出库辅助方法以及装置与流程

本发明涉及出库辅助方法以及装置。

背景技术：

作为使车辆自动从停车位置出库的系统，已知有如下的系统，即：设定出库位置，生成从停车位置至出库位置的轨迹，在该轨迹上检测出静止物即障碍物的情况下，避开障碍物，重新设定可到达出库位置的轨迹(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2013－177128号公报

发明所要解决的技术问题

在专利文献1所述的系统中，不生成与本车辆的旁边有无停车车辆对应的出库路径，出库路径的选择范围缩小。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题在于提供一种能够扩大出库路径的选择范围的出库辅助方法以及装置。

用于解决技术问题的技术方案

本发明判定在与出库开始位置相邻的停车位中是否存在相邻的停车车辆，在不存在相邻的停车车辆的情况下，生成包括相邻的停车位在内的出库路径，由此，而解决上述问题。

发明的效果

根据本发明，能够扩大出库路径的的选择范围。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式的停车(泊车)及出库辅助装置的结构的方框图。

图2是用于说明图1的停车及出库辅助ecu的出库辅助功能的方框图。

图3是用于说明向前出库的本车辆的出库位置的设定方法的图及表。

图4是用于说明向后出库的本车辆的出库位置的设定方法的图及表。

图5是用于说明自动设定本车辆的出库方向的方法的图。

图6是用于说明自动设定本车辆的出库方向的方法的图。

图7是表示根据至目的地的距离设定本车辆的出库位置的流程的流程图。

图8是表示根据至目的地所需要的时间设定本车辆的出库位置的流程的流程图。

图9是用于说明自动设定本车辆的出库方向的方法的图。

图10是表示操作者进行操作的遥控钥匙的图。

图11是用于说明手动设定通过远程操作而出库的本车辆的出库位置的方法的图。

图12是用于说明自动设定通过远程操作而出库的本车辆的出库位置的方法的图。

图13是用于说明自动设定通过远程操作而出库的本车辆1的出库位置的方法的图。

图14是用于说明自动设定通过远程操作而出库的本车辆1的出库位置的方法的图。

图15是用于说明自动设定通过远程操作而出库的本车辆1的出库位置的方法的图。

图16是用于说明自动设定在无人的停车场中通过远程操作而出库的本车辆的出库位置的方法的图。

图17是用于说明推定出库通路的宽度x的方法的图。

图18是用于说明对与本车辆相邻的停车车辆进行检测的方法的图。

图19是用于说明对与本车辆相邻的停车车辆进行检测的方法的图。

图20是用于说明向前出库的本车辆的出库路径的生成处理的图。

图21是用于说明向后出库的本车辆的出库路径的生成处理的图。

图22是表示出库路径的生成处理的顺序的流程图。

图23是用于说明出库路径的生成处理的图。

图24是用于说明出库路径的生成处理的图。

图25是表示其它实施方式的出库路径的生成处理的顺序的流程图。

具体实施方式

下面，基于附图，说明本发明的实施方式。图1是表示本发明的一个实施方式的停车及出库辅助装置100的结构的方框图。本实施方式的停车及出库辅助装置100搭载于车辆，辅助进行使该车辆向停车位移动(停车)的动作、以及使该车辆从停车位移动(出库)的动作。另外，停车及出库辅助装置100也可以通过远程操作来实现该车辆的停车动作或者出库动作。例如，该车辆的乘员可以通过在车外向遥控器或便携终端等远程操作装置输入开始辅助进行停车或出库的指示，实现该车辆的停车或者出库动作。

本实施方式的停车及出库辅助装置100具有：摄像机群10、测距装置15、移动距离传感器20、操舵角传感器30、主开关40、停车及出库辅助ecu(electroniccontrolunit：电子控制单元)50、车辆控制ecu60、以及导航系统70。另外，停车及出库辅助装置100也具有未图示的发动机控制ecu及转向助力ecu等搭载于普通车辆上的硬件组。上述各结构为了进行信息的相互接收与发送而由can(controllerareanetwork：控制器局域网)及其它的车载lan进行连接。

例如，如图所示，摄像机群10具有：前方摄像机11、右侧方摄像机12、左侧方摄像机13、以及后方摄像机14。前方摄像机11设置在车辆的前保险杠或其附近，对本车辆的前方进行摄像，并将图像信息向停车及出库辅助ecu50输出。右侧方摄像机12设置在车辆的右侧(例如车辆的前端右侧部)，对本车辆的右侧方进行摄像，并将图像信息向停车及出库辅助ecu50输出。左侧方摄像机13设置在车辆的左侧(例如车辆的前端左侧部)，对本车辆的左侧方进行摄像，并将图像信息向停车及出库辅助ecu50输出。后方摄像机14设置在车辆的后保险杠或其附近，对本车辆的后方进行摄像，并将图像信息向停车及出库辅助ecu50输出。

