用于运行机动车的方法与流程

本发明涉及一种用于运行机动车的方法，其中，确定与所述机动车的乘员状态有关的状态信息，据此在满足与状态信息相关的许可条件时，全自动地向预定的目标位置引导机动车。此外，本发明涉及一种机动车。

背景技术：

已知在机动车中设置监视车辆乘员的生命参数的设备。例如，文献de102011109564a1公开了，基于这些生命参数自动地把车辆停放在车道边缘上，或者自主控制车辆至最近的救援设施，例如医院的急诊室。

从文献de102013016436a1中已知，在驾驶员无能力驾驶机动车至安全停车区域的情况下，驾驶机动车。在此也可以直接继续自主行驶运行至能够对驾驶员进行医疗护理的目的地，特别是至医院。

从文献de102014217453a1中已知另一种根据驾驶员状况辅助驾驶员的可行性。在此设置了服务器，该服务器与机动车计算机通信并且在通知操作者的受损状态之后指定辅助车辆操作者的措施。例如，服务器可以指示车辆以自主模式行驶到预先选择的医疗紧急设施或者与紧急服务的会合点。

在紧急情况下，通常重要的是，必须尽快向机动车的乘员提供医疗援助。特别是对于心脏病发作或中风，任何医疗援助的延迟都可能对乘员的后续健康产生潜在的不利影响。虽然所述做法可以帮助提供快速的医疗帮助，但它们仍然可以得到改善。

技术实现要素：

因此，本发明的目的在于改进相应的方法，从而可能能够实现更快的医疗辅助。

根据本发明由此实现该目的，即在前述类型的方法中，当满足许可条件时，与至少一个交通规则无关地引导所述机动车，或者基于该交通规则的修改版本来引导所述机动车，该至少一个交通规则在不满足许可条件的情况下限制机动车的行驶运行。

因此，根据本发明建议了，当满足相应的许可条件时，即尤其在紧急情况下，在全自动地向目标位置引导的框架内允许破坏或修改确定的交通规则。例如，在这种情况下可以实现，在全自动引导的框架内，只要交通状况允许，则机动车超出限速，闯过红灯和/或停车标志，在单行道逆向运行，在禁止超车处超车等。例如在全自动引导的框架内，能够给予机动车以与救护车在利用特权行驶时、即在蓝光行驶时相同的权利。由此可以更快地到达目标位置并进而在紧急情况下更快地实现医疗援助

如果不满足许可条件，则应以遵守交通规则的方式引导机动车。尤其在辅助地、半自动的或者高度-或全自动地引导机动车时，可以通过技术措施确保遵守交通规则。例如，可以如此干预对机动车的纵向引导，即不超过规定的最大速度，在特定的交通情况下，例如在红灯处自动停止机动车等等。如果手动进行机动车的引导或者如果能够通过驾驶员接管行驶干预，则当然通过驾驶员遵守相应的交通规则。例如，交通规则可以通过法律规范或由道路标志、交替光信号、交通信号灯等规定。

许可条件尤其可以评估，驾驶员大概的驾驶能力如何和/或为驾驶员提供医疗援助的时间要求如何。由此可以实现，仅当实际上存在紧急情况时才发生用于破坏交通规则的许可。许可条件额外地还可以取决于其他边缘条件，例如取决于，在机动车的当前位置提供医疗帮助所需的时间。这例如可以取决于救援车辆在机动车周围环境中的位置。

许可条件可以由机动车的控制设备评估。然而特别有利的是，在车辆外部，例如在中央设备中，特别是在救援协调中心中评估许可条件。可以自动地，例如通过计算设备评估许可条件。然而，许可条件的满足也可能取决于用户的操作输入。该用户能够使得状态信息至少部分可访问，尤其可视化和/或声学输出，据此用户可以确定，是否满足许可条件或者是否满足部分条件，许可条件取决于该部分条件的满足。

