车辆中的制动辅助装置以及制动辅助方法与流程

本申请主张基于2016年12月14日申请的日本专利申请申请号2016－242117的优先权，并通过参照在此引用其全部的公开。

本公开涉及车辆中的制动辅助装置以及制动辅助方法，特别是涉及交叉路口中的制动辅助的控制技术。

背景技术：

根据车辆的驾驶环境，除了驾驶员的制动操作之外还赋予辅助的制动力的制动辅助的技术被实用化。以往的制动辅助的技术例如是日本专利公开公报2010－280271号中记载的、用于使用来自相机、雷达这样的对象物探测器的探测结果来执行用于与前行车辆或者对向车辆的避撞的制动辅助，或，与信号灯的红色灯对应的制动辅助这样的制动辅助，使本车辆减速或者停止的技术。

然而，根据交通环境，存在由于执行制动辅助反而导致与其它车辆的碰撞的情况。例如在本车辆处于交叉路口内的情况下，若执行制动辅助来使本车辆减速或停止，则有时导致与其它车辆的碰撞。

因此，期望一种用于在交叉路口中执行制动辅助时，避免或者减少伴随制动辅助而导致的本车辆和其它车辆的碰撞的技术。

技术实现要素：

本公开可以实现为以下的方式。

第一方式提供车辆中的制动辅助装置。第一方式所涉及的车辆中的制动辅助装置具备：对象物探测部，用于探测对象物；交叉路口进入判定部，判定本车辆进入交叉路口；以及制动辅助执行部，为了避免与对象物的碰撞或者减少碰撞而执行利用制动装置的制动辅助，在判定出本车辆进入交叉路口的情况下，使用上述对象物探测部的探测结果来判别交叉路口处的交通环境，并根据判别出的上述交通环境来控制上述制动辅助的执行。

根据第一方式所涉及的车辆中的制动辅助装置，在交叉路口执行制动辅助时，能够避免或者减少伴随制动辅助而导致的本车辆和其它车辆的碰撞。

第二方式提供车辆中的制动辅助方法。第二方式所涉及的车辆中的制动辅助方法具备：判定本车辆进入交叉路口；以及在判定为本车辆进入交叉路口的情况下，使用对象物的探测结果来判别交叉路口中的交通环境，并根据上述探测结果以及上述判别出的交通环境来控制为了避免与对象物的碰撞或者减少碰撞而使用制动装置所执行的制动辅助。

根据第二方式所涉及的车辆中的制动辅助方法，在交叉路口中执行制动辅助时，能够避免或者减少伴随制动辅助而导致的本车辆和其它车辆的碰撞。此外，本公开也可以实现为车辆中的制动辅助程序或者记录该程序的计算机可读取的记录介质。

附图说明

本公开通过以下的详细的说明以及附图而被更充分地理解。

图1是表示搭载第一实施方式所涉及的制动辅助装置的车辆的说明图。

图2是表示第一实施方式所涉及的制动辅助装置具备的控制装置的功能构成的框图。

图3是表示由第一实施方式所涉及的制动辅助装置执行的交叉路口进入时的制动辅助的处理流程的流程图。

图4是示意性地表示第一实施方式中的、执行交叉路口制动辅助处理时的例示的交叉路口环境的说明图。

图5是表示由第一实施方式所涉及的制动辅助装置执行的交叉路口制动辅助处理的处理流程的流程图。

图6是表示由第一实施方式所涉及的制动辅助装置执行的对向车行进路线前能够停止判定处理的处理流程的流程图。

图7是示意性地表示第一实施方式中的、执行对向车行进路线前能够停止判定处理时的例示的交叉路口环境的说明图。

图8是示意性地表示第一实施方式中的、执行对向车行进路线前能够停止判定处理时的本车辆和对向车的关系的说明图。

具体实施方式

以下，基于一些实施方式对本公开所涉及的车辆中的制动辅助装置以及车辆中的制动辅助方法进行说明。

第一实施方式：

如图1所示，第一实施方式所涉及的制动辅助装置10搭载在车辆500上使用。制动辅助装置10具备控制装置100、毫米波雷达21、21s、单眼相机22、撗摆率传感器23、车轮速度传感器24、转向角传感器25以及制动辅助促动器30。此外，制动辅助装置10可以仅具备控制装置100，在包括毫米波雷达21、21s、单眼相机22、撗摆率传感器23、车轮速度传感器24、转向角传感器25以及制动辅助促动器30的情况下，也可以称为制动辅助系统。车辆500具备车轮501、制动装置502、制动线503、转向盘504、挡风玻璃510以及前保险杠520。此外，车辆只要具备毫米波雷达21、21s、单眼相机22以及lidar即激光雷达中的至少任意一个作为对象物探测部即可，在本实施方式中，具备毫米波雷达21、21s以及单眼相机22，作为对象物探测部。

