驾驶辅助装置和驾驶辅助方法与流程

本申请要求于2015年7月29日提交的申请号为10-2015-0107035的韩国专利申请的优先权，其通过引用并入本文用于所有目的，如同在本文中被完全阐述一样。

技术领域

本发明涉及一种应用于汽车的驾驶辅助技术。

背景技术：

汽车配备有通知驾驶员特定情形的指示器、操纵汽车的行驶方向的转向系统、停止正在行驶的汽车的制动器、出于舒适性支撑驾驶员的头部的头枕、以及防止驾驶员免遭汽车的紧急制动的安全带。

指示器通知驾驶员汽车的状况，转向系统和制动器根据驾驶员的控制操作，并且头枕和安全带根据所制造的特征或根据在驾驶前由驾驶员所做出的设置起作用。

同时，汽车在行驶时可能暴露于各种情形。虽然指示器报告汽车所暴露的各种状况，但是在现实中驾驶员几乎不可能控制转向系统和制动器并设定头枕和安全带以便适应各种情形。

技术实现要素：

因此，考虑到上述问题，已经作出本发明，本发明的方面是提供一种用于根据正在行驶的汽车可能暴露的各种情形控制指示器、转向系统、制动器、头枕以及安全带的装置和方法。

根据本发明的方面，提供一种驾驶辅助装置，其包括：检测单元，其被配置成检测道路的边缘、道路的车道以及被定位在道路上的特定范围内的目标中的至少一个；计算单元，其被配置成计算距边缘的距离、距车道的距离、距目标的距离以及目标的速度，并且基于所计算的距离和速度来计算与边缘、车道以及目标中的每一个的碰撞时间(TTC)；管理单元，其被配置成设定边缘、车道以及目标中的至少每一个的风险水平并且基于TTC调节风险水平；以及控制单元，其被配置成根据风险水平控制指示器、转向系统、制动器、头枕以及安全带中的至少一个。

根据本发明的另一方面，提供一种驾驶辅助方法，其包括：检测操作，其检测道路的边缘、道路的车道以及被定位在道路上的特定范围内的目标中的至少一个；计算操作，其计算距边缘的距离、距车道的距离、距目标的距离以及目标的速度，并且基于所计算的距离和速度来计算与边缘、车道以及目标中的每一个的TTC；管理操作，其设定边缘、车道以及目标中的至少每一个的风险水平，并且基于TTC调节风险水平；以及控制操作，根据风险水平中的最高水平控制指示器、转向系统、制动器、头枕以及安全带中的至少一个。

如上所述，本发明可提供一种用于根据正在行驶的汽车可暴露的各种情形控制指示器、转向系统、制动器、头枕以及安全带的装置和方法。

附图说明

本发明的以上及其它目的、特征和优点从结合附图的下述详细描述，将更加显而易见，在附图中：

图1说明根据本发明的实施例的驾驶辅助装置的配置；

图2说明用于描述根据本发明的实施例的驾驶辅助装置的操作的情形的示例；

图3说明用于描述根据本发明的实施例的驾驶辅助装置的操作的示例；

图4说明用于描述根据本发明的实施例的驾驶辅助装置的操作的情形的另一示例；

图5说明根据本发明的另一实施例的驾驶辅助装置的配置；

图6说明用于描述根据本发明的另一实施例的驾驶路线产生单元的运行的一个示例；

图7说明用于描述根据本发明的另一实施例的驾驶路线产生单元的操作的另一示例；

图8A说明用于描述根据本发明的另一实施例的检测单元的操作的一个示例；

图8B说明用于描述根据本发明的另一实施例的检测单元的操作的一个示例；

图9A说明用于描述根据本发明的实施例的检测单元的操作的另一示例；

图9B说明用于描述根据本发明的实施例的检测单元的操作的另一示例；并且

图10是说明根据本发明的实施例的驾驶辅助方法的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细地描述本发明的实施例。在各图中对元件添加附图标记时，如果可能的话，相同的元件将由相同的附图标记表示，尽管它们在不同的附图中示出。此外，在本发明的下述说明中，当确定描述可能使本发明的主题相当不清楚时并入本文的已知功能和配置的详细描述将被省略。

