专利名称：用于检测侧面物体的驾驶员辅助方法
技术领域：
本发明涉及用于车辆、尤其机动车的驾驶员辅助方法。
背景技术：
用于机动车的驾驶员辅助方法及系统对机动车的周围环境或行驶状态进行分析并在机动车行驶时主动或被动地支持机动车的驾驶员。这种驾驶员辅助方法和/或驾驶员辅助系统例如已被描述在印刷文献W02007/036395A1，US 5,689, 264, US 2005/0195071A1及 US 7，397，351B1 中。当一个机动车绕一物体、例如一墙壁拐弯调车时,在一个窄位置、如一停车场中的另一机动车或一杆柱可使该机动车擦到物体上。在此情况下该机动车通常用其后机动车区域，例如后挡泥板擦到物体上。其原因在于偏转的前轮的曲线半径大于后轮的曲线半径。
对此有助的是，检测机动车的侧面区域并通过对机动车的驾驶员给出一个警报指示来避免碰撞。但有问题的是运动的物体，如反向车流、超车行驶或行人。它们可被识别为至关重要的物体，但在一定情况下直到进行拐弯操作已不再在被检测到的位置上，以致无缘无故地达到危险的碰撞。
发明内容
本发明的主题是用于车辆、尤其机动车的驾驶员辅助方法，使用至少包括检测机动车的侧面的检测空间的、测量距离的一个第一传感器及一个第二传感器的传感器装置以检测侧面的物体，其中第一及第二传感器在行驶方向上前后地布置在机动车的一侧上，其中一个传感器被设置在机动车的前部区域中及一个传感器被设置在该机动车的后部区域中，该方法包括下列方法步骤a)通过第一传感器检测一个(侧面)物体，b)通过第二传感器检测该(同一)(侧面)物体，c)检验是否该同一物体又离开了第二传感器的检测空间，dl)倘若该同一物体又离开了第二传感器的检测空间，则取消由第一及第二传感器测量的距离数据，或d2)倘若该同一物体还未离开了第二传感器的检测空间，则由测量的距离数据确定出该(同一)物体的位置。通过根据本发明的方法可有利地防止由于迎面车流或超车行驶引起的不必要的碰撞警报。由此不会使驾驶员弄错，以致例如在一条交通繁忙的道路上拐弯调车时可避免产生危险。在根据本发明的方法的范围中一个传感器被称为第一传感器还是第二传感器取决于物体首先是接近机动车的前部区域还是接近该机动车的后部区域。例如当检测迎面车流时前部传感器可为第一传感器及后部传感器可为第二传感器。相反地当机动车超车行驶和/或倒车行驶时后部传感器可为第一传感器及前部传感器可为第二传感器。在本方法的一个实施形式的范围内根据方法步骤a)和/或b)的方法包括方法步骤CO)存储由第一传感器和/或第二传感器测量的距离数据，其中被存储的距离数据或在方法步骤dl)中被消除，或在方法步骤d2)中至少部分地用来确定物体的位置。在本方法的另一实施形式的范围内在方法d2)中由距离数据确定物体的位置，该距离数据是当机动车在物体旁边驶过期间由一个传感器、尤其第一传感器测量的和/或当机动车静止时或在物体旁边驶过期间由第一及第二传感器测量的。在本方法的另一实施形式的范围内在方法步骤d2)中借助由第一传感器和/或第二传感器、尤其由第一传感器检测的距离值随时间的变化曲线来确定物体的位置。
在本方法的另一实施形式的范围内在方法步骤d2)中还由第一传感器与第二传感器之间的距离对一个时刻与另一时刻之间的时间差的比例来确定出物体的相对速度，其中在一个时刻上检测到相对第一传感器的最小距离，及在另一时刻上检测到相对第二传感器的最小距离。在本方法的另一实施形式的范围内根据方法步骤d2)的方法包括方法步骤e)存储在方法步骤d2)中确定的物体的位置和/或在方法步骤d2)中确定的物体的相对速度。在此情况下倘若在方法步骤d2)中确定的物体相对机动车的相对速度大于机动车本身的速度并预期不会碰撞时，则在方法步骤e)中不存储或又消除在方法步骤d2)中确定的物体位置。但倘若在方法步骤d2)中确定的物体相对机动车的相对速度大于机动车本身的速度并预期会碰撞时，则在方法步骤e)中存储或不再消除在方法步骤d2)中确定的物体位置。以此方式物体相对机动车的相对速度可在随后将说的方法步骤f)中被附加地考虑。机动车本身的速度在一定情况下可基于所确定的物体相对机动车的相对速度来估计。