测距装置15是毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等雷达装置或声纳，设置在与摄像机11～14相同的位置，对车辆的周围是否存在障碍物、行人、其它车辆等、上述物体的位置以及距这些的距离进行检测。

移动距离传感器20计算出本车辆的移动量，并向停车及出库辅助ecu50输出。移动距离传感器20例如可以利用对本车辆的车轮的转数进行检测的转数传感器等来构成。

操舵角传感器30例如设置在转向柱的内部，对方向盘的旋转角进行检测，并向停车及出库辅助ecu50输出。

主开关40是为了指示停车辅助及出库辅助的开始而由用户进行操作的开关，在未进行操作的状态下，向停车及出库辅助ecu50输出断开信号，当进行操作，则向停车及出库辅助ecu50输出接通信号。该主开关40例如设置在车外进行远程操作的乘员所保持的遥控器或便携终端等远程操作装置、或本车辆仪表盘的周边及方向盘的周边等驾驶员可在车内进行操作的位置等。另外，主开关40也可以是设置在经由网络可与车辆进行通信的智能手机等便携终端的界面上的软件开关、或设置在导航装置的界面上的软件开关等。

停车及出库辅助ecu50是综合控制停车及出库辅助装置100的控制器。停车及出库辅助ecu50具有：存储停车及出库辅助程序的rom52、作为通过执行存储于该rom52的程序来发挥作为本实施方式的停车及出库辅助装置100的作用的动作回路的cpu51、以及作为可存取的存储装置而发挥作用的ram53。该停车及出库辅助ecu50从摄像机群10、测距装置15、移动距离传感器20、操舵角传感器30、以及主开关40输入检测信息或者指令，计算出本车辆的目标操舵角与目标车速，并向车辆控制ecu60输出。

车辆控制ecu60是进行车辆的驱动控制的控制器。车辆控制ecu60具有：存储车辆驱动控制程序的rom62、作为通过执行存储于该rom62的程序来发挥作为车辆控制装置的作用的动作回路的cpu61、作为可存取的存储装置而发挥作用的ram63。该车辆控制ecu60从停车及出库辅助ecu50输入车辆的目标操舵角与目标车速，与发动机控制ecu及转向助力ecu等联合进行车辆的驱动控制。

图2是用于说明停车以及辅助ecu50的出库辅助功能的方框图。如该图所示，停车及出库辅助ecu50具有：出库位置设定部501、出库开始位置设定部502、通路宽度推定部503、周围物体检测部504、出库路径生成部505、出库路径追踪控制部506、以及目标速度生成部507。另外，车辆控制ecu60具有：操舵角控制部601、以及速度控制部602。进而，导航系统70具有当前位置推定部701。该当前位置推定部701对本车辆的当前位置进行推定，并向出库开始位置设定部502及出库路径追踪控制部506输出。在该当前位置的推定处理中，可以例示出，利用gps(globalpositioningsystem：全球定位系统)测定本车辆的当前位置、或者通过路车间通信来获取当前位置，或者基于转向的操舵量以及加速器的操作量，计算出当前位置，或者累计车辆的移动量、位置并计算出当前位置。

出库位置设定部501设定通过自动驾驶而使本车辆从停车位置出库的位置(下面称为目标出库位置)。在此，由于与本车辆相邻的停车车辆的有无、以及该停车车辆与本车辆的位置关系等，存在对本车辆的出库方向进行限制的情况、以及不限制的情况。在由于相邻的停车车辆而限制本车辆的出库方向的情况下，出库位置设定部501根据该停车车辆与本车辆的位置关系、以及出库通路的右侧通行与左侧通行的区别，设定出库位置。另一方面，在不存在相邻的停车车辆的情况、或不会因相邻的停车车辆而限制本车辆的出库方向的情况下，出库位置设定部501通过后面叙述的各种方法设定出库位置。

在此，在因相邻的停车车辆而限制本车辆的出库方向的情况下出库位置设定部501所设定的出库位置可以是不能通过乘员的选择来改变的位置、即限制出库位置，也可以是能够通过乘员的选择来改变的位置、即初始设定的位置或推荐的位置等。

图3及图4是用于说明本车辆1的出库位置的设定方法的图及表。图3表示用于说明本车辆1向前出库时出库位置的设定方法的表及图，图4表示用于说明本车辆1向后出库时出库位置的设定方法的表及图。