在一个简单的例子中，状态信息可以是乘员的在紧急呼叫的框架内说出的语音消息。例如，乘员可以通过机动车的通信设备或者移动通信设备发起电话紧急呼叫。评估员可以评估此语音消息，可能向乘员提问并分析是否存在紧急情况。如果存在相应的紧急情况，则这可能已足以触发许可条件。然而此外可以手动或自动检查，是否全自动地向目标位置、例如医院引导机动车实际上是适当的，或者例如是否把救护车引导至当前机动车位置更有利，因此不应该许可机动车。备选地或补充地，可以为了评估许可条件例如由检测乘员的生命数据的传感器检测传感器数据，以及在许可条件的框架内进行评估。这可以手动地、全自动地或者半自动地进行。在现有技术中，例如由前述文献已知了用于检测和评估相应的传感器数据的方法，因此不再详细解释。

在本申请中，根据由联邦公路研究所在文章“增加车辆自动化的法律后果”(forschungkompakt11/12)中公开的名称来完成用于机动车的不同自动化级的名称。在此，在辅助运行中，仅发生机动车的横向或纵向引导。在部分自动化中，机动车系统接管横向和纵向引导。但是，需要由驾驶员对系统进行永久监控。通过高度和完全自动化，不需要这种永久性监控。这两种自动化级之间的差异在于，在完全自动化中必须始终确保，机动车的系统可以在没有驾驶员干预的情况下返回风险最小化的系统状态，例如可以安全地停放机动车。在高度自动化的驾驶中不需要这样做。

交通规则可以持续地和/或与行驶状况相关地规定：机动车的最大允许行驶速度和/或机动车对确定区域的可通行性和/或机动车在确定位置处的停止。单个的预先规定尤其可以基于位置，即例如涉及在行驶的路段中的速度限制或者当存在交通信号灯、停车标志时或在某些让行情况中停放在确定的点。对于某些特定地区，原则上可以限制可通行性。例如，交通规则可以规定不允许机动车在公交车道上行驶或行驶通过步行区。但是，可通行性也可能与情况有关。例如，交通规则可以规定，不允许逆着行驶方向驶过单行道，或者可能出于禁止超车而根据情况禁止驶过确定区域。在根据本发明的方法中，在满足许可条件时可以全部或部分破坏所述交通规则。当然，机动车的全自动引导以这样的方式进行，即只有当前交通情况允许时才打破相应的交通规则。不遵守或修改这些交通规则可以导致更快地向目标位置引导机动车。

状态信息可以由机动车的设备或通过移动通信设备检测并传输到中央设备，根据状态信息由中央设备或中央设备的评估员检查许可条件，其中在满足许可条件时把许可信号传递到机动车，其中在接收到许可信号之后与交通规则无关地或者基于交通规则的修改版本全自动地向目标位置引导机动车。本文之初就已经讨论过了这种情况。当考虑使用评估员来评估许可条件或许可条件所基于的部分条件时，使用中央设备用于评估许可条件是特别有利的。例如如果救援协调中心用作中央设备，则由独立的评估员完成对状态信息的评价，该独立的评估员在评价潜在的医学相关的人员状态方面经验丰富。然而，如果完全自动地评估状态信息，则使用中央设备也是有利的。在这种情况下，可以便于来自不同来源的信息的聚合。例如，在中央设备中可以已知了救援车的位置或占用情况，由此在评估许可条件的框架内能够特别好地进行评价：在相应的情况下究竟是适合例如把机动车引导至医院，还是更适合将第三救援方引导至机动车。

如果使用中央设备，则目标位置也可以优选地由中央设备或中央设备评估员确定并且传输到机动车。例如，根据状态信息可从多个医院中来选择一个，乘员应该被输送至该医院，或者可以确定，适合不直接引导机动车至医院，而是引导至与处于预定的位置中的救援车辆的会合点。

除了状态信息，可以确定识别机动车和/或乘员和/或机动车的车主的识别信息和/或识别乘员和/或车主的住所的识别信息，其中目标位置和/或许可条件的满足可以取决于识别信息和/或其中可以基于识别信息从多个机动车中选出一个机动车，将许可信号传递至这个机动车以及向目标位置引导该机动车。

如果使用中央设备评估许可条件，则识别机动车尤其重要。各个机动车的识别允许同时或顺序地使用用于各种机动车的中央设备。在由机动车的设备发送状态信息的情况下，可以容易地识别相应的机动车。在这种情况下，传输相关的识别信息，例如车辆id或机动车的牌照。如果移动通信设备用于发送状态信息，则相应的乘员可以明确地被识别并且发送相应的标识。然而，还可能的是，首先确定用于移动通信设备的识别信息，该移动通信设备配属于一个特定用户，并且假定该用户是乘员。备选地或附加地，例如也可以为了识别机动车确定用于移动通信设备的以及用于机动车的位置信息以及基于相应的位置信息确定，乘员位于哪个机动车中。

