本发明涉及到纯电动车技术领域，特别是一种纯电动汽车跛行控制系统。
背景技术：
汽车跛行模式是指当汽车中的电控单元出现故障时，vcu自动启用后备控制s算法对电机进行简单控制，使汽车可以开回家或是到附近的汽修厂进行修理。这样的功能就是故障运行，电动汽车有各种电子传感器，和执行机构，假如有一个传感器损坏，电脑的判断就会有误，为此设计者设计一个特殊的程序，也就是跛行回家模式。当电脑发现某一个传感器数据不正常，一方面故障灯报警，一方面用一个常数代替传感器数据,但性能稍差。现有技术目前提供的跛行模式需要额外的硬件实现。
技术实现要素：
为解决上述技术问题，本发明提供了一种纯电动汽车跛行控制系统，其包括双油门踏板传感器、滤波采集电路、整车控制器、电机控制器、电流传感器、电机；
所述双路油门踏板传感器的输出通过滤波采集电路连接至整车控制器，整车控制器内部的a/d转换模块将双路油门踏板传感器采集的两路油门开度值分别转化为peda1和peda2；当peda1大于油门允许输出的的最大开度值或peda1小于油门允许输出的的最小开度值时，则第一路油门损坏，整车控制器对电机控制器的请求扭矩t_ref设置为t_peda/2，电机控制器执行跛行模式；同时电机控制器采集电流传感器信号判断电流传感器是否损坏，如损坏则退出跛行模式，设置整车控制器对电机控制器的请求扭矩t_ref为t_peda；如未损坏则继续执行跛行模式，其中t_peda为整车控制器根据油门开度得到的整车控制器对电机控制器的请求扭矩；当peda2大于油门允许输出的的最大开度值或peda2小于油门允许输出的的最小开度值时，则第二路油门损坏，设置整车控制器对电机控制器的请求扭矩t_ref为t_peda/2，电机控制器执行跛行模式；同时电机控制器采集电流传感器信号判断电流传感器是否损坏，如损坏则退出跛行模式，设置整车控制器对电机控制器的请求扭矩t_ref为t_peda；如未损坏则继续执行跛行模式，
整车控制器设置peda_diff为第一路油门采样值减去第二路油门采样值的绝对值，即peda_diff＝abs(peda1-peda2)；判断peda_diff是否大于两路油门允许的最大采样值误差max_diff，如大于max_diff则设置整车控制器对电机控制器的请求扭矩t_ref为t_peda/3，电机控制器执行跛行模式；同时电机控制器采集电流传感器信号判断电流传感器是否损坏，如损坏则退出跛行模式，设置整车控制器对电机控制器的请求扭矩t_ref为t_peda；如未损坏则继续执行跛行模式；如果peda_diff小于或等于max_diff，判断peda_diff是否小于两路油门允许的最小采样值误差min_diff，如果小于min_diff则退出跛行模式，同时设置整车控制器对电机控制器的请求扭矩t_ref为t_peda；如果peda_diff大于等于min_diff，设置整车控制器对电机控制器的扭矩请求为t_peda与tab[peda_diff]的乘积，t_ref＝t_peda*tab[peda_diff]，数组tab[peda_diff]存储的数值为根据peda_diff变化标定的整车控制器对电机控制器的降额系数，电机控制器执行跛行模式；同时电机控制器采集电流传感器信号判断电流传感器是否损坏，如损坏则退出跛行模式，设置整车控制器对电机控制器的请求扭矩t_ref为t_peda；如未损坏则继续执行跛行模式。
本发明具有以下有益效果：
本发明提供的纯电动汽车跛行控制系统在双路油门踏板传感器的某一路油门开度超出设定的最大开度值或最小开度值或两路油门开度差值过大时，执行跛行模式，跛行模式时整车控制器对电机控制器请求预设扭矩，本发明提出的跛行控制方法油门避免车辆安全事故的同时亦能跛行至附近维修厂维修。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的纯电动汽车跛行控制系统示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明提供了一种纯电动汽车跛行控制系统，其特征在于，包括双油门踏板传感器1、滤波采集电路2、整车控制器3、电机控制器5、电流传感器4、电机6；
所述双路油门踏板传感器的输出通过滤波采集电路2连接至整车控制器3，整车控制器3内部的a/d转换模块将双路油门踏板传感器采集的两路油门开度值分别转化为peda1和peda2；当peda1大于油门允许输出的的最大开度值或peda1小于油门允许输出的的最小开度值时，则第一路油门损坏，整车控制器3对电机控制器5的请求扭矩t_ref设置为t_peda/2，电机控制器5执行跛行模式；同时电机控制器5采集电流传感器4信号判断电流传感器4是否损坏，如损坏则退出跛行模式，设置整车控制器3对电机控制器5的请求扭矩t_ref为t_peda；如未损坏则继续执行跛行模式，其中t_peda为整车控制器3根据油门开度得到的整车控制器3对电机控制器5的请求扭矩；当peda2大于油门允许输出的的最大开度值或peda2小于油门允许输出的的最小开度值时，则第二路油门损坏，设置整车控制器3对电机控制器5的请求扭矩t_ref为t_peda/2，电机控制器5执行跛行模式；同时电机控制器5采集电流传感器4信号判断电流传感器4是否损坏，如损坏则退出跛行模式，设置整车控制器3对电机控制器5的请求扭矩t_ref为t_peda；如未损坏则继续执行跛行模式，
整车控制器3设置peda_diff为第一路油门采样值减去第二路油门采样值的绝对值，即peda_diff＝abs(peda1-peda2)；判断peda_diff是否大于两路油门允许的最大采样值误差max_diff，如大于max_diff则设置整车控制器3对电机控制器5的请求扭矩t_ref为t_peda/3，电机控制器5执行跛行模式；同时电机控制器5采集电流传感器信号判断电流传感器是否损坏，如损坏则退出跛行模式，设置整车控制器3对电机控制器5的请求扭矩t_ref为t_peda；如未损坏则继续执行跛行模式；如果peda_diff小于或等于max_diff，判断peda_diff是否小于两路油门允许的最小采样值误差min_diff，如果小于min_diff则退出跛行模式，同时设置整车控制器3对电机控制器5的请求扭矩t_ref为t_peda；如果peda_diff大于等于min_diff，设置整车控制器3对电机控制器5的扭矩请求为t_peda与tab[peda_diff]的乘积，t_ref＝t_peda*tab[peda_diff]，数组tab[peda_diff]存储的数值为根据peda_diff变化标定的整车控制器3对电机控制器5的降额系数，电机控制器5执行跛行模式；同时电机控制器5采集电流传感器4信号判断电流传感器4是否损坏，如损坏则退出跛行模式，设置整车控制器3对电机控制器5的请求扭矩t_ref为t_peda；如未损坏则继续执行跛行模式。
本发明提供的纯电动汽车跛行控制系统在双路油门踏板传感器的某一路油门开度超出设定的最大开度值或最小开度值或两路油门开度差值过大时，执行跛行模式，跛行模式时整车控制器对电机控制器请求预设扭矩，本发明提出的跛行控制方法油门避免车辆安全事故的同时亦能跛行至附近维修厂维修。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。