如图3的左侧的图所示，在向前出库的本车辆1的右侧存在相邻的停车车辆2、且出库的通路为右侧通行的情况下，因为从本车辆1观察，左侧比右侧更易于出库，所以，从本车辆1观察，在左侧的右侧通行带设定出库位置。与此相对，在向前出库的本车辆1的右侧存在相邻的停车车辆2、且出库的通路为左侧通行的情况下，因为从本车辆1观察，本车辆1出库的难易程度在左侧与右侧没有较大的差别，所以，本车辆1的出库位置不受限制。另外，本车辆1出库的难易程度根据后面叙述的直线移动区间的距离的长短、转弯半径的大小以及反复移车次数的多少来进行判断。

另一方面，如图3的右侧的图所示，在向前出库的本车辆1的左侧存在相邻的停车车辆2、且出库的通路为左侧通行的情况下，因为从本车辆1观察，右侧比左侧更易出库，所以，从本车辆1观察，在右侧的左侧通行带设定出库位置。与此相对，在向前出库的本车辆1的左侧存在相邻的停车车辆2、且出库的通路为右侧通行的情况下，因为从本车辆1观察，本车辆1出库的难易程度在左侧与右侧没有较大的差别，所以，本车辆1的出库位置不受限制。

如图4的左侧的图所示，在向后出库的本车辆1的右侧(从驾驶员角度观察为左侧)存在相邻的停车车辆2、且出库的通路为右侧通行的情况下，因为从本车辆1观察，右侧(从驾驶员角度观察为后方左侧)比左侧(从驾驶员角度观察为后方右侧)更易出库，所以，从本车辆1观察，在右侧(从驾驶员角度观察为后方左侧)的右侧通行带设定出库位置。与此相对，在向后出库的本车辆1的右侧存在相邻的停车车辆2、且出库的通路为左侧通行的情况下，因为从本车辆观察，本车辆1出库的难易程度在左侧与右侧没有较大的差别，所以，本车辆1的出库位置不受限制。另外，在向后出库的情况下，以前轮车轴为基准进行转弯，如图4的左侧的图中实线箭头所示，在从本车辆观察向右侧出库的情况下，转弯时左前轮与相邻的停车车辆2的空隙较大，与此相对，如图4的左侧的图中虚线箭头所示，在从本车辆观察中向左侧出库的情况下，转弯时左前轮与相邻的停车车辆2的空隙相对较小。因此，在图4的左侧的图所示的状况下，可以说从本车辆1观察，右侧比左侧更易出库。

另一方面，在向后出库的本车辆1的左侧(从驾驶员角度观察为右侧)存在相邻的停车车辆2、且出库的通路为左侧通行的情况下，因为从本车辆1观察，左侧(从驾驶员角度观察为后方右侧)比右侧(从驾驶员角度观察为后方左侧)更易出库，所以，从本车辆1观察，在左侧(从驾驶员角度观察为后方右侧)的左侧通行带设定出库位置。与此相对，在向后出库的本车辆1的左侧存在相邻的停车车辆2、且出库的通路为右侧通行的情况下，因为从本车辆1观察，本车辆1出库的难易程度在左侧与右侧没有较大的差别，所以，本车辆1的出库位置不受限制。

在此，在未因存在相邻的停车车辆2而限制本车辆1的出库位置的情况下，本车辆1的出库位置可以自动或手动进行设定。图5～图16是用于说明自动或手动设定本车辆1的出库方向的方法的图。

首先，如图5所示，作为自动设定本车辆1的出库位置的方法，可以例示出在出库通路的通行方向上设定出库方向的方法。在此，作为出库通路的通行方向的设定方法，可以例示出如下所述(1)～(4)的方法。

(1)根据摄像机11～14的图像信息，对指示行进方向的标识及路面的标志进行检测，在检测出的标识及路面的标志所指示的方向上进行设定。

(2)根据摄像机11～14的图像信息、或者测距装置15的测距信息，对其它车辆的行驶方向进行检测，在检测出的其它车辆的行驶方向上进行设定。

(3)对本车辆直至入库至停车位置的、包括行驶方向在内的行驶履历进行记录，在行驶履历所包括的行驶方向上进行设定。

(4)从停车场的基站接收通行方向，在接收到的通行方向上进行设定。

作为自动设定本车辆1的出库位置的方法，可以例示出基于本车辆1的以前的出库履历进行设定的方法。在该设定方法中，在下述式(1)所示的判定值j为正值的情况下，将出库方向设定为右，在判定值d为负值的情况下，将出库方向设定为左。

