车载装置、信息处理系统和信息处理方法与流程

本发明涉及一种车载装置、信息处理系统和信息处理方法。

背景技术：

已知一种判定驾驶诸如汽车的车辆的驾驶员的驾驶操作是否合适的车载装置。

例如，已知一种驾驶辅助装置，其判定在与前方的另一车辆相同的车道中行驶的车辆已经使用超车车道超越另一车辆并且根据超车时车辆的速度判定超车操作的风险等级(例如，参见日本未审查专利申请公开第2010-287162号(jp2010-287162a))。

技术实现要素：

在jp2010-287162a中公开的技术中，基于车辆的车道变换和车辆的速度判定超车操作的风险等级。因此，由于没有反映超车后车辆的减速操作、车辆的行驶环境等，因此在一些情况下不能准确地判定超车操作的风险等级。

本发明提供了能够准确地判定预定的车道变换的风险等级(此后，还简称为“风险等级”)的一种车载装置、一种信息处理系统和信息处理方法。

本发明的第一方案涉及一种车载装置，其包括检测单元、第一信息获取单元、判断单元、决定单元和判定单元。所述检测单元配置成检测已经在车辆中进行了预定的车道变换。所述第一信息获取单元配置成获取指示所述车辆的加速度的信息，所述加速度为当进行所述车道变换时的加速度。所述判断单元配置成判断所述车辆的行驶环境，所述行驶环境为当进行所述车道变换时的行驶环境。所述决定单元配置成通过将由所述第一信息获取单元获取的指示所述加速度的信息与一个或多个第一阈值进行比较来决定第一风险等级。所述判定单元配置成使用由所述决定单元决定的所述第一风险等级和由所述判断单元判断的所述车辆的所述行驶环境来判定所述车道变换的风险等级。

如上所述，在进行预定的车道变换的情况下，车载装置能够获取指示车辆的加速度的信息，基于超车后的车辆的减速操作来决定第一风险等级，并且根据车辆的行驶环境评估所决定的第一风险等级的有效性。因此，根据本发明的第一方案，在用于判定预定车道变换的风险等级的车载装置中，能够通过反映车道变换后的减速操作、车辆的行驶环境等来准确地判定车道变换的风险等级。

根据本发明的第一方案的车载装置可进一步包括第二信息获取单元，所述第二信息获取单元配置成获取指示所述车辆和另一车辆之间的距离的信息，所述距离为当进行所述车道变换时的距离。所述决定单元可配置成通过将由所述第二信息获取单元获取的指示所述距离的所述信息与一个或多个第二阈值进行比较来决定第二风险等级。所述判定单元可配置成通过进一步使用由所述决定单元决定的所述第二风险等级来判定所述车道变换的所述风险等级。

如上所述，基于指示车辆的加速度的信息和指示车辆与另一车辆之间的距离的信息，车载装置能够更准确地判定车道变换的风险等级。

本发明的第二方案涉及一种车载装置，其包括检测单元、第二信息获取单元、判断单元、决定单元和判定单元。所述检测单元配置成检测已经在车辆中进行了预定的车道变换。所述第二信息获取单元配置成获取指示所述车辆和另一车辆之间的距离的信息，所述距离为当进行所述车道变换时的距离。所述判断单元配置成判断所述车辆的行驶环境，所述行驶环境为当进行所述车道变换时的行驶环境。所述决定单元配置成通过将由所述第二信息获取单元获取的指示所述距离的所述信息与一个或多个第二阈值进行比较来决定第二风险等级。所述判定单元配置成使用由所述决定单元决定的所述第二风险等级和由所述判断单元判断的所述车辆的所述行驶环境来判定所述车道变换的风险等级。

如上所述，在进行预定车道变换的情况下，车载装置能够获取指示车辆与另一车辆之间的距离的信息，基于超车后的车辆与另一车辆之间的距离决定第二风险等级，并且根据车辆的行驶环境评估所决定的第二风险等级的有效性。因此，根据本发明的第二方案，在用于判定预定车道变换的风险等级的车载装置中，能够通过反映车道变换后的车辆与另一车辆之间的距离、车辆的行驶环境等来准确地判定车道变换的风险等级。

根据本发明的第一方案或第二方案的车载装置可进一步包括包括图像获取单元，所述图像获取单元配置成获取通过对所述车辆的周边进行成像而获得的图像数据。所述判断单元可配置成通过分析由所述图像获取单元获取的所述图像数据来检测所述车辆周围的预定事件。所述判定单元可配置成当所述判断单元检测到所述预定事件时停止所述决定单元进行的风险等级决定处理或使得由所述决定单元决定的所述风险等级无效。

