专利名称：全方位运动装弹车的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种装弹车，特别是涉及一种全方位运动装弹车。
背景技术：
现有的装弹车一般采用基于机械转向的普通转向系统，机械式转向器通常包括齿 轮齿条式、循环球式、蜗杆滚轮式、蜗杆指销式转向器等，其不足之处在于车辆转弯半径较 大，车辆的转向角度有限，很难适用于现代军事场所，特别是在一些狭窄的空间内，比如在 飞机下装卸导弹初定位时，需要来回倒车调整，才能到达指定的位置，费时费力，同时传统 的装弹车采用的固定式的导弹安装托架，装运的导弹种类单一，适用范围窄，并且采用的液 压系统，作业过程中噪音和振动较大，工作效率较低。
实用新型内容本实用新型的目的即在于克服现有技术的缺点，提供一种全方位运动装弹车，该 装弹车能够实现在有限的空间内全方位运动，同时采用的多自由度调整托架能安放多种弹 径和弹长的导弹、并且可以对安放的导弹可以进行精确微调，同时采用全电动系统，降低噪 音和振动，提高工作效率。本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的全方位运动装弹车，它包括车 架、安装在车架底部的行走装置、车架上的照明及信号装置、与行走装置连接的盘式制动装 置、举升臂架装置以及控制系统，其中所述的行走装置包含安装在车架底部的驱动轮和从动轮，驱动轮包括安装在车架 前端的前驱动轮和安装在车架后端的后驱动轮以及对应的动力驱动系统，动力驱动系统连 接控制系统，从动轮包括安装在车架中部的中间轮；所述的举升臂架装置包括举升臂和安装在举升臂上的多自由度调整托架，所述的 多自由度调整托架包括底盘、转盘、前后移动板、伸缩托架、前后电动推杆、左右电动推杆和 俯仰调节电动推杆，转盘通过转轴与底盘连接，转盘上设置有左右移动滑轨，前后移动板安 装在左右移动滑轨上，伸缩托架安装在前后移动板上，前后电动推杆与伸缩托架连接，左右 电动推杆和前后移动板连接，伸缩托架安装在前后移动板上，前后移动板和转盘之间还设 置有顶升块，俯仰调节电动推杆与顶升块连接。所述的全方位运动装弹车在车架前端还设置有外旋辅助支撑臂，车架底部设置有 驻车装置、车架中部下方设置有牵引及起吊装置、车架右侧的操作仓和车架左侧的电源仓， 在车架周围设置了雷达测距点。所述的驱动轮和从动轮与车架之间还设置了弹簧减震装置，前驱动轮、后驱动轮 和中间轮均采用麦卡纳姆轮，所述的动力驱动系统包括伺服电机、变速器和传动轴，变速器 连接伺服电机和传动轴，前驱动轮和后驱动轮安装在对应的传动轴上，所述的驱动轮还设 置有支座，车架上对应位置有支撑座，支座和支撑座连接着连杆，前驱动轮和后驱动轮安装 在对应的传动轴间设置有轴承。[0009]所述的转盘侧面设置有偏心锁紧轮，底盘上设置有限位挡块，前后电动推杆、左右 电动推杆和俯仰调节电动推杆还设置有手轮，伸缩托架包含可移动托架、固定段和移动端， 移动端上设置有托弹轮，两端的移动端通过活性连接安装在固定段内，固定段固定在可移 动托架上，固定段上设置有安装孔。所述的照明及信号装置包括在车体前后端的两个固定式汽车灯、车内的探照灯、 手提式照明灯和转向灯、刹车灯、工作提醒灯以及报警警示灯。所述的控制系统包含PLC控制器、控制面板、电控箱、显示装置以及执行元件，所 述的控制面板、电控箱以及显示装置分别与PLC控制器连接，执行元件与电控箱连接。本实用新型所述的全方位运动装弹车还包括远程操作盒。所述的举升臂连接电动升降机。本实用新型的有益效果是能够实现在有限的空间内全方位运动，同时采用的多 自由度调整托架可以安放多种弹径和弹长的导弹、适用范围较广，并且可以对安放的导弹 进行精确微调，保证了方便、快捷、高效地完成导弹的对接，同时采用全电动系统和远程操 作系统，工作时噪音和振动低。