通常有利的是，在评估状态信息的框架中了解，谁是乘员。同样在进一步医疗护理的框架中会是有利的是，尽早确定乘员的身份。除了明确识别乘员之外，还可以从各种指标确定乘员的可能的身份。例如，可以假设乘员是所识别的机动车的车主或移动通信设备的注册用户。可识别乘员的另一可能性在于，乘员是机动车的驾驶员，其中例如使用个性化车辆密钥或者驾驶员选择相应的驾驶员档案，以便相对于机动车识别自己。例如，可以与机动车或移动通信设备的运动曲线一起评估居住地以识别乘员。此外，可以特别地在确定目标位置的情况下考虑居住地。例如，如果可以在相似的时间内到达几家医院，则可以提出离乘员的居住地更近的医院。

在评估许可条件的框架内考虑识别信息例如可以如此进行，即把关于乘员的生命参数的历史信息与当前的、在乘员信息的框架内提供的数值相比较，以便确定，是否存在紧急情况。例如，可以存储血压或脉搏的历史数值。

在根据本发明的方法中可能的是，在全自动地向目标位置引导机动车期间，由中央设备或第三方设备把更新的目标位置传递至机动车，据此如此继续该全自动的引导，即向更新的目标位置引导机动车。第三方设备可以是例如救援中心或救护车。如果原始目标位置(例如由于交通堵塞)由机动车只能困难地接近，则通过适配使得可以指定新目标。例如，如果原始目标位置提供了与救护车或其他潜在的救助者的会合点，则当救护车或救助者不能到达或要比最初预测明显更晚才能到达原始目标位置时，也能够调整目标位置。

在根据本发明的方法的框架中，可以确定至少一个潜在的救助者至机动车的实际位置的预计到达时间和/或直至救助者到达实际位置的预计时长，其中许可条件与所述到达时间和/或所述时长相关。潜在的救助者可以是例如救护车或急救医生。例如仅当到达时间和/或时长已超过极限值和/或当由机动车达到可以提供救助的目标位置的预测时间短于至潜在的救助者到达的时长时，则可以满足许可条件。可选地或补充地，通过如下方式可以确定用于机动车和相应的救助者的最佳会合点：确定在最短时间内机动车和潜在的救助者都可以到达的位置。

当满足许可条件时，可以激活机动车的至少一个通信设备，以便实现乘员与中央设备和/或与车辆外部的第三方设备的通信。第三方设备可以是上文提到的第三方设备或另一第三方设备。特别是在向目的地引导的整个过程期间，通信设备可以保持激活。通信设备可以包括例如机动车内部的至少一个麦克风和至少一个扬声器。这可以实现，在自动引导期间车辆乘员例如与救援中心或其他救援人员的通信是可能的。

在满足许可条件之后，可以操控机动车的至少一个指示设备，以便为其他交通参与者提供关于全自动的行驶运行的声学和/或光学指示，该全自动的行驶运行与交通规则无关地或基于交通规则的修改版本进行。尤其可以在全自动的行驶运行至目标位置的整个过程期间进行相应的指示提供。由于在全自动行驶运行期间至少可以破坏一些交通规则，因此将其指示给其他交通参与者是有利的。

具有朝向车辆周围环境的发光表面的至少一个面发光元件可以作为指示设备被操控，由此可以一次或重复地改变发光元件的至少一个部段的光颜色和/或光强度和/或通过发光元件展示的图案。作为发光表面，例如可以使用车身部分、窗户部分或车辆的其他外侧部分。

补充地或备选地，可以操控前照灯作为指示设备，由此向机动车环境中投影规定的图标/符号。该图标尤其可以投影到路面上。它可以相对于机动车位置固定地投影。也可以至少在例如由导航数据确定机动车处于特殊路段的区域内—例如十字路口、入口或人行横道的情况下，相对于相应的路段位置固定地投影所述图标或额外的图标。