另外，当描述本发明的组件时，诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等术语可在本文中使用。这些术语仅仅用于将一个结构元件与其它结构元件区分开，并且相应结构元件的属性、顺序、序列等并不受术语的限制。应当注意的是，当在说明书中描述一个组件被“连接”、“联接”或“连结”至另一组件时，虽然第一组件可以直接连接、联接或连结到第二组件，但是第三组件可被“连接”、“联接”和“连结”在第一组件和第二组件之间。

图1说明根据本发明的实施例的驾驶辅助装置的配置。

参照图1，根据本发明的实施例的驾驶辅助装置100可包括：检测单元110，其检测道路的边缘、道路的车道以及被定位在道路上的特定范围内的目标中的至少一个；计算单元120，其计算距边缘的距离、距车道的距离、距目标的距离、以及目标的速度，并且基于所计算的距离和速度计算与边缘、车道、以及目标中的每一个的碰撞时间(TTC)；管理单元130，其设定道路的边缘、车道、以及目标中的至少每一个的风险水平并且基于TTC调节风险水平；以及控制单元140，其根据风险水平控制指示器、转向系统、制动器、头枕以及安全带中的至少一个。

例如，检测单元110可使用采用电荷耦合装置(CCD)的CCD摄像机来检测道路的边缘、车道以及目标。

CCD是将光转换为电荷以获得图像的传感器，并且包括电路，在该电路中多个电容器被成对地连接至彼此并且每个电容器将蓄积的电荷完全转移至相邻的电容器以获得图像。当由多个CCD构成的CCD芯片被暴露于光时，根据光子的量产生电子，并且相应CCD中与亮度相对应的关于电子的量的信息被重构，从而产生形成屏幕的图像信息。

再例如，检测单元110可以使用配备有两个镜头以同时获得两个图像的立体摄像机来检测道路的边缘、车道以及目标。为了更容易理解，立体摄像机能够以与人们用眼睛检测目标以确定距离的类似方式检测目标。立体摄像机可使用以类似于人的眼睛之间的距离(约6至7cm)的约6.5cm至7cm的间隔左右并排安装的镜头来检测呈三维的目标。

目标可以是在道路上安装的街道设施、横穿道路的行人或骑自行车者、行驶在道路上的汽车以及在道路上放置的物件。物件可以由检测单元110来检测，但不包括在先前存储的物品清单中。街道设施可以包括静止放置在道路周围的路缘石、外壁、中央隔离带、护栏等。

如上所述，检测单元110可以使用CCD摄像机或立体摄像机来检测道路的边缘、车道以及被定位在道路上的特定范围内的目标，但不限于此。也就是说，检测单元110可使用能够检测道路的边缘、道路的车道以及被定位在道路上的特定范围内的目标的任何装置。

计算单元120可以计算距通过检测单元110检测的道路的边缘、车道以及被定位在道路上的特定范围内的目标的距离。

例如，计算单元120可以使用从在通过检测单元110所拍摄的图像上的预先已知的位置的距离来计算距离。

此外，计算单元120可以定期检测道路的边缘、车道以及被定位在道路上的特定范围内的目标，由此计算一定时间段内道路的边缘、车道以及被定位在道路上的特定范围内的目标的改变距离。另外，计算单元120可分别计算道路的边缘、车道以及被定位在道路上的特定范围内的目标的速度，并且可进一步基于改变距离和速度分别计算与道路的边缘、车道以及被定位在道路上的特定范围内的目标的TTC。