如上所述，在判断单元检测到预定事件的情况下，车载装置能够防止将第一风险等级加到车道变换的风险等级。

在根据本发明的第一方案或第二方案的车载装置中，所述预定事件可包括检测到所述车辆的前方的红灯、行人或障碍物。

如上所述，在车辆的前方检测到红灯、行人、障碍物等的情况下，车载装置能够判断车辆的急剧减速是不可避免的并且防止将第一风险等级加到车道变换的风险等级。

在根据本发明的第一方案或第二方案的车载装置中，预定的车道变换可包括与前方的另一车辆在相同车道上行驶的车辆使用超车道来超越另一车辆的情况下的车道变换，或在与另一车辆相邻的另一车道上行驶的车辆从侧方超过另一车辆的情况下的车道变换。

如上所述，对于车辆超越另一车辆的车道变换或对于车辆超过另一车辆的车道变换，车载装置能够准确地判定车道变换的风险等级。

在根据本发明的第一方案或第二方案的车载装置中，所述预定的车道变换可包括其中所述车辆相对于另一车辆向前或向后移动的车道变换。

如上所述，对于车辆汇入其他车辆正在行驶的车道的车道变换或在车辆抢进其他车辆正在行驶的车道的情况下的车道变换，车载装置能够准确地判定车道变换的风险等级。

根据本发明的第一方案或第二方案的车载装置可进一步包括发送单元，所述发送单元配置成将包括所述判定单元的判定结果的判定信息发送至信息处理设备，所述信息处理设备与提供给所述车辆的用户的预定服务联合。

由此，信息处理设备能够将由车载装置判定的车道变换的风险等级与提供给安装着该车载装置的车辆的用户的预定服务联合。

本发明的第三方案涉及一种信息处理系统，其包括根据本发明的第一方案或第二方案的车载装置和配置成通过网络与所述车载装置通信的信息处理设备。所述信息处理设备包括接收器、信息管理单元和信息联合单元。所述接收器配置成接收判定信息，所述判定信息从所述车载装置发送并且包括由安装着所述车载装置的车辆进行的车道变换的风险等级的判定结果。所述信息管理单元配置成通过将一条或多条所述判定信息存储在存储单元中来管理由所述接收器接收的所述一条或多条所述判定信息。所述信息联合单元配置成将由所述信息管理单元管理的一条或多条判定信息与提供给所述用户的所述预定服务联合。

由此，信息处理系统能够将由车载装置判定的车道变换的风险等级与提供给安装着该车载装置的车辆的用户的预定服务联合。

本发明的第四方案涉及一种信息处理方法。所述信息处理方法包括：使用计算机来检测已经在车辆中进行了预定的车道变换；使用所述计算机来获取指示所述车辆的加速度的信息，所述加速度为当进行所述车道变换时的加速度；使用所述计算机来判断所述车辆的行驶环境，所述行驶环境为当进行所述车道变换时的行驶环境；使用所述计算机通过将所获取的指示所述加速度的信息与一个或多个阈值进行比较来决定第一风险等级；以及使用所述计算机利用所决定的第一风险等级和所判断的所述车辆的行驶环境来判定所述车道变换的风险等级。

根据本发明的方案，在用于判定预定的车道变换的风险等级的车载装置中，能够通过反映车道变换后的减速操作、车辆的行驶环境等来准确地判定车道变换的风险等级。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优势以及技术和工业意义，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：