但最好使用由机动车的装置提供和/或测量的速度作为机动车速度。在本方法的另一实施形式的范围内根据方法步骤d2)或e)的方法包括方法步骤f)由方法步骤e)中存储的物体的位置和或物体相对机动车(I)的相对速度及机动车的外部轮廓以及机动车的当前位置和或机动车的当前轨迹来计算机动车到物体的距离。在本方法的另一实施形式的范围内根据方法步骤f)的方法包括方法步骤g)倘若在方法步骤f)中计算出的距离低于一个最小值(dmin)，则对驾驶员给出一个碰撞警报和/或对驾驶员给出一个避免碰撞的驾驶指导和/或自动地改变机动车运动和/或中断机动车运动以免碰撞。碰撞警报或驾驶指导例如可通过声音和/或视觉和/或触觉来输出例如可通过一个扬声器输出一个音调、尤其尖声调，其声强度与距离相关地升高和/或其幅值与距离相关地升高和/或其重复间隔与距离相关地缩短。机动车运动的自动改变和/或中断例如可这样来实现，即机动车自动地制动和/或自动驾驶以避免碰撞。这里对于“自动”可理解为是通过机动车控制装置而非通过机动车驾驶员来启动机动车运动的改变和/或中断。
也可以是，该方法使用传感器装置来实施，该传感器装置仅在一侧上设有传感器。在一个用于右行交通的机动车上传感器最好被设置在机动车的左侧上及在一个用于左行交通的机动车上传感器最好被设置在机动车的右侧上。例如在右行交通中当右拐弯时、当再插入车队并泊车时，而在机动车右侧上的运动物体是关系重大的时该传感器装置最好在机动车两侧上至少具有一个第一传感器及一个第二传感器。在本方法的另一实施形式的范围内传感器装置至少包括用于检测机动车的侧面的检测空间的、测量距离的另一个第一传感器及另一个第二传感器以检测侧面的物体，其中另一个第一传感器及另一个第二传感器相对第一传感器与第二传感器镜像地布置在机动车的另一侧上。在本发明的范围内对于“机动车前部区域”与对于“机动车后部区域”尤其可理解为在关于机动车向前行驶方向上机动车中点前与后的整个区域。这些传感器例如可被设置在机动车前门与后门的高度上和/或机动车前轮与后轮的高度上。
但最好一个传感器被设置在整个机动车长度的>0%至< 25 %、例如> 1%至(15%的一个区域内-从机动车向前行驶方向上的最前位置量起，及另一传感器被设置在整个机动车长度的彡75%至〈100%、例如彡85%至< 99%的一个区域内-从机动车向前行驶方向上的最前位置量起。这些传感器例如可被设置在前缓冲杠的侧面区域中及后缓冲杠的侧面区域中。这些传感器例如可为超声波传感器，红外线传感器，雷达传感器，光学传感器或电场传感器。在本方法的另一实施形式的范围内这些传感器为超声波传感器。该驾驶员辅助方法例如可为碰撞警报方法，碰撞避免方法，驾驶检验方法，自动驾驶方法和/或自动制动方法，尤其为拐弯辅助方法，泊车辅助方法，例如泊入和/或泊出辅助方法，超车辅助方法和/或死角监控方法。该驾驶员辅助方法例如可使用在碰撞警报系统，碰撞避免系统，驾驶检验系统，自动驾驶系统和/或自动制动系统，尤其拐弯辅助系统，泊车辅助系统，例如泊入和/或泊出辅助系统，超车辅助系统和/或死角监控系统中。根据本发明的主题的其它优点及有利的构型通过附图表示出来及在以下的说明中进行描述。这里应指出，附图仅具有说明的特性而非考虑来以任何形式限制本发明。
图I :具有两个设置在机动车一侧上的传感器的机动车的概要视图，其中另一机动车对该机动车迎面驶来；图2 :具有两个设置在机动车一侧上的传感器及两个对它们镜像地设置在机动车另一侧上的传感器的机动车的概要视图，其中该机动车被另一机动车超车；及图3 :用于概要说明由图I或2中的机动车传感器测量的距离随时间变化的曲线图。
