制动灯控制方法、存储介质及电子设备与流程

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种制动灯控制方法、存储介质及电子设备。

背景技术：

车辆制动灯，一般安装在车辆尾部左右两侧，用于机动车辆在制动时提示后方车辆注意避让的警示灯，起到防止发生追尾事故作用。目前，车辆制动灯主要有点亮和熄灭两种模式，当驾驶员踩下制动踏板时，车辆制动灯点亮并发出红色光，警示后方的车辆防止追尾；当驾驶员松开制动踏板时，车辆制动灯熄灭，现有的车辆制动灯模式不能很好地反应车辆行驶意图。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种制动灯控制方法、存储介质及电子设备，可以更好地反应车辆行驶意图，提高行车安全性。

本发明的技术方案提供一种制动灯控制方法，包括：

接收到包括踏板行程信息的制动意图信号；

获取车辆轮速信息和实际减速度信息；

根据所述车辆轮速信息计算出车辆减速度信息；

当所述车辆减速度信息与所述实际减速度信息相符时，判断所述车辆减速度信息与所述踏板行程信息是否相符，生成制动意图信息；

根据所述制动意图信息点亮制动灯。

进一步的，所述当所述车辆减速度信息与所述实际减速度信息相符时，判断所述车辆减速度信息与所述踏板行程信息是否相符，生成制动意图信息，具体包括：

当所述车辆减速度信息与所述踏板行程信息相符时，所述制动意图信息为驾驶员制动意图信息；

当所述车辆减速度信息与所述踏板行程信息不相符时，所述制动意图信息为车辆主动制动意图信息。

进一步的，所述当所述车辆减速度信息与所述踏板行程信息不相符时，所述制动意图信息为车辆主动制动意图信息，具体包括：

当所述车辆减速度信息与所述踏板行程信息不相符，且所述减速度信息与电机模块发送的行车能量回收制动实现值信息相符时，所述制动意图信息为所述车辆主动制动意图信息。

进一步的，所述当所述车辆减速度信息与所述踏板行程信息不相符时，所述制动意图信息为车辆主动制动意图信息，具体包括：

当所述车辆减速度信息与所述踏板行程信息不相符，且所述减速度信息与车辆主动高级制动功能模块发送的高级制动请求值信息和高级制动实现值信息相符时，所述制动意图信息为所述车辆主动制动意图信息。

进一步的，所述当所述车辆减速度信息与所述踏板行程信息不相符时，所述制动意图信息为车辆主动制动意图信息，具体包括：

当所述车辆减速度信息与所述踏板行程信息不相符，且所述减速度信息与电机模块发送的行车能量回收制动实现值信息、以及车辆主动高级制动功能模块发送的高级制动请求值信息和高级制动实现值信息相符时，所述制动意图信息为所述车辆主动制动意图信息。

进一步的，所述根据所述制动意图信息点亮制动灯，具体包括：

当所述制动意图信息为所述驾驶员制动意图信息时，根据所述踏板行程信息点亮所述制动灯。

进一步的，所述根据所述制动意图信息点亮制动灯，具体包括：

当所述制动意图信息为车辆主动制动意图信息时，获取车辆主动高级制动功能模块发送的目标减速度信息；

根据所述目标减速度信息点亮所述制动灯。

进一步的，所述根据所述制动意图信息点亮制动灯，具体包括：

根据所述行车能量回收制动实现值信息点亮所述制动灯。

进一步的，所述根据所述行车能量回收制动实现值信息点亮所述制动灯，具体包括：

当所述减速度信息与所述行车能量回收制动实现值信息相符，且所述行车能量回收制动实现值信息符合预设值时，不点亮所述制动灯；

当所述减速度信息与所述行车能量回收制动实现值信息相符，且所述行车能量回收制动实现值信息不符合预设值时，点亮所述制动灯。

本发明的技术方案提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的制动灯控制方法的所有步骤。

本发明的技术方案提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

接收到包括踏板行程信息的制动意图信号；

获取车辆轮速信息和实际减速度信息；

根据所述车辆轮速信息计算出车辆减速度信息；

当所述车辆减速度信息与所述实际减速度信息相符时，判断所述车辆减速度信息与所述踏板行程信息是否相符，生成制动意图信息；

根据所述制动意图信息点亮制动灯。

采用上述技术方案后，具有如下有益效果：当接收到制动意图信号时，根据车辆轮速信息计算出车辆减速度信息，当车辆减速度信息与实际减速度信息相符时，将车辆减速度信息与踏板行程信息进行比较，从而可以更加准确地判断出制动意图，根据制动意图点亮制动灯，可以更好地反应车辆行驶意图，使前后车辆在一定程度上制动力度一致，有效减少制动浪费和制动不足，提高行车安全性，减少交通拥堵。