在车辆500中，在各车轮501具备制动装置502。各制动装置502根据驾驶员的制动踏板操作通过经由制动线503供给的制动液压实现各车轮501的制动。制动线503包括使与制动踏板操作对应的制动液压派生的液压制动缸活塞以及制动液线。在本实施方式中，在制动线503中具备制动辅助促动器30，能够与制动踏板操作独立地进行液压控制，由此，实现制动辅助。此外，作为制动线503，也可以采用代替制动液线而设为控制信号线，使各制动装置502所具备的促动器工作的结构。转向盘504经由转向杆以及转向操纵机构与前侧的车轮501连接。

如图2所示，控制装置100具备中央处理装置(cpu)101、存储器102、输入输出接口103以及总线104。cpu101、存储器102以及输入输出接口103经由总线以能够进行双向通信的方式连接。存储器102包括非易失性地且读出专用地储存交叉路口进入判定程序p1以及制动辅助程序p2的存储器例如rom、和cpu101可读写的存储器例如ram，该交叉路口进入判定程序p1用于判断车辆500进入交叉路口以及从交叉路口退出，该制动辅助程序p2用于执行制动装置502辅助制动。cpu101通过将存储器102中储存的交叉路口进入判定程序p1展开至可读写的存储器并执行从而作为交叉路口进入判定部发挥作用，同样地，通过执行制动辅助程序p2而作为制动辅助执行部发挥作用。此外，制动辅助执行部也包括制动辅助促动器30，该制动辅助促动器30接受来自cpu101的控制信号而对制动线503施加用于制动辅助的液压。另外，制动辅助执行部也能够区分为执行控制制动辅助的执行的制动辅助程序p2以对各促动器发送控制信号的作为控制部的cpu101以及为了制动辅助而驱动制动装置502的作为驱动部的制动辅助促动器30。cpu101可以是单体的cpu，也可以是执行各程序的多个cpu，或者可以是能够同时执行多个程序的多任务型的cpu。

毫米波雷达21、21s、单眼相机22、撗摆率传感器23、车轮速度传感器24、转向角传感器25以及制动辅助促动器30分别经由控制信号线与输入输出接口103连接。从毫米波雷达21、21s、单眼相机22、撗摆率传感器23、车轮速度传感器24以及转向角传感器25输入探测信息，并对制动辅助促动器30输出指示制动等级的控制信号。

毫米波雷达21、21s是通过射出毫米波并接收被对象物反射的反射波来探测对象物的位置以及距离的传感器。在本实施方式中，毫米波雷达21被配置在前保险杠520的中央，两个毫米波雷达21s分别配置在前保险杠520的两侧面。从毫米波雷达21、21s输出的探测信号例如可以是在毫米波雷达21、21s具备的处理电路中已对接收波进行处理的由表示对象物的代表位置的点列构成的信号，或者可以是表示未处理的接收波的信号。在将未处理的接收波用作检测信号的情况下，在控制装置100中执行用于确定对象物的位置以及距离的信号处理。此外，也可以使用激光雷达来代替毫米波雷达。

单眼相机22是具备一个ccd等拍摄元件的拍摄装置，是通过接受可见光而输出对象物的外形信息作为探测结果亦即图像数据的传感器。从单眼相机22输出的图像数据由在时序上连续的多个帧图像构成，通过像素数据表现各帧图像。在本实施方式中，单眼相机22被配置在挡风玻璃510的上部中央。从单眼相机22输出的像素数据是单色的像素数据或者彩色的像素数据。此外，也可以使用复眼的立体相机来代替单眼相机22。

撗摆率传感器23是检测车辆500的旋转角速度的传感器。撗摆率传感器23例如配置在车辆的中央部。从撗摆率传感器23输出的检测信号是与旋转方向和角速度成正比的电压值。

车轮速度传感器24是检测车轮501的旋转速度的传感器，在各车轮501中具备车轮速度传感器24。从车轮速度传感器24输出的检测信号是与车轮速度成正比的电压值或者表示与车轮速度对应的间隔的脉冲波。能够通过使用来自车轮速度传感器24的检测信号来获得车辆速度、车辆的行驶距离等信息。

转向角传感器25是检测通过转向盘504的转向操纵而在转向杆产生的扭转量，即，转向操纵扭矩的扭矩传感器。在本实施方式中，在将转向盘504和转向操纵机构连接的转向杆中具备转向角传感器25。从转向角传感器25输出的检测信号是与扭转量成正比的电压值。