具体实施例方式图I表示一个机动车1，它包括一个设有覆盖机动车I侧面的检测空间4，5的、检测距离的第一传感器2及第二传感器3的传感器装置2，3，以检测侧面的物体6。这里第一传感器2及第二传感器3在行驶方向上前后地布置在机动车I的一侧上，其中传感器2布置在机动车I的前部区域中及传感器3布置在该机动车的后部区域中。图I表示另一机动车6作为迎面车流相对机动车I迎面驶来。因此前部传感器2首先检测到另一机动车6并由此被称为第一传感器2。后部传感器3仅在前部的第一传感器2以后才检测到另一机动车6并由此被称为第二传感器。图I还表示传感器2，3被设置在机动车轮的高度上。当我们乘这个机动车I在拐弯时离一个物体5过近时，则由侧面的传感器识别出该物体的位置及对驾驶员发出警报。对此当机动车I在物体6旁边驶过期间仅需要一个侧面的传感器2。接着物体6的位置可与机动车当前行驶位置及机动车轨迹相关地设置并由一个控制装置存储在一个“数字周边地图”中。当机动车I接下来的运动时可连续计算该机动车到物体6的距离。当计算的距离小于一个最小距离(dmin)时则对驾驶员发出一个碰撞警报和/或一个避免碰撞的驾驶指导和/或自动地使机动车运动向着避免碰撞的方面变化和/或中断。这具有其优点，即物体一旦被检测并存储在周边地图中时，该物体将不再需要重新被检测，因为随后无需附加的测量数据能计算出其位置。 在迎面车流或超车行驶的情况下运动物体有利地首先由第一传感器2检测到及短的时间后由第二传感器3检测到及在检测后首先离开第一传感器2的检测空间及然后离开第二传感器3的检测空间5。由于该性能可识别出迎面车流及超车行驶本身及在一定情况下不将该物体的位置存入电子周边地图或由该电子周边地图中再清除。此外在迎面车流或超车行驶的情况下可由第一传感器2与第二传感器3的检测或不检测之间的时间间隔来估计物体6的速度或乃至计算该速度。因此根据本发明将检验物体6是否已离开第二传感器3的检测空间5。倘若物体6离开了第二传感器3的检测空间5，则取消由第一传感器2及第二传感器3测量的距离数据。因此可有利地避免一次不需要的碰撞警报。倘若物体6仍未离开第二传感器3的检测空间5，则相反地由测量的距离数据确定物体6的位置及供以后的处理用、例如存入电子周边地图中，尤其计算机动车I到物体6的距离及对驾驶员输出一个碰撞警报和/或避免碰撞的驾驶指导和/或自动地改变机动车运动和/或中断机动车运动以免碰撞。图2表不一个机动车1，它的传感器装置2, 3, 2,, 3,除机动车一侧上的第一传感器2及第二传感器3以外还包括机动车另一侧上的另一个第一传感器2，及另一个第二传感器3，，即用于检测机动车I的侧面的检测空间4，，5，的、测量距离的传感器，以检测侧面的物体6。在此情况下另一个第一传感器2,及另一个第二传感器3,相对第一传感器2与第二传感器3镜像地布置。图2还表示机动车I正被另一个机动车6超车。这里在此情况下后传感器被称为第一传感器2及前传感器被称为第二传感器。图3表示由图I或2中的第一传感器2及第二传感器3检测的距离值随时间变化的概要曲线图。图3表明在两个机动车1，6恒定速度的情况下其距离值具有一个基本上双曲线形式的随时间的变化。借助两个传感器2，3的距离值随时间的变化曲线可有利地确定另一机动车6的位置。此外由两个传感器2，3随时间的变化曲线可有利地共同来确定另一机动车6相对机动车I的相对速度。尤其可由第一传感器2与第二传感器3之间的距离X对时刻Tlmin与时刻T2min之间的时间差的比例来确定出、尤其计算出，其中在时刻Tlmin上检测到相对第一传感器2的最小距离Dlmin,及在时刻T2min上检测到相对第二传感器3的最小距离D权利要求
1.用于车辆(I)的驾驶员辅助方法，使用至少包括检测车辆(I)的侧面的检测空间(4,5)的、测量距离的第一传感器(2)及第二传感器(3)的传感器装置(2，3)，以检测侧面的物体￠)，其中，第一传感器(2)及第二传感器(3)在行驶方向(7)上前后地布置在车辆(1)的一侧上，其中，一个传感器(2，3)被设置在车辆(I)的前部区域中及一个传感器(2，3)被设置在该车辆的后部区域中，该方法包括下列方法步骤 a)通过第一传感器⑵检测(侧面)物体(6)， b)通过第二传感器(3)检测该物体(6)， c)检验是否该物体(6)又离开了第二传感器(3)的检测空间(5)， dl)倘若该物体(6)又离开了第二传感器(3)的检测空间(5)，则取消由第一传感器(2)及第二传感器(3)测量的距离数据，或 d2)倘若该物体(6)还未离开第二传感器(3)的检测空间(5)，则由测量的距离数据确定出该物体出)的位置。