附图说明

参见附图，本发明的公开内容将变得更易理解。应当理解：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围构成限制。图中：

图1是本发明一实施例提供的一种制动灯控制方法的工作流程图；

图2是本发明可选实施例提供的一种制动灯控制方法的工作流程图；

图3是本发明另一实施例提供的一种制动灯控制方法的工作流程图；

图4是本发明再一实施例提供的一种制动灯控制方法的工作流程图；

图5是本发明第五实施例提供的一种制动灯控制方法的工作流程图；

图6是本发明第六实施例提供的一种制动灯控制方法的工作流程图；

图7是本发明第七实施例提供的一种制动灯控制方法的工作流程图；

图8是本发明第九实施例提供的一种执行制动灯控制方法的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图来进一步说明本发明的具体实施方式。

容易理解，根据本发明的技术方案，在不变更本发明实质精神下，本领域的一般技术人员可相互替换的多种结构方式以及实现方式。因此，以下具体实施方式以及附图仅是对本发明的技术方案的示例性说明，而不应当视为本发明的全部或视为对发明技术方案的限定或限制。

在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于各附图中所示的构造进行定义的，它们是相对的概念，因此有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。

实施例一

如图1所示，图1是本发明一实施例提供的一种制动灯控制方法的工作流程图，包括：

步骤s11：接收到包括踏板行程信息的制动意图信号；

步骤s12：获取车辆轮速信息和实际减速度信息；

步骤s13：根据车辆轮速信息计算出车辆减速度信息；

步骤s14：当车辆减速度信息与实际减速度信息相符时，判断车辆减速度信息与踏板行程信息是否相符，生成制动意图信息；

步骤s15：根据制动意图信息点亮制动灯。

具体来说，在路面行驶的车辆可以通过车内具有处理能力的设备，例如，电子控制单元(electroniccontrolunit，ecu)等执行步骤s11，接收包括踏板行程信息的制动意图信号，踏板行程信息可由制动踏板传感器检测到并发送；然后执行步骤s12获取车辆轮速信息和实际减速度信息，车辆轮速信息可由轮速传感器检测到并发送，实际减速度信息就指车辆实际的减速度，实际减速度信息可由车身加速度传感器检测到并发送；由于车辆轮速信息在车轮打滑的情况下会产生减速度信息紊乱，不利于减速度信息通过制动灯有效传递至后车，因此执行步骤s13计算出车辆减速度信息，能够更加准确地判断制动意图，并判断车辆减速度信息与实际减速度信息是否相符，如果相符，执行步骤s14判断车辆减速度信息与踏板行程信息是否相符，生成制动意图信息，制动意图信息包括驾驶员制动意图信息和车辆主动制动意图信息，驾驶员制动意图信息是指驾驶员通过踩踏制动踏板而产生的制动意图，车辆主动制动意图信息是指除了驾驶员制动意图信息以外的车辆高级制动功能模块产生的制动意图，如防碰撞、自适应巡航、自动泊车、行车能量回收等产生的制动意图，最后执行步骤s15根据制动意图点亮部分或者全部制动灯，制动灯的点亮形式并不受限制，可以根据用户需求进行设置。

优选地，制动灯为阵列式制动灯。

本发明提供的制动灯控制方法，当接收到制动意图信号时，根据车辆轮速信息计算出车辆减速度信息，当车辆减速度信息与实际减速度信息相符时，将车辆减速度信息与踏板行程信息进行比较，从而可以更加准确地判断出制动意图，根据制动意图点亮制动灯，可以更好地反应车辆行驶意图，使前后车辆在一定程度上制动力度一致，有效减少制动浪费和制动不足，提高行车安全性，减少交通拥堵。

