本实用新型涉及一种无人搬运车，特别是一种用于重载AGV的多连杆独立悬挂底盘。
背景技术：
无人搬运车AGV在国内外已经是一种广泛用于自动化工厂的物流运输设备。工厂实际地面都存在一定的凹凸不平，传统的AGV小车底盘由于不带有独立悬挂系统，从而导致运行中车轮悬空、车体晃动，影响行驶稳定性。因此设计独立悬挂机构十分必要。
传统的AGV无人搬运车一般采用非独立弹性方式减振或剪刀式弹性方式减振。非独立式弹性减振常常导致的结果是AGV车在不平整的地面运行时，身有一定倾斜，车轮受力不均，容易出现悬空现象；剪刀差式减振对六轮安装提出较高要求，安装难度高。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于提供一种用于重载AGV的多连杆独立悬挂底盘，使得轮系之间的载重分配均匀，且针对该独立悬挂，设计一种多连杆机构，以使得转向轮驱动机构平面与地面能保持平行状态，从而保证驱动轮的转弯角度精度。
本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：
一种用于重载AGV的多连杆独立悬挂底盘，包括车架、车架底座、轮底座、短连杆、长连杆、导向轴安装座、导向筒、减震弹簧、驱动及转向轮、万向轮；
其中，所述车架下侧两端部及中部分别安装一车架底座；具体地，位于端部的车架底座一侧、以及位于中部的车架底座两侧分别旋转连接有一短连杆、一长连杆的一端，每个短连杆的另一端以及长连杆上均旋转连接有轮底座；所述轮底座、车架底座、短连杆、长连杆构成平行四边形；所述驱动及转向轮、万向轮均与上述平行四边形构成独立悬挂；
所述长连杆另一端与导向轴安装座转轴连接，导向轴安装座通过减震弹簧连接到导向筒，减震弹簧的一端面与导向筒的外端面接触，另一端面与导向轴安装座的外端面接触，导向筒旋转连接在车架下端面上；所述长连杆、导向轴安装座、减震弹簧、导向筒构成减震装置。
所述轮底座与车架底座、短连杆、长连杆之间通过连接轴一、连接轴二、连接轴三、连接轴四旋转连接构成平行四边形。
所述轮底座包括驱动及转向轮底座和万向轮底座，驱动及转向轮安装在驱动及转向轮底座上，万向轮安装在万向轮底座上。
两个所述驱动及转向轮分别位于车架两端部下方，且每个驱动及转向轮的一侧均设有一万向轮，两个驱动及转向轮、以及两个万向轮之间呈对角线设置；同时，另外的两个万向轮对应安装在位于中部车架底座两侧的轮底座上。
所述长连杆另一端与导向轴安装座以旋转轴连接；所述导向筒以旋转轴连接固定在车架下端面上。
本实用新型的有益效果：本实用新型针对重载AGV设计一种用于独立悬挂的多连杆结构，使得AGV小车行驶稳定，车轮载荷分布相对均匀，在不同载重状况下，转向轮驱动机构平面与地面能保持平行状态，从而保证实际转弯角度与命令转弯角度保持一致，且驱动及转向轮可以任意布局成对角线，使得AGV小车可以实现全向运动。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
图1为本实用新型一种用于重载AGV的多连杆独立悬挂底盘结构侧视图；
图中：1-车架，2-车架底座，3-轮底座，4-短连杆，5-长连杆，6-导向轴安装座，7-导向筒，8-减震弹簧，9-驱动及转向轮，10-连接轴一，11-连接轴二，12-连接轴三，13-连接轴四，14-万向轮。
具体实施方式
如图1所示，一种用于重载AGV的多连杆独立悬挂底盘，它包括车架1、车架底座2、轮底座3、短连杆4、长连杆5、导向轴安装座6、导向筒7、减震弹簧8、驱动及转向轮9、万向轮14；
其中，车架1下侧两端部及中部分别安装一车架底座2；具体地，位于端部的车架底座一侧、以及位于中部的车架底座两侧分别旋转连接有一短连杆4、一长连杆5的一端，每个短连杆4的另一端以及长连杆5上均旋转连接有轮底座3；上述轮底座3与车架底座2、短连杆4、长连杆5之间通过连接轴一10、连接轴二11、连接轴三12、连接轴四13旋转连接构成平行四边形；
轮底座3包括驱动及转向轮底座和万向轮底座，驱动及转向轮9安装在驱动及转向轮底座上，万向轮14安装在万向轮底座上；具体地，两个驱动及转向轮9分别位于车架1两端部下方，且每个驱动及转向轮9的一侧均设有一万向轮14，两个驱动及转向轮9、以及两个万向轮14之间呈对角线设置；同时，另外的两个万向轮14对应安装在位于中部车架底座两侧的轮底座上；上述轮系布局包括两个驱动及转向轮9、四个从动万向轮14，其中，两个驱动轮9为对角线安装的方式，从而实现全向运动；
上述驱动及转向轮9、万向轮14与轮底座3、车架底座2、短连杆4、长连杆5构成的平行四边形形成独立悬挂；
上述长连杆5另一端与导向轴安装座6以旋转轴连接的方式连接，导向轴安装座6再通过减震弹簧8连接到导向筒7，减震弹簧8的一个端面与导向筒7的外端面接触，另一个端面与导向轴安装座6的外端面接触，导向筒7再以旋转轴连接固定在车架1下端面上；长连杆5、导向轴安装座6、减震弹簧8、导向筒7构成减震装置；
本实用新型的工作过程如下：两个驱动及转向轮9呈对角线布局，独立驱动，从而实现全向驱动，包括直线前进、后退、侧移、斜移、原地转向。载重重力通过车架1传递到车架底座2及减震弹簧8，再通过长连杆5传递到轮底座3，最终传递到驱动及转向轮9，遇到地面凹凸不平时，驱动及转向轮9及轮底座3相对于车架1上升或下降运动，在这个上升或下降运动的过程中，在减震弹簧8的作用下，驱动及转向轮9和万向轮14不会脱离地面，车轮仍然保持一定的载荷，过程线性，从而起到缓冲的作用，并保证驱动及转向轮9的驱动力，不会出现空转打滑现象；
当载重变化时，长连杆5及短连杆4围绕着连接轴旋转，在这个过程中，由平行四边形原理可知，驱动及转向轮9及轮底座3依然与车架底座2保持平行，即驱动机构平面保持水平状态，这样就保证了实际的转弯角度与命令转弯角度一致。
对于重载AGV小车采用这种独立悬挂方式，使得各个车轮的承载更趋于均匀；行驶方面，这种悬挂提高了车轮的地面附着力，减少车身受到的冲击，减小车身的倾斜和震动，提高行驶稳定性；转向方面，这种悬挂采用多连杆机构，使得在不同的载重工况下，驱动转向轮均保持轴线垂直，从而保证转向角度的精度；同时该独立悬挂结构适用于各种轮系布局方案，对角线布局方式可以实现AGV小车前进、倒退、斜向以及原地转向等全向运动动作。
以上内容仅仅是对本实用新型结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。