[数1]

其中，ti为经过时间，di为出库方向，在为右方向的情况下di＝+1，在为左方向的情况下di＝－1。

表1表示了出库履历的一个例子。对于该表所示的停车场a，j＝(((1/1)×(+1))+((1/2)×(+1))+((1/2)×(+1)))＝+2，为右方向。另外，对于停车场b，j＝(((1/2)×(－1)+((1/2)×(－1))+((1/4)×(－1)))＝－1.25，为左方向。进而，对于停车场c，j＝(((1/2)×(+1)+((1/1)×(+1))+((1/1)×(－1)))＝+0.5，为右方向。这样，由于在上述式(1)中包括经过时间，可以使最近的出库履历优先进行判定。也就是说，即使在以前曾经优先向左方向出库、但在最近则优先向右方向出库的情况下，则向右方向出库。由此，能够适应当前的出库环境来出库。另外，下表1的经过时间不一定限于以一个小时等小时为单位，也可以为秒、分、以及日等单位。

[表1]

如图6所示，作为自动设定本车辆1的出库位置的方法，可以例示出在朝向导航系统70中所搜索的目标地点的路径r的方向上设定出库方向的方法。

图7及图8是表示自动设定一个实施例的本车辆1的出库位置的顺序的流程图。图7是表示根据至目的地的距离设定本车辆1的出库位置的顺序的流程图。如该图的流程图所示，首先，在步骤s1中，出库位置设定部501计算出向右方向出库时至目的地的距离。接着，在步骤s2中，出库位置设定部501计算出向左方向出库时至目的地的距离。接着，在步骤s3中，出库位置设定部501判定向右方向出库时至目的地的距离是否比向左方向出库时至目的地的距离短。在肯定判定的情况下进入步骤s4，在否定判定的情况下进入步骤s5。在步骤s4中，出库位置设定部501将出库方向设定为右方向。另一方面，在步骤s5中，出库位置设定部501将出库方向设定为左方向。如上所述结束处理。

图8是表示根据至目的地所需要的时间设定本车辆1的出库位置的顺序的流程图。如该图的流程图所示，首先，在步骤s11中，出库位置设定部501计算出向右方向出库时至目的地所需要的时间。接着，在步骤s12中，出库位置设定部501计算出向左方向出库时至目的地所需要的时间。接着，在步骤s13中，出库位置设定部501判定向右方向出库时至目的地所需要的时间是否比向左方向出库时至目的地所需要的时间短。在肯定判定的情况下，进入步骤s14，在否定判定的情况下，进入步骤s15。在步骤s14中，出库位置设定部501将出库方向设定为右方向。另一方面，在步骤s15中，出库位置设定部501将出库方向设定为左方向。如上所述结束处理。

如图9所示，作为自动设定本车辆1的出库位置的方法，可以例示出在反复移车次数较少的方向上设定出库方向的方法。如图9的左侧所示，在向左方向出库的情况下，反复移车次数为两次，与此相对，如图9的右侧所示，在向右方向出库的情况下，反复移车次数为0次，在该情况下，将出库方向设定为右方向。

接着，对通过远程操作而使本车辆1出库的情况下本车辆1的出库位置的设定方法进行说明。作为手动设定通过远程操作而出库的本车辆1的出库位置的方法，可以例示出：根据导航系统70的触摸面板显示屏或者操作键的操作进行设定的方法、根据智能手机等便携终端的触摸面板显示屏或者操作键的操作进行设定的方法、根据转向杆的操作进行设定的方法、根据转向操作时检测的操舵角、操舵扭矩进行设定的方法、根据遥控钥匙的按钮的操作进行设定的方法等。另外，如图10所示，可以在遥控钥匙3上设有用于指示向左方向出库的按钮3l、以及用于指示向右方向出库的按钮3r。

另外，如图11所示，作为手动设定通过远程操作而出库的本车辆1的出库位置的方法，可以例示出根据操作者4的动作进行设定的方法。例如，可以举例出如下的方法，即，操作者4以手臂指示出库方向，利用本车辆1的摄像机11～14及测距装置15等车载传感器、操作者4所保持的便携终端或者遥控器、设置在停车场的传感器等，对该操作者4的动作进行检测，将操作者4所指示的方向设定为出库方向。