图1为本实用新型的结构示意图图2为本实用新型的行走装置的结构示意图图3为本实用新型的动力驱动系统的结构示意图图4为本实用新型的举升臂架装置的结构示意图图5为本实用新型的多自由度调整托架的侧视图图6为本实用新型的多自由度调整托架的俯视图图7为本图6中A-A剖视图图8为本实用新型的控制系统原理图示意图图中，1-车架，2-行走装置，3-照明及信号装置，4-盘式制动装置，5-前驱动轮， 6-后驱动轮，7-举升臂架装置，8-驱动轮，9-从动轮，10-控制系统，11-动力驱动系统， 12-举升臂，13-多自由度调整托架，14-底盘，15-转盘，16-前后移动板，17-伸缩托架， 18-前后电动推杆，19-左右电动推杆，20-转轴，21-左右移动滑轨，22-顶升块，23-弹簧减 震装置，24-中间轮，25-伺服电机，26-变速器，27-传动轴，28-偏心锁紧轮，29-操作仓， 30-电源仓，31-可移动托架，32-固定段，33-移动端，34-托弹轮，35-限位挡块，36-手轮， 37-俯仰调节电动推杆，38-支座，39-支撑座，40连杆，41-轴承，42-安装孔
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型进一步的描述，但保护范围并不局限于此。如图1，全方位运动装弹车，它包括车架1、安装在车架1底部的行走装置2、车架1 上的照明及信号装置3、与行走装置2连接的盘式制动装置4、举升臂架装置7以及控制系 统10，其中如图2、图3，所述的行走装置2包含安装在车架1底部的驱动轮8和从动轮9，驱 动轮8包括安装在车架1前端的前驱动轮5和安装在车架1后端的后驱动轮6以及对应的
5动力驱动系统11，动力驱动系统11连接控制系统10，从动轮9包括安装在车架1中部的中 间轮对，驱动轮8和从动轮9与车架1之间还设置了弹簧减震装置23，既可减小震动传递， 又可充分保持车轮与地面的接触，前驱动轮5、后驱动轮6和中间轮M均采用麦卡纳姆轮， 所述的动力驱动系统11包括伺服电机25、变速器沈和传动轴27，变速器沈连接伺服电机 25和传动轴27，前驱动轮8和后驱动轮9安装在对应的传动轴27上，所述的控制系统10可 以控制四个动力驱动系统11分别控制对应的前驱动轮5和后驱动轮6以来实现各车轮的 转速和转向，以及前驱动轮5和后驱动轮6安装在对应的传动轴27上，可以实现整车前进、 后退，横向平移，绕前轮、整车中心或后轮旋转，并且没有转弯半径的限制，盘式制动装置4 与中间轮M连接，用于手动制动，所述的驱动轮8还设置有支座38，车架1上对应位置有支 撑座39，支座38和支撑座39连接着连杆40，前驱动轮5和后驱动轮6安装在对应的传动 轴27间设置有轴承41，减小了前驱动轮5和后驱动轮6与传动轴27的摩擦，起到卸载作 用，提高了轮子的使用寿命。如图4、图5、图6、图7，所述的举升臂架装置7包括举升臂12和安装在举升臂12 上的多自由度调整托架13，所述的多自由度调整托架13，它包括底盘14、转盘15、前后移动 板16、伸缩托架17、前后电动推杆18和左右电动推杆19，转盘15通过转轴20与底盘14连 接，转盘15上设置有左右移动滑轨21，前后移动板16安装在左右移动滑轨21上，伸缩托 架17安装在前后移动板16上，底盘14用于固定和支撑转盘15，同时底盘14安装在举升 臂12上，所述的举升臂12连接电动升降机37，电动升降机37采用涡轮蜗杆传动，并能自 锁，同时电动升降机37还可以手动输入，手动输入轴延伸到车外，在无电或者应急情况下， 能打开电控箱的侧门可手动输入，电动升降机37推动举升臂12举升过程可以实现底盘14 的上下移动，前后移动板16和转盘15之间还设置有顶升块22，顶升块22是楔形的，转盘 15可以旋转360度，底盘14上设置有限位挡块35，限位挡块35可以使转盘15旋转不超过 360度，从而避免转盘15上的线缆不被缠绕，所述的转盘15侧面设置有偏心锁紧轮28，当 转盘15旋转到指定位置时转动偏心锁紧轮观可将转盘锁死。