管理单元130可以设定通过检测单元110检测的道路的边缘、车道以及被定位在道路上的特定范围内的目标中的每一个的风险水平。

例如，管理单元130可以基于按物品预设的风险水平数据来设定道路的边缘、车道以及定位在道路上的特定范围内的目标中的每一个的风险水平。

特别地，当驾驶员的汽车踏上或横跨被归类为低风险水平的车道时，交通事故可能根据情形发生，不过这不太可能发生。相反，当驾驶员的汽车接触被归类为高风险水平的行人或进一步移动以撞击行人时，行人可能受伤或甚至根据情形会死亡。因此，管理单元130可针对车道、街道设施和物件、道路的边缘、车辆、以及行人以升序设定更高的风险水平。

此外，管理单元130可以基于通过计算单元120计算的TTC来调节针对车道、街道设施和物件、道路的边缘、车辆、以及行人中的每一个设定的风险水平。

例如，管理单元130可基于TTC与预设的时间区段之间的关系来提高风险水平。时间区段可基于实验数据针对车道、街道设施和物件、道路的边缘、车辆、以及行人不同地设定。

控制单元140可以根据通过管理单元130管理的风险水平控制包含在驾驶员的汽车内的指示器、转向系统、制动器、头枕以及安全带中的至少一个。

例如，当管理单元130以四个等级管理风险水平时，控制单元140可以：在是最低级风险水平的第一级风险水平下操作指示器；在是第二级风险水平的下一级水平下控制指示器和转向系统中的一个或多个；在第三级风险水平下控制指示器、转向系统以及制动器中的一个或多个；并且在是最高风险水平的第四级风险水平下控制指示器、转向系统、制动器、头枕以及安全带中的一个或多个。

再例如，在管理单元130将车道、街道设施、目标、道路的边缘、车辆以及行人的风险水平分别设定为第一级风险水平、第二级风险水平，第二级风险水平、第三级风险水平、第三级风险水平和第四级风险水平的状态下，当检测单元110检测到车道、街道设施、目标、道路的边缘、车辆以及行人时，控制单元140可以：根据是最高风险水平的第四级风险水平控制指示器向驾驶员提供通知；控制转向系统以避免与对应于第四级风险水平的行人碰撞；控制制动器以避免与对应于第四级风险水平的行人碰撞；并且控制调节头枕和安全带，以使得驾驶员具有较小的冲击。

控制单元140的上述控制操作是说明性示例，而不限于此。

图2说明用于描述根据本发明的实施例的驾驶辅助装置的操作的情形的示例，图3说明用于描述根据本发明的实施例的驾驶辅助装置的操作的示例，图4说明用于描述根据本发明的实施例的驾驶辅助装置的操作的情形的另一示例。

图2说明其中驾驶员的汽车210在双车道道路上行驶的情形，双车道道路包括为横向(垂直于驾驶员的汽车行驶的纵向方向)端部的道路的边缘220、车道230以及作为街道设施的中央隔离带240。此外，橡胶路锥260至265被放置在道路的第二车道上以便维修工作等，行人250正在试图横穿道路，并且另一汽车270正在道路的第一车道上行驶。

参照图3，在图2的情形下，根据本发明的实施例的驾驶辅助装置的检测单元可以检测道路的边缘220、道路的车道230以及被定位在道路上特定范围内的多个目标240、250、260至265和270中的至少一个(S300)。

当检测单元执行操作S300时，计算单元可计算关于在S300中检测的道路的边缘220、道路的车道230以及被定位在道路上特定范围内的目标240、250、260至265和270中的至少一个的距离和速度(S310)，并且可以基于所计算的距离、速度以及驾驶员的汽车210的速度来计算TTC(S320)。

进一步参照图4，当在操作S300中检测单元检测作为目标的另一汽车270时，计算单元可以在操作S310中定期地计算距另一汽车270的距离并且可以基于特定时间段距另一汽车270的距离的变化以及特定时间段来计算另一汽车270的速度(V₃)。此外，计算单元可基于在操作S310中计算出的距另一汽车270的距离(L₃)和另一汽车270的速度(V₃)以及驾驶员的的汽车210的速度(V₁)根据下面的等式1来计算与另一汽车270的TTC(T₃)。

