一种基于宽度探测的汽车路线校正方法与流程

技术特征：

1.一种基于宽度探测的汽车路线校正方法，其特征在于，依次包括以下步骤：

(1)初始化，对汽车的车头中心位置的两侧相距L的位置分别设置的所述第一、第二距离探测器的探测方向的角度进行校准，对可调整角度范围进行预先标定，即对第一、第二距离探测器探测方向与车头正前方的方向之间的夹角α和β进行预先标定；

(2)第一、第二距离探测器以周期T发射探测信号，实时调整夹角α和β，在前方探测范围内进行扫描，当第一、第二距离探测器探测到前方行驶空间的边缘时，记录此时α和β的角度值，以及第一、二距离探测器此时的探测距离值L1和L2，并且减小周期T；

计算行驶空间的宽度M1＝L1·sinα+L2·sinβ+L，如果M1大于第一阈值，则发出第一警报；

(3)汽车在连续的时间段继续行驶距离S,调整夹角α和β，使得第一、第二距离探测器依然探测到前方行驶空间的边缘，记录此时α和β的角度值，以及第一、二距离探测器此时的探测距离值L3和L4；

计算行驶空间的宽度比较M1和M2的值是相同或满足一定的容许误差范围内，且M2大于第一阈值时，发出警报并播报探测的宽度值M1或M2或平均值；

(4)比较步骤(2)和步骤(3)中不同时间的α和β的角度值，根据此时间段α和β的角度值的变化程度，调整车头的位置；

(5)重复步骤(2)-(4)，根据探测的宽度值和角度值的变化程度调整汽车行驶方向，通过行驶空间。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤(4)中调整车头的位置具体是将车头向变化程度低得一侧靠近。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：第一阈值为预先设定的。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述行驶空间为门洞。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于：第一、第二距离探测器为超声波距离探测器或激光距离探测器。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于：警报为震动和/或语音的形式。