所述的前后电动推杆18与伸缩托架17连接，左右电动推杆19和前后移动板16 连接，伸缩托架17安装在前后移动板16上，前后移动板16和转盘15之间还设置有顶升块 22，俯仰调节电动推杆37与顶升块22连接，前后电动推杆18、左右电动推杆19和俯仰调节 电动推杆37还设置有手轮36，左右电动推杆19推动前后移动板16在左右移动滑轨21上 左右滑动，移动量为士60mm，前后电动推杆18推动伸缩托架17在前后移动板16上实现前 后移动，行程士 60mm，俯仰调节电动推杆37推动顶升块22前后移动，同时顶升块22的楔形 面推动前后移动板16实现仰俯摆动，摆动调整的角度为士3°，通过旋转手轮沈，可以实现 手动调节功能。所述的伸缩托架17包含可移动托架31、固定段32和移动端33，移动端33上设置 有托弹轮34，托弹轮34配合收紧带对导弹进行固定，采用柔性设计，弹径范围内自适应，对 于不同的弹径范围，只需要做简单的调整，便可放置，两端的移动端33通过活性连接安装 在固定段32内，移动端33可以在固定段32内伸缩，可以适应不同尺寸的货物，从80mm 7000mm的弹性放置要求，固定段32固定在可移动托架31上，固定段32上设置有若干安装 孔42，伸缩托架17上有若干安装孔42，左右对称分布，每个安装孔42的节距为50mm，左右 两边的托弹轮34分别通过安装孔42定位，固定于两个安装孔42上，通过调节左右两边的托弹轮34的安装位置来实现对不同尺寸物体的定位，固定与一个安装孔42上可以实现调 节左右两边的托弹轮34托弹角度。它在车架1前端还设置有外旋辅助支撑臂观，外旋辅助支撑臂观可同时向外打开 和收回，也可以独立打开其中一个，打开的距离范围为1400mm MOOmm，同时采用电动推 杆驱动，外旋辅助支撑臂观还通过依靠电动推杆的涡轮蜗杆减速机构的自锁实现锁紧功 能，车架1底部设置有驻车装置，车架1中部下方设置有牵引及起吊装置、车架1右侧的操 作仓四和车架1左侧的电源仓30、在车架1周围设置了雷达测距点，车架1采用优质玻璃 钢和钣金件组合而成，车架1底部的驻车装置采用电动升降机构，同步升降，在举升过程中 可以起到稳定车体的作用，车架1中部下方的牵引及起吊装置用于特殊情况下拖动、吊装 装弹车时使用，车架1右侧的操作仓四内可完成对导弹车所有功能操作，车架1左侧的电 源仓30用于放置驱动电动推杆的蓄电池、充电器、直流逆变器等，在车架1周围设置了雷达 测距点用于接近障碍物时发出提示信号。所述的照明及信号装置3包括在车体前后端的两个固定式汽车灯、车内的探照 灯、手提式照明灯和转向灯、刹车灯、工作提醒灯以及报警警示灯。所述的操作仓四内包括远程操作盒，可实现对装弹车的远程操作。如图8，所述的控制系统10包含PLC控制器、控制面板、电控箱、显示装置以及执行 元件，所述的控制面板、电控箱以及显示装置分别与PLC控制器连接，执行元件与电控箱连 接，执行元包括了各电动推杆以及伺服电机，控制系统10通过对各执行元件的控制可以实 现以下的功能①车体控制功能，通过控制面板的操作，经过PLC控制器的处理，控制动力驱动系 统11的伺服电机25，实现整车绕左前轮左转、整车前进、整车绕右前轮右转、整车左移、整 车绕中心旋转、整车右移、整车绕左后轮右转、整车后退、整车绕右后轮左转的功能。②导弹姿态微调功能，通过控制面板的操作，经过PLC控制器的处理，控制举升臂 架装置7上的电动推杆，实现主升降、前后移动、俯仰调节和由开关控制的单点/连续作业 功能。③其他功能，通过控制面板的操作，经过PLC控制器的处理，控制车架上设置的举 升臂电动推杆、外旋辅助支撑臂电动推杆和伺服电机等，可以实现系统急停功能、报警功 能、本地/远程切换、驻车、外旋辅助支撑臂收放、车灯开关以及测距功能开关等。