[等式1]

T3＝L3/(V3-V1)

当使用等式1计算与另一汽车270的TTC时，可以计算与道路的边缘220、车道230、作为街道设施的中央隔离带240、行人250以及橡胶路锥260至265的各个TTC。

由于包括根据本发明的实施例的驾驶辅助装置的驾驶员的汽车210正在移动，所以可能难以计算在一定时间段内距另一汽车270的距离的改变。然而，距离的变化可首先根据正在移动的驾驶员的汽车210基于包括中央隔离带240的静止街道设施、车道230、边缘220以及橡胶路锥260至265中的至少一个而不基于运动中的另一汽车270来计算，由此不仅计算在特定时间段内距运动中的另一汽车270的距离的变化，而且还计算距行人250的距离的变化。

如上所述，当与道路的边缘220、车道230、以及定位在道路上特定范围内的目标240、250、260至265和270的各自TTC在操作S320中被计算时，管理单元可设定道路的边缘220、车道230以及被定位在道路上特定范围内的目标240、250、260至265和270的各自的风险水平并且可通过进一步应用在操作S320中计算的TTC来调节道路的边缘220、车道230以及被定位在道路上特定范围内的目标240、250、260至265和270的风险水平(S330)。

风险水平可在基于以当驾驶员的汽车210移动至接触目标或进一步移动时发生的结果存储的数据的基础上来设定。特别地，当驾驶员的汽车210踏上或横跨车道230时，不太可能发生交通事故，因此车道230可被归类为低风险水平。相反，当驾驶员的汽车210接触行人250或进一步移动以碰撞行人250时，行人250可能受伤、或者根据情形甚至死亡，因此行人250可被归类为高风险水平。

此外，管理单元可基于在S320中计算出的TTC与预设的时间区段的关系来调节道路的边缘220、车道230以及被定位在道路上特定范围内的目标240、250、260至265和270的风险水平。

例如，当时间区段(T1，T2，T3)被预设成使得0[s]≤T1<1[s]，1[s]≤T2<3[s]并且3[s]≤T3时，当在操作S320中计算出的TTC对应于T1时，管理单元可将目标的风险水平提高两个风险水平，并且当TTC对应于T2时，可将目标的风险水平提高一个风险水平。在此，时间区段和在每个时间区段提高的水平的数量可针对道路的边缘220、车道230以及被定位在道路上特定范围内的目标240、250、260至265和270不同设定。

如上所述，当道路的边缘220、车道230以及被定位在道路上特定范围内的目标240、250、260至265和270的风险水平被确定时，控制单元可以根据所确定的风险水平控制包含在驾驶员的汽车210中的指示器、转向系统、制动器、头枕以及安全带中的一个或多个(S340)。

例如，控制单元可以控制指示器向驾驶员提供通知，可以控制转向系统或制动器以防止与道路的边缘220、车道230以及被定位在道路上特定范围内的目标240、250、260至265和270中的一个或多个碰撞，并且可控制头枕和安全带以使得驾驶员具有较小的冲击。

图5说明根据本发明的另一实施例的驾驶辅助装置的配置。

参照图5，除包含在根据本发明的实施例的驾驶辅助装置100中的检测单元110、计算单元120、管理单元130以及控制单元140之外，根据本发明的另一实施例的驾驶辅助装置可进一步包括驾驶路线产生单元510。

驾驶路线产生单元510可基于通过计算单元120计算的距边缘的距离、距车道的距离、距目标的距离以及目标的速度中的至少一个产生驾驶路线。在此，当根据道路状况没有产生驾驶路线时，驾驶路线产生单元510可以参考通过管理单元130管理的风险水平基于通过计算单元120计算的距边缘的距离、距车道的距离、距目标的距离、以及目标的速度中的至少一个产生驾驶路线。