作为图标例如可以投影十字。投影可以是单色或多色。特别是通过机动车激光器可以进行投影。可以例如通过旋转镜偏转激光以显示图标，或者可以使用折射光栅(brechungsgitter)来显示图标。备选地，也可以使用其他前照灯用于投影该图标，如能够通过多个led、在光路中尤其可动态适配的掩模、微镜阵列等来显示图案的前照灯。另外，例如可以通过lcd面板实现动态掩膜。

另外也可以将机动车的至少一个向车辆环境中发声的扬声器作为指示设备来操控，由此将声学指示信号连续或重复地发射到机动车环境中。这种扬声器本就通常设置在例如电动车辆中，以便将模拟发动机噪音发射到环境中，并例如进而提醒行人小心该机动车。在该方法的框架内，可以操控相应的扬声器以便将确定的噪音、声音和/或混合声音或尤其是这些声音的周期的序列作为指示发射至环境中。例如，可以发出持续警告声或警笛式变化的声音。

也可以操控机动车的警报闪光装置作为指示设备，由此多个配属于警报闪光装置的发光部件以规定的节奏闪烁。这是有利的，因为其他交通参与者习惯于对作为提示的相应的警报闪光作出响应。为了表明这是一个特殊的警告或者对特定的行驶运行的指示，可以规定一确定的闪烁节奏，该闪烁节奏例如具有多个不同长度的连续的闪烁间隔等。

上述指示特别适合于就机动车的行驶运行对例如行人或车辆驾驶员做出指示。但期望的是，直接基于相应的指示对基础设施或在其他车辆中执行某些技术控制过程。因此，在根据本发明的方法中，可以在全自动的向目标位置行驶运行期间，通过机动车和/或通过中央设备将至少一个指示消息发送给至少一个另外的机动车或至少一个交通信号灯，其中基于指示消息的接收来控制所述另外的机动车的至少一个机动车设备和/或交通信号灯。相应的指示消息尤其可以传输到机动车环境中的交通信号灯或其他机动车。该通知消息可以优选地包括其他信息，例如机动车的计划好的轨迹，从而可以在控制其他机动车和/或交通信号灯的框架内考虑该信息。

机动车设备的控制可以如此进行，使其他机动车调整其自身的轨迹，以允许被完全自动引导的车辆顺利地通行。备选地或补充地，可以在接收到指示消息时操控作为机动车设备的指示设备，以便使其他机动车的驾驶员了解到该全自动引导的机动车的全自动的行驶运行和驾驶的高优先级。

例如，可以如此控制交通信号灯，使得停止有潜在干扰的其他交通，或者使该全自动引导的机动车能够以绿灯阶段通过。由于各种控制干预，因此可以加速向目标位置引导机动车，以及进而特别是加速乘员的医疗护理。

除了根据本发明的方法外，本发明还涉及一种具有机动车设备的机动车，其中在满足许可条件时能够通过机动车设备按照根据本发明的方法全自动地向目的地引导机动车。可以如此进一步改进根据本发明的机动车，即，可以执行前述方法的单个或所有变型方案。为此，机动车尤其可以具有传感设备，以便检测驾驶员状态。此外，机动车可以包括用于与中央设备和/或与其他机动车或交通信号灯通信的通信设备。此外，可以提供至少一个先前说明的指示设备，通过该指示设备可以向其他交通参与者发出声学和/或光学指示。

附图说明

从以下实施例和相关附图中得到本发明的其他优点和细节。以下示意性示出：

图1示出了执行根据本发明的方法的实施例的情况，

图2示出了根据本发明的机动车的实施例，以及

图3示出了根据本发明的方法的、在图1中执行的实施例的流程图。

具体实施方式

图1示出了交通情况，其中机动车1根据乘员状态被完全自动地引导到目标位置2。机动车1的结构如图2所示。将参考图3进行以下说明，图3是该方法的流程图。

在步骤s1中进行机动车1的正常行驶运行。在这种情况下，机动车1可以由乘员3手动驾驶，或者驾驶可以被辅助或至少部分地自动化。机动车1的驾驶在此根据规定的、尤其是法律规定的交通规则进行。这些交通规则分别对于当前正由机动车1行驶的路段为机动车1规定了允许的行驶速度。此外，交通规则可以规定机动车在特定位置和/或特定驾驶情况下停止。例如，机动车在到达停车标志4时必须停止在未示出的停止线处，并且在达到交通信号灯5时，当该交通信号灯为红色时，机动车必须停止。交通规则也可能限制特定区域的可通行性。例如，用箭头沿规定行驶方向标记的道路6是单行道。在根据交通规则运行机动车期间不能逆着该行驶方向行驶该区域。在乘员3对机动车1的手动行驶运行中遵循这些交通规则。机动车1的驾驶员辅助系统也可以介入行驶运行，以支持或确保遵守这些交通规则。