制动辅助促动器30是用于与驾驶员的制动踏板操作无关地实现利用制动装置502的制动的促动器。在本实施方式中，在制动线503中具备制动辅助促动器30，该制动辅助促动器30按照来自控制装置100的控制信号使制动线503中的液压增减。制动辅助促动器30例如由模块构成，该模块具备电动马达和由电动马达驱动的液压活塞。或者，也可以使用作为侧滑防止装置、防抱死制动系统而已经导入的制动控制促动器。

参照图3以及图4，对由第一实施方式所涉及的制动辅助装置10执行的交叉路口进入判定处理进行说明。通过cpu101执行交叉路口进入判定程序p1，从而例如从车辆的控制系统的启动时到停止时为止，或者从启动开关被接通到启动开关被断开为止，按照规定的时间间隔反复执行图3所示的处理例程。

cpu101判定本车辆m1是否进入交叉路口is(步骤s100)。进入交叉路口is能够使用交叉路口形状、信号灯的有无、道路标识、道路标志、本车辆的行驶轨迹中的至少任意一个来判定。cpu101使用从毫米波雷达21、21s输入的探测信号来识别交叉路口形状，并判定本车辆是否处于进入交叉路口的状态。交叉路口形状例如包括中央隔离带的端部、形成车道和人行道的台阶部的路缘石、沿着交叉路口设置的护栏、防护管。cpu101能够基于表示由从毫米波雷达21输入的探测信号表示的对象物的点列的分布特性来识别前述的交叉路口形状。参照图4，例如在能够确认出被认为作为对象物而示出护栏gr或者路缘石cs的、在与本车辆的行驶方向平行的方向上在中途中断并以一定距离恢复的点列ds1、以及在与本车辆的行驶方向正交的方向上在中途中断并以一定距离恢复的点列ds2的情况下，能够判定正在进入交叉路口，或者已进入到交叉路口。

cpu101还使用从单眼相机22输入的图像数据来识别交叉路口形状、信号灯的有无、道路标识、道路标志，并判定本车辆是否处于进入交叉路口的状态。cpu101通过对从单眼相机22输入的图像数据执行边缘提取处理，并执行与预先准备的对象物的形状的图案匹配、与预先准备的对象物的色彩的匹配，从而判别对象物的视觉形状。道路标识例如包括人行横道、车辆停止线、交叉路口显示、行进路线显示。道路标志例如包括交叉路口标志、引导标志、通行区分标志。

cpu101还在使用从撗摆率传感器23以及转向角传感器25的至少任意一方输入的检测信号描绘出本车辆的行驶轨迹为一定以下的曲率的稳定转弯轨迹的情况下，可以判定为本车辆正在交叉路口内行进。更具体而言，cpu101在本车辆的速度以及转弯曲率处于预先决定的范围内，转弯曲率没有较大的变动，转向操纵角没有较大的变动的情况下，可以判定为本车辆正在交叉路口内进行。

如图4所示，当本车辆m1朝向交叉路口is行进，并靠近交叉路口is时，使用来自单眼相机22的图像数据，来识别车辆停止线ss1、人行横道ss2、交叉路口显示ss3、信号灯sg1、sg2的存在与否，进而识别信号灯sg1、sg2的点亮颜色，使用来自毫米波雷达21、21s的探测信号来识别护栏gr、路缘石cs、中央隔离带的端部ist的存在与否以及配置图案。此外，交叉路口is并不限于四叉路口，也可以是三叉路口或者五叉路口以上。

cpu101基于来自毫米波雷达21、21s以及单眼相机22的探测信号以及图像数据的至少任意一方判定为本车辆m1进入交叉路口is的情况下(步骤s100：“是”)，将表示本车辆m1存在于交叉路口is内的交叉路口进入标志if设置为开启(if＝1)(步骤s110)。cpu101待机，直到本车辆m1退出交叉路口is为止(步骤s120：“否”)。当本车辆m1退出交叉路口is时(步骤s120：“是”)，cpu101将交叉路口进入标志if设置为关闭(if＝0)(步骤s130)，结束本处理程序。对于本车辆m1是否退出交叉路口is的判断，例如在来自毫米波雷达21的探测信号中不存在上述的交叉路口形状的情况下、在来自单眼相机22的图像数据中不存在上述的交叉路口形状、信号灯、道路标识、道路标志的情况下，cpu101能够判断为本车辆m1退出了交叉路口is。而且，cpu101在使用从车轮速度传感器24输出的检测信号所计算出的、进入交叉路口is后的本车辆m1的行驶距离超过预先准备的交叉路口内距离的情况下、从转向角传感器25输出的检测信号表示相当于直行的转向角的情况下，也可以判断为本车辆m1退出了交叉路口is。