实施例二

如图2所示，图2是本发明可选实施例提供的一种制动灯控制方法的工作流程图，包括：

步骤s21：接收到包括踏板行程信息的制动意图信号；

步骤s22：获取车辆轮速信息和实际减速度信息；

步骤s23：根据车辆轮速信息计算出车辆减速度信息；

步骤s24：当车辆减速度信息与实际减速度信息相符时，判断车辆减速度信息与踏板行程信息是否相符；

步骤s25：当车辆减速度信息与踏板行程信息相符时，根据踏板行程信息点亮制动灯。

具体来说，当车辆减速度信息与踏板行程信息相符时，表明制动意图是由驾驶员踩踏制动踏板产生，因此可以根据踏板行程信息点亮制动灯，如当踏板行程信息为0-10％时，点亮12.5％的制动灯；当踏板行程信息为11％-20％时，点亮25％的制动灯；当踏板行程信息为21％-30％时，点亮37.5％的制动灯；当踏板行程信息为31％-40％时，点亮50％的制动灯；当踏板行程信息为41％-50％时，点亮62.5％的制动灯；当踏板行程信息为51％-60％时，点亮75％的制动灯；当踏板行程信息为61％-70％时，点亮87.5％的制动灯；当踏板行程信息为71％-80％时，点亮全部的制动灯。

本发明提供的制动灯控制方法，当接收到制动意图信号时，根据车辆轮速信息计算出车辆减速度信息，当车辆减速度信息与实际减速度信息相符时，将车辆减速度信息与踏板行程信息进行比较，从而可以更加准确地判断出制动意图，根据制动意图点亮制动灯，可以更好地反应车辆行驶意图，使前后车辆在一定程度上制动力度一致，有效减少制动浪费和制动不足，提高行车安全性，减少交通拥堵。

实施例三

如图3所示，图3是本发明另一实施例提供的一种制动灯控制方法的工作流程图，包括：

步骤s31：接收到包括踏板行程信息的制动意图信号；

步骤s32：获取车辆轮速信息和实际减速度信息；

步骤s33：根据车辆轮速信息计算出车辆减速度信息；

步骤s34：当车辆减速度信息与实际减速度信息相符时，判断车辆减速度信息与踏板行程信息是否相符；

步骤s35：当车辆减速度信息与踏板行程信息不相符时，获取车辆主动高级制动功能模块发送的目标减速度信息；

步骤s36：根据目标减速度信息点亮制动灯。

具体来说，当车辆减速度信息与踏板行程信息不相符时，表明制动意图是由车辆高级制动功能模块制动产生，执行步骤s35获取目标减速度信息，并执行步骤s36根据目标减速度信息点亮制动灯，如当目标减速度信息为0.1g时，点亮12.5％的制动灯；当目标减速度信息为0.2g时，点亮25％的制动灯；当目标减速度信息为0.3g时，点亮37.5％的制动灯；当目标减速度信息为0.4g时，点亮50％的制动灯；当目标减速度信息为0.5g时，点亮62.5％的制动灯；当目标减速度信息为0.6g时，点亮75％的制动灯；当目标减速度信息为0.7g时，点亮87.5％的制动灯；当目标减速度信息为0.8g时，点亮全部的制动灯；

本发明提供的制动灯控制方法，当接收到制动意图信号时，根据车辆轮速信息计算出车辆减速度信息，当车辆减速度信息与实际减速度信息相符时，将车辆减速度信息与踏板行程信息进行比较，从而可以更加准确地判断出制动意图，根据制动意图点亮制动灯，可以更好地反应车辆行驶意图，使前后车辆在一定程度上制动力度一致，有效减少制动浪费和制动不足，提高行车安全性，减少交通拥堵。

实施例四

如图4所示，图4是本发明再一实施例提供的一种制动灯控制方法的工作流程图，包括：

步骤s41：接收到包括踏板行程信息的制动意图信号；

步骤s42：获取车辆轮速信息和实际减速度信息；

步骤s43：根据车辆轮速信息计算出车辆减速度信息；

步骤s44：当车辆减速度信息与实际减速度信息相符时，判断车辆减速度信息与踏板行程信息是否相符；

步骤s45：当车辆减速度信息与踏板行程信息不相符时，判断减速度信息与电机模块发送的行车能量回收制动实现值信息是否相符；

步骤s46：当减速度信息与电机模块发送的行车能量回收制动实现值信息相符时，根据行车能量回收制动实现值信息点亮制动灯。

具体来说，当车辆减速度信息与踏板行程信息不相符，且减速度信息与电机模块发送的行车能量回收制动实现值信息相符时，表明制动意图是由车辆高级制动功能模块制动产生，执行步骤s46根据行车能量回收制动实现值信息点亮制动灯。