例如，在管理单元130将作为目标之一的行人的风险水平管理为第四风险水平并且将车道、街道设施、车辆、以及行人之外的物件管理为第一风险水平-第三风险水平的情形下，当驾驶路线产生单元510无法产生满足通过计算单元120计算的距边缘的距离、距车道的距离、距目标的距离、以及目标的速度的驾驶路线时，驾驶路线产生单元510可产生关注相对于作为最高风险水平的行人的距离和速度的驾驶路线。

控制单元140可以控制包含在驾驶员的汽车中的转向系统和制动器，以便根据通过驾驶路线产生单元510产生的驾驶路线驾驶。

图6和图7说明用于描述根据本发明的另一实施例的驾驶路线产生单元的操作的一个示例和另一示例。

参照图6和图7，驾驶路线产生单元可基于通过计算单元计算的距边缘220的距离、距车道230的距离、距作为目标中的一个的中央隔离带240的距离、距作为目标中的一个的橡胶路锥260至265的距离、距作为目标中的一个的另一汽车270的距离以及另一汽车270的速度中的至少一个生成驾驶路线610。

如果当驾驶员的汽车210将行驶车道改变至第一车道时可能发生与另一碰撞汽车270碰撞，则驾驶路线产生单元不会产生驾驶路线。例如，驾驶路线产生单元可基于关于另一汽车270的速度与驾驶员的汽车210的速度之差以及距另一汽车270的距离的数据来预计碰撞。数据可被表征为，与另一汽车270相碰撞的概率随着另一汽车270的速度与驾驶员的汽车210的速度之差越大以及随着距另一汽车270的距离越短而增大。

同时，如图7所示，当橡胶路锥260a、261a、262a、263a、264a和265a之间的间隔大于驾驶员的汽车210的宽度时，驾驶路线产生单元可产生驾驶路线610和710，这可能导致驾驶员的汽车210沿着产生的路线710行驶的问题。

为了防止这种问题的发生，根据本发明的另一实施例的检测单元可检测作为一组的相同目标。因此，进一步参照图8A和图8B中说明的一个示例和另一示例描述根据本发明的另一实施例的检测单元的操作。

如图8A中说明，当是橡胶路锥260a、261a、262a、263a、264a和265a的相同目标的数量是预设阈值或更大时，目标可作为一组810被检测。

相应地，驾驶路线产生单元可以仅产生驾驶路线610。

可选地，如图8B中说明，检测单元可检测作为一组810b的区域，区域包括与作为被定位在驾驶员的汽车210的短范围内的目标的橡胶路锥265a相邻的车道231以及作为相同目标的橡胶路锥260b、261b、262b、263b、264b和265b，虽然相邻车道231与橡胶路锥(目标)之间的距离820b、821b、822b和823b减小(例如从821b到822b和823b)，但是区域的横向长度(宽度)可被维持预设的纵向长度830。

因此，即使存在多个修复工作路段，并且多个橡胶路锥被安装在每个修复工作路段中，检测单元仍可准确地分开和检测各自修复工作路段的区域。因此，驾驶路线产生单元可仅产生稳定维持的驾驶路线610。也就是说，沿着驾驶路线610移动的驾驶员的汽车210可以安全行驶。

虽然图6-图8B说明作为目标的橡胶路锥，但是具有特定高度或更高的任何目标可被说明，并不限于此。

图9A和图9B说明用于描述根据本发明的另一实施例的检测单元的操作的一个示例和另一示例。

参照图9A，检测驾驶员的汽车的前方的检测单元可检测道路的车道230、作为目标的中央隔离带240、行人250、橡胶路锥260、261、262、263、264和265以及另一汽车270。

在图9A的情形下，如图9B中说明，根据本发明的实施例的检测单元可检测作为一个识别区域的道路的车道910、中央隔离带920、行人930、橡胶路锥940、941、942、943、944和945以及另一汽车270。因此，检测单元不包括关于颜色和形状的信息、因此可使用较小的数据空间并且计算单元可以在计算距离和速度时涉及较少的时间。