图1是示出根据本发明的实施例的信息处理系统的系统配置的实例的图；

图2是示出根据本发明的实施例的计算机的硬件配置的实例的图；

图3是示出根据第一实施例的信息处理系统的功能配置的实例的图；

图4是示出根据第一实施例的风险等级判定处理(1)的流程的流程图；

图5a是示出根据第一实施例的车道变换检测处理的示例的流程图；

图5b是示出根据第一实施例的车道变换检测处理的示例的流程图；

图6a是示出根据第一实施例的风险等级决定处理的示例的流程图；

图6b是示出根据第一实施例的风险等级决定处理的示例的流程图；

图7a是图示出根据第一实施例的超越前车的实例的图；

图7b是图示出根据第一实施例的超越前车的实例的图；

图7c是图示出根据第一实施例的超越前车的实例的图；

图7d是图示出根据第一实施例的超越前车的实例的图；

图8a是示出根据第一实施例的超越前车时的速度的实例的曲线图；

图8b是示出根据第一实施例的超越前车时的加速度的实例的曲线图

图9a是图示出根据第一实施例的超越前车时的另一实例的图；

图9b是图示出根据第一实施例的超越前车时的另一实例的图；

图9c是图示出根据第一实施例的超越前车时的另一实例的图；

图9d是图示出根据第一实施例的超越前车时的另一实例的图；

图9e是图示出根据第一实施例的超越前车时的加速度的另一实例的曲线图；

图10a是示出根据第一实施例的加速度的阈值和预定事件的实例的图表；

图10b是示出根据第一实施例的加速度的阈值和预定事件的实例的图表；

图11是示出根据第一实施例的风险等级判定处理(2)的流程的流程图；

图12是示出根据第二实施例的风险等级判定处理的实例的流程图；

图13是示出根据第三实施例的信息处理系统的功能配置的实例的图；

图14a是示出根据第三实施例的风险等级判定处理的实例的流程图；并且

图14b是示出根据第三实施例的风险等级判定处理的实例的图表。

具体实施方式

下面，将参照图描述用于实施本发明的实施例。

系统配置

图1是示出根据本发明的实施例的信息处理系统的系统配置的实例的图。信息处理系统1安装在诸如汽车的车辆10中，并且包括车载装置110，该车载装置110检测已经在车辆10中进行了预定车道变换并且判定车道变换的风险等级。由车辆10进行的超越前车、并行超车、汇合、抢道等是预定车道变换的实例。这里，将在预定车道变换为超越前车的假设下给出以下描述。然而，本发明的范围不限于此。

理想地，如图1中所示，信息处理系统1包括连接到通信网络20的服务器设备100。在图1中所示的实例中，车载装置110使用通信装置120连接到通信网络20，并且能够通过通信网络20与服务器设备100通信。这里，通信装置120是用于通过无线通信连接到通信网络20的装置。例如，通信装置120由数据通信模块(dcm)实现。

车载装置110例如是安装在车辆10中的诸如汽车导航装置的信息装置或诸如电子控制单元(ecu)的信息处理装置。车载装置110能够获取通过使用安装在车辆10中的相机130对车辆10的周边进行成像而获得的图像数据(例如，运动图像数据)。车载装置110可以从控制车辆10的车辆控制ecu等获取诸如车速、转向角、制动压力的车辆信息。

期望的是，车载装置110能够使用安装在车辆10中的距离传感器140或用于与另一车辆通信的车辆间通信装置150来获取车辆10与车辆10周围的另一车辆之间的距离、指示另一车辆位置的位置信息等。

利用上述配置，例如，车载装置110通过分析使用相机130摄取到的车辆10周边的图像数据来检测在车辆10中已执行超越前车(预定车道变换的实例)操作，并且判定超越前车操作的风险等级。

例如，在检测到已在车辆10中执行了超越前车的情况下，车载装置110获取指示车辆10的加速度的信息，并通过将所获取的指示加速度的信息与一个或多个阈值进行比较来决定指示驾驶操作风险等级的第一风险等级。例如，车载装置110提前存储用于判定车辆10的急剧减速的阈值。在进行预定车道变换的情况下，在车辆10的加速度超过阈值的情况下，车载装置110将预定值添加到指示驾驶操作的风险等级的第一风险等级。

在此，第一风险等级是指示驾驶操作的风险等级的信息的实例，该信息是基于指示车辆10的加速度的信息来决定的。

在检测到已在车辆10中执行超越前车操作的情况下，车载装置110根据通过用相机130对车辆10的周边进行成像所获得的图像数据来判定车辆10的行驶环境。例如，车载装置110判定在车辆10前面是否存在预定事件(例如，红灯、行人或障碍物的检测)。

车载装置110使用指示驾驶操作的风险等级的第一风险等级和车辆的行驶环境来判定车辆执行超越前车操作的风险等级。

例如，在车辆10前面检测到预定事件的情况下，车载装置110判定车辆10的减速操作是适当的，并使所决定的第一风险等级无效(或停止第一风险级决定处理)。另一方面，在未在车辆前面检测到预定事件的情况下，车载装置110使得所决定的第一风险等级生效，并例如将第一风险等级判定为超越前车操作的风险等级。

在上面的实例中，通过基于指示车辆10的加速度的信息决定超越前车时的风险等级并基于车辆10的行驶环境来判定所决定的风险等级的有效性，车载装置110可以准确地判定车道变换的风险等级。

期望地，车载装置110通过通信装置120将包括超越前车操作的风险等级的判定结果的判定信息发送到服务器设备100。

服务器设备(信息处理设备)100例如是包括诸如个人计算机(pc)的信息处理设备或多个信息处理设备的系统。服务器设备100可以通过将一条或多条判定信息存储在存储单元中来管理从车载装置110发送的一条或多条判定信息，并且可以将所管理的一条或多条判定信息与提供给安装着车载装置110的车辆10的用户(例如，驾驶员)的预定服务联合。