作为自动设定通过远程操作而出库的本车辆1的出库位置的方法，如图12所示，可以例示出在操作者4的附近设定出库位置的方法。另外，作为操作者4的位置的检测方法，可以例示出利用本车辆1的摄像机11～14及测距装置15等车载传感器、操作者4所保持的便携终端或者遥控器、设置于停车场的传感器等进行检测的方法。另外，作为出库方向的选择方法，可以例示出将右方向的出库位置和操作者4的距离与左方向的出库位置和操作者4的距离进行比较，选择距离较短的方向上的出库位置的方法。

另外，作为自动设定通过远程操作而出库的本车辆1的出库位置的方法，如图13及图14所示，可以例示出在操作者4容易乘坐上本车辆1的位置上设定出库位置的方法。作为操作者4容易乘坐上本车辆1的位置，可以例示出：如图13所示在本车辆1的驾驶座侧的车门与墙壁5之间能够确保只供操作者4乘坐上驾驶座的空间s的位置、或如图14所示在本车辆1的副驾驶座侧的车门与墙壁5之间能够确保只供操作者4乘坐上副驾驶座的空间s的位置。

另外，作为自动设定通过远程操作而出库的本车辆1的出库位置的方法，如图15所示，可以例示出在停车位置与出库位置之间能够确保只使其它车辆6能够通行的空间s的位置。

另外，如图16所示，作为自动设定在无人停车场中通过远程操作而出库的本车辆1的出库位置的方法，可以例示出根据来自停车场的基站7的指令设定出库方向的方法。作为自基站7指示的出库方向，可以例示出至停车场的出口8的距离缩短的方向、或根据其它车辆6的行进方向的方向等。

返回至图2，出库开始位置设定部502设定出库辅助处理开始时的位置(下面称为出库开始位置)，并向出库路径生成部505输出。出库开始位置设定部502例如当主开关40被操作时，从当前位置推定部701获取本车辆1在该时刻的当前位置，将获取的当前位置设定为出库开始位置。

通路宽度推定部503对出库通路的宽度(以下称为通路宽度)x进行推定，并向出库路径生成部505输出。例如，如图17所示，在停车位9与墙壁5之间的通路出库的情况下，根据摄像机11～14的图像信息，检测停车位9的线框的位置，根据测距装置15的测距信息及摄像机11～14的图像信息，检测出本车辆1至墙壁5的距离，基于上述检测信息，可以推定出停车位9的线框与墙壁5之间的通路宽度x。另外，也可以检测停车车辆2的位置来取代停车位9的位置，将停车车辆2与墙壁5的距离作为通路宽度x进行推定，或者将本车辆1与墙壁5的距离作为通路宽度x进行推定。另外，通路宽度x也可以基于入库时测距装置15的测距信息及摄像机11～14的图像信息进行推定来加以记录。另外，作为测量本车辆1至墙壁5的距离的传感器，可以例示出声纳传感器、红外传感器、激光传感器、雷达传感器、立体摄像机等。进而，并非必须基于摄像机11～14及测距装置15的检测信息来推定通路宽度x，例如，也可以通过与车外的通信、即路车间通信、车车间通信，来获取通路宽度x的信息。在此，作为路车间通信，可以例示出停车场的基站与本车辆1之间的通信。

返回至图2，周围物体检测部504对与本车辆1相邻的停车车辆2进行检测，并向出库路径生成部505输出。如图18所示，作为相邻的停车车辆2的检测方法，可以例示出利用摄像机11～14及测距装置15等车载传感器进行检测的方法。作为车载传感器，可以例示出声纳传感器、红外传感器、激光传感器、雷达传感器、以及立体摄像机等。在此，作为有无相邻的停车车辆2的判定条件，可以例示出在进入车载传感器的检测范围rd的物体与本车辆1的距离为阈值以下的情况下判定存在相邻的停车车辆2的判定条件。在该情况下的阈值可以基于普通停车场的停车车辆2的相互之间的距离进行设定。

如图19所示，作为相邻的停车车辆2的检测方法，可以例示出根据相邻的停车线框的进深侧的白线wl的检测状态，检测有无相邻的停车车辆2的方法。在此，作为有无相邻的停车车辆2的判定条件，可以例示出在检测出的白线wl的长度为阈值以下的情况下判定存在相邻的停车车辆2的判定条件。该情况下的阈值可以设定为比普通的白线wl的长度稍短的长度。

另外，并非必须利用车载传感器检测有无相邻的停车车辆2，例如，也可以通过与车外的通信、即路车间通信、车车间通信，获取有无相邻的停车车辆2的信息。在此，作为路车间通信，可以例示出停车场的基站与本车辆1之间的通信。