在机动车1的行驶运行期间，由多个传感器7、8、9检测乘员3的状态，以确定描述该状态的状态信息。传感器7是照相机，传感器8检测乘员3的转向运动以及由传感器9可通过监控方向盘的握持区域检测乘员3的生命参数，例如，脉搏以及皮肤电阻和皮肤的表面温度。

根据该传感器数据，在步骤s2中由机动车的设备10对乘员3的乘员状态分类，并且根据该分类，确定乘员3是否可能需要医疗帮助。如果不需要，则从步骤s1重复该方法。

如果确定乘员3可能需要医疗帮助，则在步骤s3中通过机动车的设备10经由通信设备11把描述乘员3状态的状态信息发送到中央设备12。状态信息可包括先前检测到的传感器数据或从其导出的数据。另外，可以传输识别机动车1的识别信息，以便能够通过中央设备12有针对性地对机动车1寻址。另外，可以发送识别乘员3的识别信息。例如，这可以在状态信息的评估的框架中使用，以便将通过传感器检测的值与历史值(例如乘员3的脉搏)进行比较。如果乘员3是驾驶员并且使用个性化车钥匙和/或已经选择了分配给驾驶员的相应的驾驶员简档，则可以知道相应的乘员识别信息。

目前为止的阐述内容的出发点是乘员状态的分类和相应状态信息的传输是自动地并且依赖于传感器数据来执行的。然而，在备选实施例中，可以手动地或至少在乘员3或车辆其他乘员的参与下发送状态信息。例如，乘员3或其他乘员可以操纵机动车1的操纵元件，以便触发状态信息的传输。在这种情况下，可以最简单地把存在潜在的医疗紧急情况作为状态信息来传输。然而也可以通过如下方式继续丰富该信息：例如通过如上所述检测传感器数据和/或通过例如经由诊断系统提供关于乘员3的状态的其他信息和/或通过在紧急呼叫中将状态信息作为语音消息传输。

在中央设备12接收到状态信息之后，中央设备在步骤s4中检查是否要向乘员3提供医疗援助。这可以根据状态信息完全自动地进行。用于此的方法在现有技术中基本上是已知的，并且将不再详细解释。然而该检查也可能完全或部分由人工评估员进行。例如，当在紧急呼叫的框架中将状态信息作为语音发送时，这是有利的。如果确定应该不提供医疗援助，例如因为由机动车的设备10对传感器数据进行了不正确的解释或者由于误触发了紧急呼叫，则该方法从步骤s1开始继续。

另一方面，如果要为乘员3提供医疗援助，则在步骤s5中首先确定目标位置2，在该位置可以提供相应的帮助。为此目的，可以将地图数据存储在中央设备12中，并且可以确定可以提供帮助的最近位置。

在步骤s6中确定，救助服务预计可能在什么时间点或多长时间之后到达机动车1的当前实际位置处。为此目的，中央设备可以与多个救援车辆通信以检测它们的位置。通过存储的地图数据可以有可能在考虑交通状况的情况下确定救援车辆到达机动车的实际位置的预计的时长。另外，计算机动车1到达目标位置2预计可能需要的时间。在预测的框架内考虑，能够在忽略至少部分交通规则的情况下进行对机动车的引导，如之后仍将详细说明的那样。

在步骤s7中，评估时间条件，在如下情况下满足所述时间条件：直至把医疗援助提供到机动车1的当前实际位置时将经过的时间比机动车1到达目标位置2所需的时间长了规定的极限值。如果不满足时间条件，则有利的是，机动车1停止在实际位置或者不运动离开实际位置，因为可以在该位置及时提供医疗援助。因此，在步骤s8中机动车停止在实际位置处并结束该方法。

