用了支撑机构1、夹持机构2、拉升机构3、背板11、顶板12、第一导套13、第二导套14、第一导杆15、第二导杆16、第二气缸21、第三气缸22、第一夹持块23、第二夹持块24、底板25、第一气缸31、活塞杆32、顶块33等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型精神相违背的。
【主权项】
1.一种水晶抛光机的斜拉式机械手，包括支撑机构(I)，所述的支撑机构(I)上设置有拉升机构(3)，其特征在于，所述的拉升机构(3)包括第一气缸(31)，第一气缸(31)的活塞杆(32)的轴心线与水平面之间的角度为锐角，所述的活塞杆(32)的端部固定连接底板(25)的上表面，底板(25)的下表面固定连接有一个能将物体夹住和松开的夹持机构(2)。
2.根据权利要求1所述的水晶抛光机的斜拉式机械手，其特征在于，所述的活塞杆(32)的轴心线与水平面之间的角度在55° -65°之间。
3.根据权利要求2所述的水晶抛光机的斜拉式机械手，其特征在于，所述的支撑机构(I)包括背板(11)及与背板(11)固定连接的顶板(12)，第一气缸(31)固定在顶板(12)的上表面，所述的顶板(12)上设置有可供第一气缸(31)的活塞杆(32)进出的小孔，活塞杆(32)通过小孔穿过顶板(12)后与底板(25)的上表面固定连接。
4.根据权利要求3所述的水晶抛光机的斜拉式机械手，其特征在于，所述的活塞杆(32)穿过顶板(12)后固定连接顶块(33)，所述的顶块(33)与底板(25)的上表面固定连接。
5.根据权利要求3或4所述的水晶抛光机的斜拉式机械手，其特征在于，所述的支撑机构(I)还包括设置在活塞杆(32)两侧并固定在背板(11)上的第一导套(13)和第二导套(14)，所述的第一导套(13)和第二导套(14)内穿设有第一导杆(15)和第二导杆(16)，所述的第一导杆(15)和第二导杆(16)固定在底板(25)上。
6.根据权利要求5所述的水晶抛光机的斜拉式机械手，其特征在于，所述的第一导杆(15)和第二导杆(16)所处的平面与活塞杆(32)的轴心线平行。
7.根据权利要求6所述的水晶抛光机的斜拉式机械手，其特征在于，所述的顶板(12)与底板(25)相互平行且分别与活塞杆(32)的轴心线垂直。
8.根据权利要求1或2或3或4或6或7所述的水晶抛光机的斜拉式机械手，其特征在于，所述的夹持机构(2)包括固定在底板(25)下表面且相向设置的第二气缸(21)和第三气缸(22)，所述的第二气缸(21)和第三气缸(22)的输出端的端部分别固定连接第一夹持块(23)和第二夹持块(24)。
【专利摘要】本实用新型提供了一种水晶抛光机的斜拉式机械手，属于机械技术领域。它解决了现有技术所存在的水晶在抛光工程中的工位转换时无法实现机械化控制、工作效率不高的技术问题。它包括支撑机构，所述的支撑机构上设置有拉升机构，所述的拉升机构包括第一气缸，第一气缸的活塞杆的轴心线与水平面之间的角度为锐角，所述的活塞杆的端部固定连接底板的上表面，底板的下表面固定连接有一个能将物体夹住和松开的夹持机构。本实用新型通过倾斜设置的拉升机构与夹持机构的配合，可以实现水晶抛光过程中工件的机械搬运；在搬运过程中，对工件的冲击力小，稳定性好。
【IPC分类】B24B41-00, B25J9-08, B24B29-02
【公开号】CN204525123
【申请号】CN201520252791
【发明人】葛先越, 葛国平
【申请人】宁波大学
【公开日】2015年8月5日
【申请日】2015年4月23日