另一方面，cpu101在判定为本车辆m1未进入交叉路口is的情况下(步骤s100：“否”)，设为交叉路口进入标志if＝0(步骤s130)，结束本处理例程。

参照图4以及图5，对由第一实施方式所涉及的制动辅助装置10执行的、交叉路口进入时中的制动辅助处理进行说明。通过cpu101执行制动辅助程序p2来执行图5所示的处理例程。制动辅助程序p2是本车辆m1进入交叉路口is时所执行的车辆中的用于与交叉路口的交通环境对应的制动辅助的程序。制动辅助程序p2可以被安装为交叉路口外的通常的制动辅助程序的扩展程序，或者可以被安装为与通常的制动辅助程序不同的程序。例如在从车辆的控制系统的启动时到停止时为止，或者，从启动开关被接通到启动开关被断开为止，按照规定的时间间隔反复执行制动辅助程序p2。

cpu101判定是否交叉路口进入标志if＝1(步骤s200)，在交叉路口进入标志if＝0的情况下(步骤s200：“否”)，待机。cpu101在交叉路口进入标志if＝1的情况下(步骤s200：“是”)，以下执行与交叉路口is的交通环境对应的制动辅助。此外，第一实施方式中的交叉路口is的交通环境例如是指相对于本车辆m1的正交车辆m2的有无、本车辆m1转弯与否、信号灯sg1、sg2的灯光信息、本车辆m1转弯的方向上的横穿者pd的有无、对向车辆m3相对于本车辆m1有无接触的可能性。另外，与交叉路口is的交通环境对应的制动辅助是指与有无与包括这些交通环境表示的其它车辆以及横穿者的对象物的碰撞的可能性对应的制动辅助。

cpu101判定是否没有正交车辆m2(步骤s210)。即，判定交通环境是否表示通过制动辅助导致与作为其它车辆的正交车辆m2碰撞的可能性。如图4所示，正交车辆m2意味以与本车辆m1正交的方式进入交叉路口is。cpu101使用从配置在本车辆的前方侧面的毫米波雷达21s输入的探测信号来判定进入交叉路口is时以及进入交叉路口is之后有无正交车辆m2。另外，cpu101使用从单眼相机22输入的图像数据，在直行方向的信号灯sg1、sg2为绿灯(绿色)，或者，表示允许行进的箭头信号的情况下，可以判定为没有正交车辆m2。此外，只要获得信号灯sg1、sg2的任意一方的灯光信息即可。或者，cpu101也可以使用来自毫米波雷达21s以及单眼相机22双方的探测信号以及图像数据来判定有无正交车辆m2。通过使用两者，能够进行精度更高的正交车辆的存在与否判定。

cpu101在判定为有正交车辆m2，即，存在正交车辆m2的情况下(步骤210：“否”)，判定交通环境是否表示通过制动辅助导致与正交车辆m2碰撞的可能性，并且不执行制动辅助处理，结束本处理例程，移至步骤s240。在本车辆m1进入交叉路口时，在存在正交车辆m2的交通环境中，例如当在交叉路口内执行用于与前行车辆m4的避撞的制动辅助时，由于本车辆m1的速度降低或者停止反而有可能导致与正交车辆m2的碰撞。因此，在存在正交车辆m2的交通环境中，不执行交叉路口内的制动辅助。此外，正交车辆m2意味着正在朝向交叉路口is在与本车辆的行驶道路交叉的道路上行进的车辆。

cpu101在判定为不存在正交车辆m2的情况下(步骤s210：“是”)，判定为交通环境表示通过制动辅助不会导致本车辆m1和正交车辆m2的碰撞。cpu101判定是否存在与对向车辆m3以及前行车辆m4这样的其它车辆，或者，行人、自行车这样的对象物的碰撞的可能性(步骤s220)，执行与来自对象物探测部的探测结果对应的制动辅助。具体而言，cpu101使用从毫米波雷达21、21s、单眼相机22输入的探测信号以及图像数据来计算本车辆m1与对象物的距离、相对速度，判定在本车辆m1未减速的情况下是否存在碰撞的可能性。

cpu101在判定为有与对象物的碰撞可能性的情况下(步骤s220：“是”)，执行制动辅助处理(步骤s230)。cpu101基于本车辆m1与对象物的距离以及相对速度、及驾驶员的制动踏板操作量来决定制动辅助量。对于驾驶员的制动踏板操作量，能够使用制动踏板具备的行程传感器以及制动线503具备的制动液压传感器的检测信号来获取制动踏板的踩踏量。cpu101使用本车辆m1与对象物的距离以及相对速度来决定避撞所需的制动量，并将从所决定的制动量减去驾驶员的制动踏板操作量所得的值用作制动辅助量。cpu101为了实现所决定的制动辅助量而对制动辅助促动器30发送控制信号。接受到控制信号的制动辅助促动器30对制动线503施加实现所决定的制动辅助量的液压。