本发明提供的制动灯控制方法，当接收到制动意图信号时，根据车辆轮速信息计算出车辆减速度信息，当车辆减速度信息与实际减速度信息相符时，将车辆减速度信息与踏板行程信息进行比较，从而可以更加准确地判断出制动意图，根据制动意图点亮制动灯，可以更好地反应车辆行驶意图，使前后车辆在一定程度上制动力度一致，有效减少制动浪费和制动不足，提高行车安全性，减少交通拥堵。

实施例五

如图5所示，图5是本发明第五实施例提供的一种制动灯控制方法的工作流程图，包括：

步骤s51：接收到包括踏板行程信息的制动意图信号；

步骤s52：获取车辆轮速信息和实际减速度信息；

步骤s53：根据车辆轮速信息计算出车辆减速度信息；

步骤s54：当车辆减速度信息与实际减速度信息相符时，判断车辆减速度信息与踏板行程信息是否相符；

步骤s55：当车辆减速度信息与踏板行程信息不相符时，判断减速度信息与车辆主动高级制动功能模块发送的高级制动请求值信息和高级制动实现值信息是否相符；

步骤s56：当减速度信息与高级制动请求值信息和高级制动实现值信息相符时，获取车辆主动高级制动功能模块发送的目标减速度信息；

步骤s57：根据目标减速度信息点亮所述制动灯。

具体来说，当车辆减速度信息与踏板行程信息不相符时，为了进一步更加准确地判断制动意图，执行步骤s55判断减速度信息与车辆主动高级制动功能模块发送的高级制动请求值信息和高级制动实现值信息是否相符，当减速度信息与高级制动请求值信息和高级制动实现值信息相符时，执行步骤s56获取目标减速度信息，最后执行步骤s57根据目标减速度信息点亮所述制动灯。

本发明提供的制动灯控制方法，当接收到制动意图信号时，根据车辆轮速信息计算出车辆减速度信息，当车辆减速度信息与实际减速度信息相符时，将车辆减速度信息与踏板行程信息进行比较，从而可以更加准确地判断出制动意图，根据制动意图点亮制动灯，可以更好地反应车辆行驶意图，使前后车辆在一定程度上制动力度一致，有效减少制动浪费和制动不足，提高行车安全性，减少交通拥堵。

实施例六

如图6所示，图6是本发明第六实施例提供的一种制动灯控制方法的工作流程图，包括：

步骤s61：接收到包括踏板行程信息的制动意图信号；

步骤s62：获取车辆轮速信息和实际减速度信息；

步骤s63：根据车辆轮速信息计算出车辆减速度信息；

步骤s64：当车辆减速度信息与实际减速度信息相符时，判断车辆减速度信息与踏板行程信息是否相符；

步骤s65：当车辆减速度信息与踏板行程信息不相符时，判断减速度信息与电机模块发送的行车能量回收制动实现值信息、以及车辆主动高级制动功能模块发送的高级制动请求值信息和高级制动实现值信息是否相符；

步骤s66：当减速度信息与行车能量回收制动实现值信息、以及高级制动请求值信息和高级制动实现值信息相符时，获取车辆主动高级制动功能模块发送的目标减速度信息；

步骤s67：根据目标减速度信息点亮制动灯。

具体来说，当车辆减速度信息与踏板行程信息不相符时，为了进一步更加准确地判断制动意图，执行步骤s65判断减速度信息与电机模块发送的行车能量回收制动实现值信息、以及车辆主动高级制动功能模块发送的高级制动请求值信息和高级制动实现值信息是否相符，当减速度信息与行车能量回收制动实现值信息、以及高级制动请求值信息和高级制动实现值信息相符时，执行步骤s66获取目标减速度信息，最后执行步骤s67根据目标减速度信息点亮所述制动灯。

本发明提供的制动灯控制方法，当接收到制动意图信号时，根据车辆轮速信息计算出车辆减速度信息，当车辆减速度信息与实际减速度信息相符时，将车辆减速度信息与踏板行程信息进行比较，从而可以更加准确地判断出制动意图，根据制动意图点亮制动灯，可以更好地反应车辆行驶意图，使前后车辆在一定程度上制动力度一致，有效减少制动浪费和制动不足，提高行车安全性，减少交通拥堵。