在另一方面如果确定，适合使机动车1全自动地运动至目标位置2，则以步骤s9继续该方法，以便准备全自动地引导至目标位置2。在步骤s4和步骤s7中检查的条件因而共同形成用于全自动地引导机动车1到目标位置2的许可条件，该许可条件既取决于状态信息(即在步骤s4中)，也取决于潜在的救助者至到达机动车1的实际位置的预计时长(即在步骤s7中)。在所述方法的备选的变型方案中，许可条件可能仅仅取决于状态信息，因此不考虑潜在救助者对实际位置的可到达性。另外，在该方法的另一变型方案中，许可条件的检查可以在机动车1本身中，例如通过机动车的设备10进行。

在步骤s9中，首先将许可信号从中央设备12发送到机动车1。在由通信设备11接收许可信号之后，机动车的设备在步骤s10中配置为使得随后可以进行机动车1的全自动引导，其中不遵守或改变所述先前所讨论的交通规则中的至少一个交通规则。因此实现了，例如以一定的速度驾驶机动车，该速度高于允许的行驶速度和/或不停止地驶过停止标志4或交通信号灯5，即使当其显示为红色灯信号时，和/或与单行道6的行驶方向逆向地行驶机动车1。在步骤s11中，机动车1随后被引导到目标位置2。由于不遵守至少部分交通规则，机动车1可以比在正常行驶条件下明显更快地到达目标位置2。

在所描述的方法中，以可能违反交通规则的方式引导机动车1。这符合驾驶具有特殊权利的紧急任务车辆的原理，基于该特殊权利，这些紧急任务车辆可以忽略某些交通规则。由于对其他交通参与者来说，例如另外的机动车18来说，机动车1的相应的引导是意想不到的，所以有利的是，向这些其他交通参与者对此做出提示。因此，在满足许可条件之后，尤其在整个全自动的行驶运行至目的地2期间，操控机动车1的警报闪光装置以及指示设备12-14，以便提供关于全自动的行驶运行的声学或光学指示。指示设备12是具有朝向车辆环境的发光表面的面发光元件。可如此操控该发光元件，使得可以一次或重复地改变发光元件的至少一个部段的光颜色和/或光强度和/或由发光元件展示的图案。

指示设备14是前照灯，该前照灯可以把规定的图标投影到机动车环境中，以便提供关于相应的行驶运行的指示。可以由此进行投影，即例如足够迅速地偏转激光器，产生看似静态图像或通过可操控的遮光板、例如lcd遮光板或微镜阵列产生图案。

指示设备13是向车辆环境发声的扬声器，通过该扬声器可以把声学指示信号连续地或重复地发射到机动车环境中。此外，作为指示设备也可以操控机动车的警报闪光装置的发光部件15、16，该发光部件在全自动的行驶运行到目标位置2期间以规定节奏闪烁。

为了进一步加速引导机动车1至目标位置2，可以在全自动的行驶运行到目标位置2期间通过机动车、即通过通信设备11把指示消息发送至另外的机动车18和交通信号灯5。然后，可以操控另外的机动车18的机动车设备，以便如此干预行驶运行，即机动车1的行驶运行不被另外的机动车18的行驶运行阻碍。备选地，机动车设备可以是把相应的行驶指示输出至另外的机动车18的驾驶员的指示设备。可以在接收到指示消息之后如此控制交通信号灯，即其在机动车1经过时对该机动车来说切换为绿色以及对转弯或横穿的交通参与者来说切换为红色。尽管机动车1如上所述也能够不遵守红灯阶段行驶，但是通过相应的切换该交通信号灯，已经及时向其他交通参与者告知了机动车1驶过该相应区域。

在自动的行驶运行期间，还自动激活处于机动车的内部空间中的通信设备17，例如免提通话设备，以便实现乘员3与救援服务中心的通信。

在前面的描述中，假设目标位置2是医院。然而，也可以如此选择目标位置2，使得在该目标位置可以时间特别有效地与潜在救助者(例如救护车)进行会合。另外，还可以在完全自动引导机动车1到目标位置2期间调整目标位置。这例如在如下情况下是可行的：当应该向一个另外的医院行驶时，或者当之前评价为有利的、与救护车的会合点例如由于交通状况原因被证明是不利的时。