cpu101若对制动辅助促动器30发送控制信号，则判定是否交叉路口进入标志if＝0(步骤s240)，即，本车辆m1是否退出交叉路口is，在本车辆m1依然停留在交叉路口is内的情况下(if＝1)(步骤s240：“否”)，移至步骤s210，继续制动辅助处理。在本车辆m1从交叉路口is退出的情况下(if＝0)(步骤s240：“是”)，cpu101结束本处理例程。

cpu101在步骤s220中判定为没有碰撞可能性(s220：“否”)的情况下，如图7所示，判定本车辆m1是否正相对于对向车道交叉行进，即，是否正转弯行进(步骤s250)。该判定是在左侧通行的情况下是否是右转弯行进中，而在右侧通行的情况下是否是左转弯行进中的判定。此外，以下为了简化说明，以左侧通行中的右转弯行进为例进行说明。如已叙述那样，基于是否使用从撗摆率传感器23以及转向角传感器25的至少任意一方输入的检测信号描绘出本车辆的行驶轨迹为一定以下的曲率的稳定转弯轨迹来执行步骤s250中的判定。

cpu101在判定为本车辆m1相对于对向车道不交叉行进的情况下(步骤s250：“否”)，移至步骤s240。cpu101在判定为本车辆m1正相对于对向车道交叉行进的情况下(步骤s250：“是”)，判定交通环境是否表示与横穿者pd的碰撞可能性(步骤s260)。即，如图7所示，判定在右转弯后的人行横道或者路上是否存在横穿者pd或者横穿自行车。cpu101使用来自毫米波雷达21、21s的探测信号在本车辆m1的右侧区域中存在与本车辆m1的距离变短的对象物的情况下，判定为存在横穿者pd。此外，横穿者pd不仅包括横穿行人还包括横穿自行车。或者，cpu101当能够在来自单眼相机22的图像数据中在本车辆m1的行进方向上确认出横穿者pd的情况下，判定为存在横穿者pd。cpu101也可以使用来自毫米波雷达21、21s的探测信号以及来自单眼相机22的图像数据双方。

cpu101在判定为存在与横穿者pd的碰撞可能性的情况下(步骤s260：“是”)，判定是否存在对向车辆m3(步骤s270)。对向车辆m3意味相对于本车辆m1对向的行进中的车辆，使用来自毫米波雷达21、21s的探测信号，主要使用来自毫米波雷达21以及单眼相机22的探测信号以及图像数据的至少一方来执行有无对向车辆m3的判定。此外，在通过来自单眼相机22的图像数据确认出右转弯信号的情况下，可以判定为不存在对向车辆m3。cpu101在判定为不存在对向车辆m3的情况下，移至步骤s230，通过执行与对象物的避撞的制动辅助的执行来避免与横穿者pd的碰撞。cpu101在判定为存在对向车辆m3的情况下(步骤s270：“是”)，基于对向车行进路线前停止标志of来判定是否能够在对向车辆m3的行进路线前停止(步骤s280)。即，判定本车辆m1是否能够停止而不会超过在图7中点划线所示的对向车行进路线前停止线sp。

cpu101在判定为交通环境表示能够进行对向车行进路线前的停止的情况下，即，对向车行进路线前停止标志of＝1的情况下(步骤s280：“是”)，执行横穿者对应制动辅助(步骤s290)，移至步骤s240。在横穿者对应制动辅助中，cpu101决定制动辅助量，以使本车辆m1停止在对向车行进路线前停止线sp上或者比对向车行进路线前停止线sp更靠近前。该制动辅助量以至少在对向车行进路线前停止线sp上本车辆m1的速度v＝0的方式，使用从本车辆m1到对向车行进路线前停止线sp的距离d1以及本车辆m1的速度v、及驾驶员的制动踏板踩踏量来决定。cpu101为了实现所决定的制动辅助量而对制动辅助促动器30发送控制信号。接受到控制信号的制动辅助促动器30对制动线503施加实现所决定的制动辅助量的液压。结果本车辆m1在图7所示的对向车行进路线前停止线sp停止，避免与横穿者pd的碰撞，并且能够避免与对向车辆m3的碰撞。

cpu101在判定为交通环境表示不能够进行对向车行进路线前的停止的情况下，即，在对向车行进路线前停止标志of＝0的情况下(步骤s280：“否”)，移至步骤s240。此时，通过执行伴随交叉路口is的中央部附近中的本车辆m1的停止的横穿者对应制动辅助，或者，通过伴随人行横道附近中的本车辆m1的停止的避免与横穿者pd的碰撞的制动辅助，有可能导致与对向车辆m3的碰撞，所以不进行交叉路口is内的制动辅助处理。此外，与横穿者pd的避撞可以通过驾驶员避免与对向车辆m3的碰撞并适当地执行制动操作，或者，通过执行退出交叉路口is后的、避免与对象物的碰撞的制动辅助处理而避免。

