1.一种市政管线声纳检测设备平衡牵引装置，其特征在于，包括：
船体（1），其前端安装有声纳（9）及无线摄像头（10）；
推动装置，安装于船体（1）上，其用于驱动船体（1）在管道内前行；
以及爬行装置，安装于船体（1）上，当遇到前方障碍物时，爬行装置从船体（1）中伸出，推动装置推动船体（1）通过爬行装置翻越障碍物。
2.根据权利要求1所述的市政管线声纳检测设备平衡牵引装置，其特征在于：所述推动装置包括安装于船体（1）上的驱动电机（2）以及安装于驱动电机（2）输出轴上的螺旋桨（3）。
3.根据权利要求1或2所述的市政管线声纳检测设备平衡牵引装置，其特征在于：所述爬行装置包括通过竖直滑动安装于船体（1）底部的四个行走轮（5）以及用于驱动行走轮（5）上下滑动的行走轮纵向驱动装置。
4.根据权利要求3所述的市政管线声纳检测设备平衡牵引装置，其特征在于：所述行走轮纵向驱动装置包括竖直滑动插装于船体（1）底部的四个齿条（4）、转动安装于船体（1）底部的两根相互平行的传动轴（13）以及分别安装于传动轴（13）两端的齿轮Ⅰ（6），四个行走轮（5）分别对应转动安装于四个齿条（4）的下端，所述齿轮Ⅰ（6）与同侧对应的齿条（4）相啮合，所述两根传动轴（13）通过同步驱动装置驱动其相互同步同向转动。
5.根据权利要求4所述的市政管线声纳检测设备平衡牵引装置，其特征在于：所述同步驱动装置包括安装于船体（1）上的电机（11）、安装于电机（11）输出轴上的齿轮Ⅱ（12）、安装于传动轴（13）上的链轮（7）以及安装于其中一传动轴（13）上的齿轮Ⅲ（14），所述齿轮Ⅱ（12）与齿轮Ⅲ（14）相啮合，两个链轮（7）之间通过链条（8）传动连接。