返回至图2，出库路径生成部505生成从由出库开始位置设定部502设定的出库开始位置至由出库位置设定部501设定的出库位置的路径(下面称为出库路径)，并向出库路径追踪控制部506与目标速度生成部507输出。在该出库路径的生成处理中，根据相邻的停车车辆2的有无、以及相邻的停车车辆2与本车辆1的位置关系，计算出出库路径。

图20是用于说明向前出库的本车辆1的出库路径的生成处理的图，图21是用于说明向后出库的本车辆1的出库路径的生成处理的图。如图20所示，在本车辆1的旁边存在停车车辆等相邻物体，并在相邻物体所存在的一侧向前出库的情况下，生成先直线前进(下面称为直线移动)，之后与相邻物体不干涉地进行转弯并出库的出库路径。

在图20所示的状况下，出库路径生成部505生成满足下述式(2)、(3)的出库路径。

[数2]

l＝l0-l1…(2)

[数3]

其中，l为从出库开始位置的直线移动区间的距离(下面称为直线移动距离)，l0是位于出库开始位置的本车辆1的后轮车轴至相邻物体的前端的距离，l1为只前进了l的本车辆1的后轮车轴至相邻物体的前端的距离，w为本车辆1与相邻物体的空隙，r为以只前进了l的本车辆1的后轮且内轮为基准的转弯半径。

如图21所示，在本车辆1的两侧存在相邻车辆等相邻物体，在一个相邻物体的一侧向后出库的情况下，生成先直线后退(下面称为直线移动)，之后与两侧的相邻物体不干涉地进行转弯并出库的出库路径。在这样的状况下，出库路径生成部505计算出满足上述式(2)、(3)的后轮且内轮的路径、以及满足上述式(2)、下述式(4)的前轮且外轮的路径，将从出库开始位置的直线移动距离l较长的路径作为出库路径并生成。

[数4]

其中，t为本车辆1的车宽。

在此，并非必须生成包括直线移动距离l的出库路径。例如，在从出库开始位置开始转弯但不与相邻物体碰撞的情况、或相邻物体不存在的情况下，也可以使直线移动距离为l＝0。在本实施方式中，出库路径生成部505在位于出库开始位置的本车辆1的后轮车轴与相邻物体的前端的距离不足l1的情况下、以及未检测到相邻物体的情况下，生成直线移动距离为l＝0的出库路径。但是，在本车辆1旁边的空间为禁行区域的情况或路面状态较差的区域的情况下，与存在相邻物体的情况相同，出库路径生成部505生成包括直线移动距离l的出库路径。另外，作为路面状态较差的区域，可以例示出存在积水、泥水、雪、冰、油等的区域，通过生成不通过上述区域的出库路径，能够防止由于车体污垢或滑行而使出库辅助的精度降低。

图22是表示出库路径的生成处理的顺序的流程图，图23及图24是用于说明出库路径的生成处理的图。当主开关40被操作而指示开始进行出库辅助时，开始进行图22的流程图所示的出库路径的生成处理，并进入步骤s101。

在步骤s101中，出库路径生成部505基于摄像机11～14的图像信息及测距装置15的测距信息，计算出位于出库开始位置的本车辆1的后轮车轴至出库通路的进深侧端部(墙壁或停车线框等)的距离(下面称为进深设定值)。接着，在步骤s102中，出库路径生成部505在出库的通路上设定目标出库线tl。在此，作为目标出库线tl，可以例示出出库通路的中心线(参照图23)、或将出库通路在宽度方向上一分为二的跟前侧或者进深侧通路的中心线等。另外，并非必须将步骤s101在步骤s102之前执行，也可以将步骤s102在步骤s101之前执行。

接着，在步骤s103中，出库路径生成部505判定利用周围物体检测部504是否检测出相邻的停车车辆2。在本步骤中进行了肯定判定的情况下进入步骤s104，在进行了否定判定的情况下进入步骤s105。在步骤s104中，出库路径生成部505在向前出库的情况下基于上述式(2)、(3)，在向后出库的情况下基于上述式(2)～(4)，计算出直线移动距离l。另外，由于本车辆1的后轮车轴与相邻的停车车辆2的前端的位置关系，有时直线移动距离也为l＝0。另一方面，在步骤s105中，出库路径生成部505将直线移动距离设定为l＝0。

在步骤s104、s105之后，在步骤s106中，出库路径生成部505在向前出库的情况下基于上述式(2)、(3)，在向后出库的情况下基于上述式(2)～(4)，计算出转弯半径r，生成与在步骤s104、s105中设定的直线移动距离l和在本步骤中计算出的转弯半径r对应的出库路径。