使用图6以及图8，对对向车行进路线前的停止可否的判定处理详细进行说明。通过cpu101执行制动辅助程序p2，从而可以与图5所示的处理步骤同时执行图6所示的处理步骤，或者，可以在cpu101判定出本车辆m1正在交叉路口is右转弯行进的定时(步骤s250：“是”)开始图6所示的处理步骤。cpu101获取对向车辆m3的位置以及行进方向(步骤s300)。cpu101使用毫米波雷达21、21s的探测信号来获取对向车辆m3的当前位置，另外，计算直行速度以及横向速度，计算对向车辆m3的行进方向。具体而言，将通过以表示对向车辆m3的当前位置的坐标点为起点的直行速度矢量和横向速度矢量的合成矢量表示的方向用作行进方向。

cpu101预测对向车辆m3的轨迹(步骤s310)。具体而言，如图8所示，cpu101求出表示以对向车辆m3的右前端坐标rp为起点并沿行进方向延伸的轨迹tl2的直线式。对向车辆m3的轨迹tl2也能够是指对向车辆m3相对于本车辆m1最接近点的延伸轨迹。此外，在由毫米波雷达21、21s表示的检测点为表示对象物的中心的坐标值的情况下，使用预先准备的从车辆的中心到右端的坐标值进行修正，求出对向车辆m3的右前端坐标。或者，在使用立体相机的情况下，根据表示图像数据中的对向车辆m3的像素块来求出右前端坐标。

cpu101获取本车辆m1的轨迹tl1和对向车辆m3的轨迹tl2的交叉位置po(步骤s320)。例如通过使用从撗摆率传感器23输入的角速度ω和基于从车轮速度传感器24输入的车轮速度所计算出的本车辆的速度v(km/h))并根据v＝rω的关系来求出曲率半径r，并求出表示以本车辆m1的当前坐标为起点的半径r的圆弧的曲线式，从而获取本车辆m1的轨迹tl1。cpu101通过求出直线式和曲线式的交点坐标来获取本车辆m1的轨迹tl1和对向车辆m3的轨迹tl2的交叉位置po。此外，也可以代替来自撗摆率传感器23的检测信号而使用由转向角传感器25探测到的转向操纵角来求出表示本车辆m1的轨迹的曲线式。

cpu101计算本车辆m1到所求出的交叉位置的移动时间ttc(s)(步骤s330)。cpu101使用本车辆m1的速度v和到交点的距离d1(m)，并根据tts＝dl/v的式子计算移动时间ttc。cpu101判定计算出的移动时间ttc是否是预先决定的判定值ttc1以上，即，是否ttc≧ttc1(步骤s340)。判定值ttc1是本车辆m1能够停止在对向车行进路线前停止线sp上或者能够比对向车行进路线前停止线sp更靠近前停止的时间，例如，可以准备值根据本车辆m1的速度v而变大的多个判定值。

cpu101在判定为ttc≥ttc1的情况下(步骤s340：“是”)，判断为能够在对向车行进路线前停止线sp停止，并将对向车行进路线前停止标志of设定为开启(of＝1)，结束本处理例程。cpu101在判定为ttc＜ttc1的情况下(步骤s340：“否”)，判断为不能够停止在对向车行进路线前停止线sp，将对向车行进路线前停止标志of设定为关闭(of＝0)(步骤s360)，结束本处理例程。

根据以上说明的第一实施方式所涉及的制动辅助装置10以及由制动辅助装置10执行的制动辅助方法，在本车辆m1进入交叉路口is或者存在于交叉路口is内的情况下，能够根据交叉路口is中的交通环境来控制制动辅助的执行。即，在交叉路口is中的交通环境表示通过执行制动辅助导致与其它车辆的碰撞的可能性的情况下，例如，在通过交叉路口is内的用于避免与前行车辆m4的碰撞的制动辅助而存在与正交车辆m2的碰撞可能性的情况下，制动辅助装置10通过不执行用于与前行车辆m4的避撞的制动辅助来避免与正交车辆m2的碰撞。另外，例如，在本车辆m1相对于对向车道交叉行进时，在交叉行进后通过用于与横穿者pd的避撞的制动辅助而存在与对向车辆m3的碰撞可能性的情况下，制动辅助装置10通过在交叉路口is内不执行仅使本车辆m1停止的制动辅助来避免与对向车辆m3的碰撞。在该例子中，从实现以往没有充分考虑到的、在交叉路口is交叉行进时的与对向车辆m3的避撞和与横穿者pd相关的避撞双方的观点来看，能够执行制动辅助。