实施例七

如图7所示，图7是本发明第七实施例提供的一种制动灯控制方法的工作流程图，包括：

步骤s71：接收到包括踏板行程信息的制动意图信号；

步骤s72：获取车辆轮速信息和实际减速度信息；

步骤s73：根据车辆轮速信息计算出车辆减速度信息；

步骤s74：当车辆减速度信息与实际减速度信息相符时，判断车辆减速度信息与踏板行程信息是否相符；

步骤s75：当车辆减速度信息与踏板行程信息不相符时，判断减速度信息与电机模块发送的行车能量回收制动实现值信息是否相符；

步骤s76：当减速度信息与行车能量回收制动实现值信息相符时，判断行车能量回收制动实现值信息是否符合预设值；

步骤s77：当行车能量回收制动实现值信息符合预设值时，不点亮制动灯；

步骤s78：当行车能量回收制动实现值信息不符合预设值时，点亮制动灯。

具体来说，当车辆减速度信息与踏板行程信息不相符时，为了进一步更加准确地判断制动意图，执行步骤s75判断减速度信息与电机模块发送的行车能量回收制动实现值信息是否相符，当减速度信息与行车能量回收制动实现值信息相符时，执行步骤s76判断行车能量回收制动实现值信息是否符合预设值，如果符合执行步骤s77，否则执行步骤s78，减小制动灯点亮频率，更好地反应车辆行驶意图，且能够适应制动灯点亮法规。

本发明提供的制动灯控制方法，当接收到制动意图信号时，根据车辆轮速信息计算出车辆减速度信息，当车辆减速度信息与实际减速度信息相符时，将车辆减速度信息与踏板行程信息进行比较，从而可以更加准确地判断出制动意图，根据制动意图点亮制动灯，可以更好地反应车辆行驶意图，使前后车辆在一定程度上制动力度一致，有效减少制动浪费和制动不足，提高行车安全性，减少交通拥堵。

实施例八

本发明第八实施例提供了一种存储介质，存储介质存储计算机指令，当计算机执行计算机指令时，用于执行如前所述的制动灯控制方法的所有步骤。

实施例九

如图8所示，图8是本发明第九实施例提供的一种执行制动灯控制方法的电子设备的硬件结构示意图，其主要包括：至少一个处理器81；以及，与至少一个处理器81通信连接的存储器82；其中，所述存储器82存储有可被一个处理器81执行的指令，指令被至少一个处理器81执行，以使至少一个处理器81能够执行如图1-图7所示的方法流程。

执行制动灯控制方法的电子设备还可以包括：输入装置83和输出装置84。

处理器81、存储器82、输入装置83及输出装置84可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。

存储器82作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的制动灯控制方法对应的程序指令/模块，例如，图1-图7所示的方法流程。处理器81通过运行存储在存储器82中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的制动灯控制方法。

存储器82可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储制动灯控制方法的使用所创建的数据等。此外，存储器82可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器82可选包括相对于处理器81远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行制动灯控制方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置83可接收输入的用户点击，以及产生与制动灯控制方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。输出装置84可包括显示屏等显示设备。

在所述一个或者多个模块存储在存储器82中，当被一个或者多个处理器81运行时，执行上述任意方法实施例中的制动灯控制方法。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本发明实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于:

(1)电子控制单元(electroniccontrolunit，ecu)又称“行车电脑”、“车载电脑”等。主要由微处理器(cpu)、存储器(rom、ram)、输入/输出接口(i/o)、模数转换器(a/d)以及整形、驱动等大规模集成电路组成。

(2)移动通信设备：这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括：智能手机(例如iphone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。

(3)超移动个人计算机设备：这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括：pda、mid和umpc设备等。

(4)便携式娱乐设备：这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括：音频、视频播放器(例如ipod)，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。

(5)服务器：提供计算服务的设备，服务器的构成包括处理器、硬盘、内存、系统总线等，服务器和通用的计算机架构类似，但是由于需要提供高可靠的服务，因此在处理能力、稳定性、可靠性、安全性、可扩展性、可管理性等方面要求较高。

(6)其他具有数据交互功能的电子装置。

此外，上述的存储器82中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台移动终端(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件服务器的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。