另外，检测单元可进一步检测驾驶员的汽车正在行驶于其上的道路。例如，当道路的表面被检测为平坦时，检测单元可检测道路是铺设好的道路。然而，当道路的表面被检测为不平坦时，检测单元可检测道路是未铺设的道路。控制单元可以根据通过检测单元检测的道路控制包含在驾驶员的汽车内的指示器、转向系统、制动器、头枕以及安全带中的至少一个。例如，当检测单元检测未铺设的道路时，控制单元可控制指示器向驾驶员通知未铺设的道路、并且可以控制转向系统不进行大幅度操作。此外，控制单元可控制制动器以使得两侧的车轮具有相同的速度并且可以控制头枕和安全带以使得驾驶员具有较小的冲击。

在下文中，简要地描述驾驶辅助方法，其是通过参照图1-图10描述的驾驶辅助装置执行的操作。

图10是说明根据本发明的实施例的驾驶辅助方法的流程图。

参照图10，根据本发明的实施例的驾驶辅助方法可包括：检测操作(S1000)，其检测道路的边缘、道路的车道以及被定位在道路上的特定范围内的目标中的至少一个；计算操作(S1010)，其计算距边缘的距离、距车道的距离、距目标的距离以及目标的速度并且基于计算的距离和速度计算与边缘、车道、以及目标中的每一个的TTC；管理操作(S1020)，其设定边缘、车道以及目标中的至少每一个的风险水平并且基于TTC调节风险水平；以及控制操作(S1030)，其根据风险水平控制指示器、转向系统、制动器、头枕、以及安全带中的至少一个。

例如，检测操作(S1000)可使用采用CCD的CCD摄像机检测道路的边缘、车道以及目标。

CCD是将光转换为电荷以获得图像的传感器、并且包括电路，在该电路中多个电容器被成对地连接到彼此上并且每个电容器将蓄积的电荷充分转移至相邻的电容器以获得图像。当由多个CCD构成的CCD芯片被暴露于光线时，根据光子的量产生电子，并且相应CCD中与亮度相对应的关于电子的量的信息被重构，从而产生形成屏幕的图像信息。

再例如，检测操作(S1000)可以使用配备两个镜头以同时获得两个图像的立体摄像机来检测道路的边缘、车道以及目标。为了更容易理解，立体摄像机能够以与人们用眼睛检测目标以确定距离的类似方式检测目标。立体摄像机可以使用以类似于人的眼睛之间的距离(约6至7cm)的约6.5cm至7cm的间隔左右并排安装的镜头来检测呈三维的目标。

目标可以是道路上安装的街道设施、横穿道路的行人或骑自行车者、道路上正在行驶的汽车以及道路上放置的物件。物件可以在检测操作(S1000)中被检测，但不包括在先前存储的物品清单中。

如上所述，检测操作(S1000)可使用CCD摄像机或立体摄像机来检测道路的边缘、车道以及被定位在道路上的特定范围内的目标，但不限于此。也就是说，检测操作(S1000)可使用能够检测道路的边缘、道路的车道以被及定位在道路上的特定范围内的目标的任何装置。

计算操作(S1010)可计算距在检测操作(S1000)中检测的道路的边缘、车道以及被定位在道路上的特定范围内的目标的距离。

例如，计算操作(S1010)可以使用从在检测操作(S1000)中拍摄的多个图像上的预先已知的位置的距离来计算距离。

此外，计算操作(S1010)可以定期检测道路的边缘、车道以及被定位在道路上的特定范围内的目标，由此计算一定时间段距道路的边缘、车道以及定位在道路上的特定范围内的目标的改变距离。另外，计算操作(S1010)可分别计算道路的边缘、车道以及被定位在道路上的特定范围内的目标的速度，并且可进一步基于改变距离和速度分别计算与道路的边缘、车道以及被定位在道路上的特定范围内的目标的TTC。