2.根据权利要求I的驾驶员辅助方法，其特征在于根据方法步骤a)和/或b)的方法包括方法步骤 CO)存储由第一传感器⑵和/或第二传感器⑶测量的距离数据，其中，被存储的距离数据或在方法步骤dl)中被消除，或在方法步骤d2)中至少部分地用来确定物体(6)的位置。
3.根据权利要求I或2的驾驶员辅助方法，其特征在于在方法d2)中由距离数据确定物体(6)的位置，该距离数据是当车辆⑴在该物体(6)旁边驶过期间由这些传感器(2，3)中的一个测量的和/或当车辆(I)静止时或在该物体(6)旁边驶过期间由第一传感器(2)及第二传感器(3)测量的。
4.根据权利要求I至3之一的驾驶员辅助方法，其特征在于在方法步骤d2)中借助由第一传感器(2)和/或第二传感器(3)检测的距离值随时间的变化曲线来确定物体(6)的位置。
5.根据权利要求4的驾驶员辅助方法，其特征在于在方法步骤d2)中还由第一传感器⑵与第二传感器(3)之间的距离(X)对时刻(Tlmin)与时刻(T2min)之间的时间差的比来确定出物体(6)的速度，其中，在时刻(Tlmin)上检测到相对第一传感器⑵的最小距离(Dlmin),及在时刻(T2min)上检测到相对第二传感器(3)的最小距离(D2min)。
6.根据权利要求I至5之一的驾驶员辅助方法，其特征在于根据方法步骤d2)的方法包括方法步骤 e)存储物体(6)的在方法步骤d2)中确定的位置和/或物体(6)的在方法步骤d2)中确定的相对速度。
7.根据权利要求I至6之一的驾驶员辅助方法，其特征在于根据方法步骤d2)或e)的方法包括方法步骤f)由方法步骤e)中存储的物体(6)的位置和/或物体(6)相对车辆⑴的相对速度及车辆(I)的外部轮廓以及车辆(I)的当前位置和/或车辆(I)的当前轨迹来计算车辆(I)到物体(6)的距离。
8.根据权利要求I至7之一的驾驶员辅助方法，其特征在于根据方法步骤f)的方法包括方法步骤g)倘若在方法步骤f)中计算出的距离低于一个最小值(dmin)，则对驾驶员给出一个碰撞警报和/或对驾驶员给出一个避免碰撞的驾驶指导和/或自动地改变车辆运动和/或中断车辆运动以免碰撞。
9.根据权利要求I至8之一的驾驶员辅助方法，其特征在于传感器装置(2，3，2’，3’)至少包括用于检测车辆(I)的侧面的检测空间(4’，5’ )的、测量距离的另一个第一传感器(2’ )及另一个第二传感器(3’ )以检测侧面的物体￠)，其中，该另一个第一传感器(2’ )及该另一个第二传感器(3’)相对第一传感器(2)或第二传感器(3)镜像地布置在车辆(I)的另一侧上。
10.根据权利要求I至9之一的驾驶员辅助方法，其特征在于传感器(2，3，2’，3’)为超声波传感器。
全文摘要
本发明涉及一种用于车辆(1)，尤其是机动车的驾驶员辅助方法，使用至少包括检测车辆(1)的侧面的检测空间(4，5)的、测量距离的第一传感器(2)及第二传感器(3)的传感器装置(2，3)，以检测侧面的物体(6)，其中，该第一传感器(2)及第二传感器(3)在行驶方向(7)上前后地布置在车辆(1)的一侧上，其中，一个传感器(2，3)被设置在车辆(1)的前部区域中及一个传感器(2，3)被设置在该车辆的后部区域中。为了识别侧面的运动的物体(6)和为了避免不必要的碰撞警告，该方法包括下列方法步骤a)通过第一传感器(2)检测物体(6)，b)通过第二传感器(3)检测该物体(6)，c)检验是否该物体(6)又离开了第二传感器(3)的检测空间(5)，d1)倘若该物体(6)又离开了第二传感器(3)的检测空间(5)，则取消由第一传感器(2)及第二传感器(3)测量的距离数据，或d2)倘若该物体(6)还未离开第二传感器(3)的检测空间(5)，则由测量的距离数据确定出该物体(6)的位置。
文档编号B60W40/04GK102725168SQ201080062428
公开日2012年10月10日 申请日期2010年12月29日 优先权日2010年1月27日
发明者M·施奈德 申请人:罗伯特·博世有限公司