第二实施方式：

在第一实施方式中，对根据交叉路口is的交通环境而不执行制动辅助的方式进行了说明，但在第二实施方式中，根据能够确认的交通环境以不同的方式执行制动辅助。例如，除了不执行制动辅助之外，还变更制动辅助的等级，即，制动量的大小来执行制动辅助。在第二实施方式的交叉路口is的环境中，除了与相对于本车辆m1的正交车辆m2的有无、本车辆m1有无转弯、本车辆m1转弯方向上的横穿者的有无之外，例如还包括对向车辆m3的有无、交叉路口形状以及信号灯的灯色。

(1)在交叉路口is内的制动辅助时，为了避免交叉路口is内的本车辆m1的停止所导致的与正交车辆m2以及对向车辆m3的碰撞，而可以执行缩短制动辅助的时间、以及减少制动辅助量中的至少任意一方。制动辅助的时间的缩短意味制动辅助促动器30缩短制动液压增大时间，制动辅助量的减少意味制动辅助促动器30减少制动液压增大量。在任何的情况下，都实现基于制动辅助的本车辆m1的制动，另一方面能够实现基于制动辅助的本车辆m1的交叉路口is内的停止的避免或者停止定时的延迟，即，停止位置的延伸。此外，以如下为条件来执行该制动辅助的控制，即，(i)能够确认出正交车辆m2的有无，(ii)能够确认出行进方向的信号灯sg1、sg2的灯色，以及(iii)能够确认出对向车辆m3的有无。在能够确认出这三个条件的情况下，虽然能够避免与正交车辆m2以及对向车辆m3的碰撞，但当本车辆m1停留在交叉路口is内时，根据正交车辆m2以及对向车辆m3的行驶状况仍存在产生与本车辆m1的碰撞的可能性。因此，在交叉路口is内通过使本车辆m1不停止，能够实现碰撞的可能性的进一步的减少。

(2)可以根据上述3个条件中能够确认的条件进一步进行如下的制动辅助的等级变更。

(2.1)在仅能够确认(ii)以及(iii)的条件的情况下，可以执行进一步缩短制动辅助的时间、以及进一步减少制动辅助量中的至少任意一方。此时，通过信号灯sg1、sg2的灯光确认，例如能够确认与本车辆m1相关的绿灯或者右转弯信号，但不能够确认正交车辆m2的存在与否。因此，通过交叉路口is内的本车辆m1的制动辅助所导致的停止的避免，或者停止定时的延迟，能够实现避免与不能够确认存在与否的正交车辆m2的无法预料的碰撞。

(2.2)在仅能够确认(iii)的条件的情况下，不执行以停止为目的制动辅助，而执行以速度降低为目的的缓制动。例如通过经由制动辅助促动器30实现制动垫较轻地抵接在制动盘上的程度的制动液压来执行缓制动。此时，由于未进行信号灯sg1、sg2的灯光确认，所以与正交车辆m2的碰撞可能性高于(2.1)的情况。因此，通过不进行以停止为目的制动辅助，还实现避免与正交车辆m2的无法预料的碰撞。

(2.3)在上述3个条件的任何一个都不能够确认的情况下，不执行交叉路口is内的制动辅助。由此，不仅正交车辆m2，还能够避免与对向车辆m3的无法预料的碰撞。此外，对于是否能够确认上述3个条件，不仅限于起因于本车辆m1的行驶状态而未被所具备的对象物探测部探测出的情况，也包括能够由所具备的对象物探测部探测的条件被限制的情况。此时，可以根据本车辆m1所具备的对象物探测部的种类，以上述的不同的方式执行制动辅助。

第三实施方式：

在第一实施方式中，cpu101在步骤s220中判定为存在与对向车辆m3的碰撞可能性的情况下，在步骤s230中，执行制动辅助。在第三实施方式中，cpu101在步骤s220中除了探测对向车辆m3的存在，还考虑信号灯sg1、sg2的灯光。具体而言，在信号灯sg1、sg2的灯光表示右转弯允许信号的情况下，cpu101使步骤s230中的制动辅助的执行定时延迟。在右转弯允许信号点亮时，由于认为对向车辆m3在进入交叉路口is前会停止，所以通过使通常定时下的制动辅助延迟，能够减少或者排除伴随不必要的可能性高的制动辅助的驾驶员的不希望制动所造成的不协调。