管理操作(S1020)可以设定在检测操作(S1000)中检测的道路的边缘、车道以及被定位在道路上的特定范围内的目标中的每一个的风险水平。

例如，管理操作(S1020)可以基于按物品预设的风险水平数据来设定道路的边缘、车道以及定位在道路上的特定范围内的目标中的每一个的风险水平。

特别地，当驾驶员的汽车踏上或横跨被归类为低风险水平的车道时，交通事故可能根据情形发生，不过这不太可能发生。相反，当驾驶员的汽车接触归类为高风险水平的行人或进一步移动以撞击行人时，行人可能受伤或者甚至根据情形会死亡。因此，管理操作(S1020)可针对车道、街道设施和物件、道路的边缘、车辆以及行人以升序设定越来越高的风险水平。

此外，管理操作(S1020)可以基于在计算操作(S1010)中计算的TTC来调节针对车道、街道设施和物件、道路的边缘、车辆、以及行人中的每一个设定的风险水平。

例如，管理操作(S1020)可以基于TTC与预设的时间区段之间的关系来提高风险水平。时间区段可基于实验数据针对车道、街道设施和物件、道路的边缘、车辆、以及行人不同地设定。

控制操作(S1030)可以根据在管理操作(S1020)中通过管理的风险水平控制包含在驾驶员的汽车内的指示器、转向系统、制动器、头枕以及安全带中的至少一个。

例如，当管理操作(S1020)以四个等级管理风险水平时，控制操作(S1030)可以：在是最低风险水平的第一级风险水平下操作指示器；在是第二级风险水平的下一级风险水平下控制指示器和转向系统中的一个或多个；在第三级风险水平下控制指示器、转向系统、以及制动器中的一个或多个；并且在是最高风险水平的第四级风险水平下控制指示器、转向系统、制动器、头枕、以及安全带中的一个或多个。

再例如，在管理操作(S1020)将车道、街道设施、目标、道路的边缘、车辆以及行人的风险水平分别设定为第一级风险水平、第二级风险水平、第二级风险水平、第三级风险水平、第三级风险水平和第四级风险水平的状态下，当检测操作(S1000)检测到车道、街道设施、目标、道路的边缘、车辆以及行人时，控制操作(S1030)可以：根据是最高风险水平的第四级风险水平控制指示器向驾驶员提供通知；控制转向系统以避免与对应于第四级风险水平的行人碰撞；控制制动器以避免与对应于第四级风险水平的行人碰撞；并且控制以调节头枕和安全带，以使得驾驶员具有较小的冲击。

根据本发明的另一实施例的驾驶辅助方法可进一步包括基于距边缘的距离、距车道的距离、距目标的距离以及目标的速度中的至少一个产生驾驶路线的操作，因此控制操作可控制转向系统和制动器以便根据产生的驾驶路线移动。

在根据本发明的另一实施例的驾驶辅助方法中，当预设阈值数量或更多的相同目标被检测时，检测操作可以检测作为一组的相同目标。

另外，本发明的驾驶辅助方法可执行通过参照图1-图9B所描述的本发明的驾驶辅助装置执行的所有操作。

即使当构成本发明的实施例的所有元件已经在上文中被描述为组合成单一单元或组合成作为单一单元进行操作时，但本发明不必受限于这种实施例。也就是说，在不脱离本发明的范围的情况下，所有的结构元件中的至少两个元件可以被选择性地结合和操作。虽然已经描述本发明的优选实施例用于说明性的目的，但是本领域的技术人员将理解的是，在不脱离由所附权利要求限定的本发明的范围和精神的情况下，各种变型、增加和替换都是可能的。本发明的范围应当在所附权利要求书以使包含在等效于权利要求书的范围内的所有技术思想属于本发明的方式被解释。