权利要求1.全方位运动装弹车，其特征在于它包括车架(1)、安装在车架(1)底部的行走装置 O)、车架(1)上的照明及信号装置(3)、与行走装置( 连接的盘式制动装置G)、举升臂 架装置(7)以及控制系统(10)，其中所述的行走装置⑵包含安装在车架⑴底部的驱动轮⑶和从动轮(9)，驱动轮⑶ 包括安装在车架(1)前端的前驱动轮( 和安装在车架(1)后端的后驱动轮(6)以及对应 的动力驱动系统(11)，动力驱动系统(11)连接控制系统(10)，从动轮(9)包括安装在车架 (1)中部的中间轮(24)；所述的举升臂架装置(7)包括举升臂(12)和安装在举升臂(12)上的多自由度调整托 架(13)，所述的多自由度调整托架(13)包括底盘(14)、转盘(15)、前后移动板(16)、伸缩 托架(17)、前后电动推杆(18)、左右电动推杆(19)和俯仰调节电动推杆(37)，转盘(15)通 过转轴00)与底盘(14)连接，转盘(1 上设置有左右移动滑轨(21)，前后移动板(16)安 装在左右移动滑轨上，前后电动推杆(18)与伸缩托架(17)连接，左右电动推杆(19) 和前后移动板(16)连接，伸缩托架(17)安装在前后移动板(16)上，前后移动板(16)和转 盘(1 之间还设置有顶升块(22)，俯仰调节电动推杆(37)与顶升块0 连接。
2.根据权利要求1所述的全方位运动装弹车，其特征在于它在车架(1)前端还设置 有外旋辅助支撑臂( )，车架(1)底部设置有驻车装置、车架(1)中部下方设置有牵引及起 吊装置、车架(1)右侧的操作仓09)和车架(1)左侧的电源仓(30)、在车架(1)周围设置 了雷达测距点。
3.根据权利要求1所述的全方位运动装弹车，其特征在于所述的驱动轮(8)和从动 轮(9)与车架(1)之间还设置了弹簧减震装置(23)，前驱动轮(5)、后驱动轮(6)和中间轮 (24)均采用麦卡纳姆轮，所述的动力驱动系统(11)包括伺服电机(25)、变速器06)和传 动轴(27)，变速器06)连接伺服电机0 和传动轴(27)，前驱动轮(8)和后驱动轮(9)安 装在对应的传动轴(XT)上，所述的驱动轮(8)还设置有支座(38)，车架(1)上对应位置有 支撑座(39)，支座(38)和支撑座(39)连接着连杆(40)，前驱动轮( 和后驱动轮(6)安 装在对应的传动轴、2Τ)间设置有轴承Gl)。
4.根据权利要求1所述的全方位运动装弹车，其特征在于所述的转盘(1 侧面设置 有偏心锁紧轮( )，底盘(14)上设置有限位挡块(35)，前后电动推杆(18)、左右电动推杆 (19)和俯仰调节电动推杆(37)还设置有手轮(36)，伸缩托架(17)包含可移动托架(31)、 固定段(3 和移动端(33)，移动端(3 上设置有托弹轮(34)，两端的移动端(3 通过活 性连接安装在固定段(3 内，固定段(3 固定在可移动托架(31)上，固定段(3 上设置 有安装孔(42)。
5.根据权利要求1所述的全方位运动装弹车，其特征在于所述的照明及信号装置(3) 包括在车体前后端的两个固定式汽车灯、车内的探照灯、手提式照明灯和转向灯、刹车灯、 工作提醒灯以及报警警示灯。
6.根据权利要求1所述的全方位运动装弹车，其特征在于所述的控制系统(10)包含 PLC控制器、控制面板、电控箱、显示装置以及执行元件，所述的控制面板、电控箱以及显示 装置分别与PLC控制器连接，执行元件与电控箱连接。
7.根据权利要求1所述的全方位运动装弹车，其特征在于所述的举升臂(1 连接电 动升降机(37)。
8.根据权利要求1所述的全方位运动装弹车，其特征在于它还包括一个远程操作盒。
专利摘要本实用新型公开了一种全方位运动装弹车，包括车架(1)、行走装置(2)、照明及信号装置(3)、盘式制动装置(4)、举升臂架装置(7)以及控制系统(10)，行走装置(2)包含驱动轮(8)和从动轮(9)，举升臂架装置(7)包括举升臂(12)和多自由度调整托架(13)，多自由度调整托架(13)包括底盘(14)、转盘(15)、前后移动板(16)、伸缩托架(17)、前后电动推杆(18)、左右电动推杆(19)和俯仰调节电动推杆(37)。本实用新型的有益效果是能够实现装弹车全方位运动，可以安放多种弹径和弹长的导弹，并具有微调精度高，装弹过程快捷、高效，工作噪音和振动低等特点。
文档编号B60P3/00GK201816496SQ20102051967
公开日2011年5月4日 申请日期2010年9月7日 优先权日2010年9月7日
发明者周中滔, 邓敏, 郑愈红 申请人:成都立航科技有限公司