在此，如图24的左侧所示，在存在相邻的停车车辆2的情况下，设定直线移动距离l与转弯半径r，以能够在转弯的本车辆1与相邻的停车车辆2之间具有不会使乘员感到不舒适程度的空隙。因此，在存在相邻的停车车辆2的情况下，生成本车辆1通过相邻的停车位9之外的出库路径。与此相对，如图24的右侧所示，在不存在相邻的停车车辆2的情况下，生成本车辆1通过相邻的停车位9之中的出库路径。

返回至图22，在步骤s107中，出库路径生成部505在沿着步骤s106中生成的出库路径使本车辆1出库的情况下，判定是否能够到达目标出库线tl。在本步骤中进行了肯定判定的情况下进入步骤s108，在进行了否定判定的情况下进入步骤s109。

在步骤s108中，出库路径生成部505在沿着步骤s106中生成的出库路径使本车辆1出库的情况下，判定本车辆1是否能够在与步骤s101中设定的进深设定值对应的通路宽度内行进。在本步骤中进行了肯定判定的情况下结束处理，在进行了否定判定的情况下进入步骤s109。

在步骤s109中，出库路径生成部505生成包括反复移车的出库路径。之后，返回至步骤s107，重复执行步骤s107～s109。在此，在步骤s107或者步骤s108中再次进行了否定判定的情况下，生成反复移车次数为多次的出库路径。

如上所述，在本实施方式的出库辅助方法中，在判定在与本车辆1的出库开始位置相邻的停车位9中是否存在相邻的停车车辆2、且不存在相邻的停车车辆2的情况下，生成包括相邻的停车位9在内的出库路径(参照图24)。由此，例如与在向停车位置停车的过程中记录路径并使该记录的路径为出库路径的情况、以及预先设定出库路径的情况下无论有无相邻的停车车辆2都生成出库路径的情况相比，能够扩大出库路径的选择范围。

在此，在生成包括相邻的停车位9在内的出库路径的情况下，与生成不包括相邻的停车位9的出库路径的情况相比，能够减小从出库开始位置起的直线移动距离l，或减小转弯半径。由此，容易到达目标出库线tl，能够减少反复移车次数，或缩短出库时间。

但是，可以考虑根据摄像机的图像信息等检测空车位，生成通过该空车位的出库路径的方法。在该方法中根据摄像机的图像信息检测空车位的情况下，因为白天强烈的阳光或黑暗的阴影、夜晚照明的缺乏、逆行或灯光的反射等都是障碍，所以在室外难以确保检测精度，只限制在地下及室内。因此，由于周围环境，有时难以估计空车位的详细情况(例如宽度、长度、有无白线检测等)、难以精度良好地估计空车位，不能精度良好地生成出库路径。

与此相对，在本实施方式的出库辅助方法中，基于摄像机的图像信息及测距装置15的测距信息检测有无相邻的停车车辆2，容易地确保有无相邻的停车车辆2的检测精度，而与周围的明亮程度等无关，即无论室内还是室外。也就是说，有无相邻的停车车辆2的检测与估计空车位的详细情况、以及精度良好地估计空车位的情况相比较容易。因此，无论周围环境怎样，都能够精度良好地估计生成出库路径的空间，能够精度良好地生成出库路径。

另外，在本实施方式的出库辅助方法中，在存在相邻的停车车辆2的情况下，生成包括从出库开始位置起直线移动的直线移动区间、以及从直线移动区间的终点起与相邻的停车车辆2不干涉地转弯的转弯区间的出库路径(参照图23)。在此，根据相邻的停车车辆2与本车辆1的间隔w设定直线移动区间的距离l(参照图20及图21)。由此，在存在相邻的停车车辆2的情况下，生成与相邻的停车车辆2不干涉的出库路径，另一方面，在不存在相邻的停车车辆2的情况下，能够生成包括相邻的停车位9在内的出库路径。

另外，在本实施方式的出库辅助方法中，在不存在相邻的停车车辆2的情况下，将直线移动区间的距离l设定为0。由此，在不存在相邻的停车车辆2的情况下，能够生成包括相邻的停车位9在内的出库路径。

另外，在本实施方式的出库辅助方法中，在存在相邻的停车车辆2的情况下，根据相邻的停车车辆2的位置、以及出库通路上车辆的通行方向，设定目标出库位置(参照图3及图4)。例如，如上所述，在右侧存在相邻的停车车辆2、出库的通路为右侧通行、且向前出库的情况下，在左侧设定出库位置。由此，能够生成从出库开始位置至目标出库位置缓慢转弯的出库路径，能够减少出库时给予乘员的不舒适感。