变形例：

(1)在第一～第三实施方式中，使用来自作为对象物探测部的毫米波雷达21、21s、单眼相机22，或者，激光雷达以及立体相机的探测信号或者图像数据来判定进入交叉路口。与此相对，也可以使用来自光信标的信息、全球定位系统(gps)以及导航系统中的地图信息来判定进入交叉路口。另外，在可以利用高度化光信标的情况下，可以通过经由光信标获取信号灯色信息来决定信号灯色。此时，即使仅具备不获取图像数据的毫米波雷达21、21s、激光雷达这样的对象物探测部，也能够与具备相机的情况同样地判别交通环境。

(2)在第一～第三实施方式中，以具备两个对象物探测部、毫米波雷达21、21s以及单眼相机22为例进行了说明，但只要如仅毫米波雷达21、21s或者仅单眼相机22这样具备至少一个对象物探测部即可。在仅具备毫米波雷达21、21s的情况下，由于不能够获得信号灯sg1、sg2的灯光信息，所以执行在第二实施方式中所说明的、与不能够确认信号灯sg1、sg2的灯光信息的情况对应的制动辅助。另外，在仅具备单眼相机22的情况下，利用信号灯sg1、sg2的灯光信息来执行在第三实施方式中所说明的制动辅助。此时，由于能够利用信号灯sg1、sg2的灯光信息，所以能够间接地判定正交车辆m2的有无。并且，在仅具备立体相机的情况下，能够执行与具备毫米波雷达21、21s以及单眼相机22的情况同样的制动辅助。

(3)在第一～第三实施方式中，cpu101通过执行交叉路口进入判定程序p1以及制动辅助程序p2而以软件的方式实现交叉路口进入判定部以及制动辅助执行部，但也可以通过预先编程的集成电路或者分立电路以硬件的方式实现。

以上，基于实施方式、变形例对本公开进行了说明，但上述的发明的实施方式是为了使本公开的理解变得容易的，并不是限定本公开。本公开在不脱离其主旨及权利要求书的情况下可以进行变更、改进，并且本公开包含其等同方案。例如，与在本发明的发明内容中记载的各方式中的技术特征对应的实施方式、实施例中的技术特征能够适当地进行调换、组合，以用来解决上述课题的一部分或全部，或者用来达到上述效果的一部分或全部。另外，若这些技术特征不是作为本说明书中必须的技术特征进行说明的，则能够适当地删除。例如，将上述第一方式所涉及的车辆中的制动辅助装置设为应用例1，

(1)应用例2：在应用例1所述的车辆中的制动辅助装置中，也可以，上述制动辅助执行部在上述判别出的交通环境表示通过制动辅助导致与其它车辆的碰撞的可能性的情况下，不执行上述制动辅助。

(2)应用例3：在应用例2所述的车辆中的制动辅助装置中，也可以，在存在与本车辆正交交叉的正交车辆的情况下，上述制动辅助执行部判别为是表示通过上述制动辅助导致与其它车辆的碰撞的可能性的交通环境。

(3)应用例4：在应用例1～3中的任意一个应用例所述的车辆中的制动辅助装置中，也可以，上述制动辅助执行部在上述判别出的交通环境不表示通过制动辅助导致与其它车辆的碰撞的可能性的情况下，执行与上述探测结果对应的上述制动辅助。

(4)应用例5：在应用例4所述的车辆中的制动辅助装置中，也可以，在不存在与本车辆正交交叉的正交车辆的情况下，上述制动辅助执行部判别为是不表示通过上述制动辅助导致与其它车辆的碰撞的可能性的交通环境。

(5)应用例6：在应用例5所述的车辆中的制动辅助装置中，也可以，在本车辆行进的方向上的信号灯是绿灯的情况下，上述制动辅助执行部判断为不存在与本车辆有关的正交车辆。

(6)应用例7：在应用例4～6中的任意一个应用例所述的车辆中的制动辅助装置中，也可以，上述制动辅助执行部还在判别为上述交通环境是本车辆与对向车道交叉行进，存在与交叉路口横穿者碰撞的可能性，并能够停止而不会与对向车辆接触的交通环境的情况下，执行横穿者对应制动辅助，作为上述制动辅助。

(7)应用例8：在应用例7所述的车辆中的制动辅助装置中，也可以，上述横穿者对应制动辅助是实现交叉路口内的、本车辆不与上述对向车辆接触的位置上的制动停止的制动辅助。

(8)应用例9：在应用例4～8中的任意一个应用例所述的车辆中的制动辅助装置中，也可以，上述制动辅助执行部根据本车辆所具备的对象物探测部的种类以及上述判别出的交叉路口环境的至少任意一方以不同的方式执行上述制动辅助。

(9)应用例10：在应用例1～9中的任意一个应用例所述的车辆中的制动辅助装置中，也可以，上述交叉路口进入判定部使用交叉路口形状、信号灯的有无、道路标识、道路标志、本车辆的行驶轨迹的至少任意一个来判定本车辆进入交叉路口。