另外，在本实施方式的出库辅助方法中，接收指示目标停车位置的操作者的指令，并根据该接收的指令，设定目标停车位置(参照图10及图11)。例如，如上所述，接收通过遥控钥匙3的按钮3l、3r发出的操作者的指令，或者通过检测操作者4的动作接收操作者4的指令。由此，能够向对应于操作者4所希望的位置出库，能够减少出库时给予操作者4的不舒适感。

另外，在本实施方式的出库辅助方法中，根据规定的自动设定条件，设定目标出库位置(参照图5～图9、图12～图16)。例如，为了使出库通路的通行方向与出库方向一致而设定目标出库位置(参照图5)，或者为了使朝向在导航系统70中搜索的目标地点的路径r的方向与出库方向一致而设定目标出库位置(参照图6)，或者在反复移车次数较少的方向上设定目标出库位置(参照图9)。由此，能够减少出库时给予乘员的不舒适感。

另外，在本实施方式的出库辅助方法中，根据对本车辆1进行远程操作的操作者4的位置，设定目标出库位置(参照图12～图14)。例如，在操作者4的附近设定目标停车位置(参照图12)，或在能够在本车辆1的驾驶座侧的车门与墙壁5之间确保只供操作者4乘坐上驾驶座的空间s的位置上设定目标停车位置(参照图13)，或者在能够在本车辆1的副驾驶座侧的车门与墙壁5之间确保只供操作者4乘坐上副驾驶座的空间s的位置上设定目标停车位置(参照图14)。由此，能够减少给予进行远程操作的操作者4的不舒适感。

图25是表示其它实施例的出库路径的生成处理的顺序的流程图。当主开关40被操作而指示开始出库辅助时，开始图25的流程图所示的出库路径的生成处理，并执行图22所示的流程图的步骤s101～s105。

在步骤s104及步骤s105之后，在步骤s110中，出库路径生成部505变更直线移动距离l。在本步骤中，延长在步骤s104或者步骤s105中设定的直线移动距离l。接着，在步骤s106中，出库路径生成部505在向前出库的情况下基于上述式(2)、(3)，在向后出库的情况下基于上述式(2)～(4)，计算出转弯半径r，生成与在步骤s110中设定的直线移动距离l和在本步骤中算出的转弯半径r对应的出库路径。

接着，执行图22所示的流程图的步骤s107～s109。在步骤s107中判定能够到达目标出库线、进而在步骤s108中判定能够在进深设定值的范围内行进的情况下，在步骤s111中，出库路径生成部505判定生成的出库路径是否满足规定的判定条件。在本步骤中进行了否定判定的情况下返回至步骤s110，再次变更直线移动距离l，执行步骤s106～s109、s111。与此相对，在本步骤中进行了肯定判定的情况下结束处理。

在此，步骤s110中直线移动距离l的变更处理根据通路宽度及目标出库位置来执行。例如，通路宽度越宽、出库开始位置至目标出库位置的距离越长，则越增长直线移动距离l。

作为步骤s111的规定的判定条件，可以例示出出库路径的总距离是否为规定距离以下、出库时间是否为规定时间以下等的判定条件。该判定条件中的规定距离或者规定时间可以例示为，设定为乘员或者进行远程操作的操作者不会感受到不舒适程度的长度。另外，可以例示为，从必须多次重复步骤s110、s106～s109、s111的循环并在其间生成的多个出库路径之中，基于距离及时间等条件选择最佳的出库路径。作为在该情况下的步骤s111的规定的判定条件，可以例示出从生成的多个出库路径之中选择距离及时间等评估点的合计值为最高的出库路径这样的判定条件。

如上所述，在本实施方式的出库辅助方法中，根据通路宽度及目标出库位置等条件设定直线移动距离l，生成包括设定的直线移动距离l、且满足规定的判定条件的出库路径。由此，能够生成适合于乘员及操作者的感觉的出库路径。

另外，如上所述的实施方式只是为了便于理解本发明，而非对本发明的限定。因此，在上述的实施方式中公开的各主要内容是也包括属于本发明技术范围内的所有的设计变更及同等物的主旨。

例如，在上述的实施方式中，虽然在存在相邻的停车车辆2的情况下，生成了不包括相邻的停车位9的出库路径，但并非必须如此，只要能够与相邻的停车车辆2不干涉地进行转弯，也可以生成包括相邻的停车位9的出库路径。

符号说明

1本车辆；

2停车车辆；

9停车位；

50停车及出库辅助ecu；

100停车及出库辅助装置；

l直线移动区间的距离，直线移动距离；

w本车辆1与相邻的停车车辆2的间隔。