作为实例，在服务器设备100中，可以考虑一种应用方法，诸如将从车载装置110发送的一条或多条判定信息反映在指示用于诊断车辆10的用户的驾驶的驾驶诊断服务的风险等级的得分上并根据得分激励用户。

作为另一实例，在服务器设备100中，可以考虑一种应用方法，诸如将从车载装置110发送的一条或多条判定信息与车辆10的用户的保险服务联合并且根据指示预定时期内的风险等级的得分来降低保险费。

车载装置110可以将包括超越前车操作的风险等级的判定结果的判定信息发送至安装在车辆10中的信息处理设备、显示装置等。

在jp2010－287162a中所示的现有技术中，超越前车操作的风险等级基于车辆的车道变换和车辆的速度来判定。因此，因为超越前车后车辆的减速操作、车辆的行驶环境等没有得到反映，在某些情况下无法准确地判定超越前车操作的风险等级。

例如，在车辆危险地从右车道超越另一辆车，然后由于前面有一辆低速车辆而急剧减速的情况下，超越前车操作被认为具有很高的风险等级。然而，在现有技术中，该超越前车操作不会被认为是一种危险的超越前车操作。

甚至在车辆超过另一辆车然后急剧减速的情况下，根据车辆的行驶环境，诸如信号灯变红的情况或行人突然出现的情况，该减速操作也可能是适当的。在现有技术中，在超越前车操作风险等级的判定结果中不可能反映上述的车辆行驶环境。

如上所述，在现有技术中，安装在车辆中的车载装置很难准确地判定车辆的超越前车操作的风险等级。上述问题不限于判定车辆中的超越前车操作的风险等级的车载装置，并且通常存在于判定各种车道变换(诸如并行超车、汇合、抢道)的风险等级的车载装置中。

另一方面，根据第一实施例，在用于判定预定车道变换的风险等级的车载装置110中，通过反映车道变换后的减速操作、车辆10的行驶环境等，能够准确地判定车道变换的风险等级。

硬件配置

车载装置和服务器设备的硬件配置

由于车载装置110和服务器设备100中的每一个都是具有通用计算机配置的信息处理设备，在此将描述通用计算机的硬件配置。

图2是根据本发明的实施例的计算机硬件配置的实例的图。例如，计算机200包括中央处理单元(cpu)201、随机存取存储器(ram)202、只读存储器(rom)203、存储装置204、通信接口(i/f)205、外部连接接口206、输入装置207、显示装置208和系统总线209。

cpu201是运算单元，它通过将存储在rom203、存储设备204等中的程序、数据等读入ram202并执行处理来实现计算机200的每个功能。ram202是用作cpu201等的工作区域的易失性存储器。rom203是即使在电源被关闭的情况下也保存程序或数据的非易失性存储器。存储装置204是诸如硬盘驱动器(hdd)或固态驱动器(ssd)的存储装置，并且存储例如操作系统(os)、程序和各种数据。

通信接口205是计算机200与另一信息处理设备等通信的接口。例如，在计算机200是服务器设备100的情况下，通信接口205是诸如有线或无线局域网(lan)的网络接口。在计算机200是车载装置110的情况下，通信接口205是诸如以安装在车辆10中的车载ecu或用于与通信装置120等通信的控制器区域网络(can)为例的通信接口。

外部连接器接口206是用于将外部设备连接到计算机200的接口。外部设备的实例包括记录介质。在计算机200是车载装置110的情况下，外部设备可以是相机130、距离传感器140、车载通信装置150等。

输入装置207是用于接收用户的输入操作的诸如键盘、触摸屏和操作按钮的输入装置。显示装置208是用于显示计算机200等的处理结果的显示设备。系统总线209共用地连接到每个上述部件，以发送例如地址信号、数据信号和各种控制信号。

图2中所示的计算机200的硬件配置是一个实例。例如，计算机200可以没有输入装置207、显示装置208等。

第一实施例

将描述根据第一实施例的信息处理系统1的功能配置。

功能配置

图3是示出根据第一实施例的信息处理系统的功能配置的实例的图。

车载装置的功能配置

车载设备110例如具有通信控制器301、图像获取单元302、车道变换检测单元303、加速度信息获取单元304、车辆信息获取单元305、决定单元306、行驶环境判断单元307、判定单元308、判定信息发送单元309、存储单元310等。

例如，车载装置110通过由cpu201执行存储在诸如rom203或存储装置204的记录介质中的程序来实现上述功能配置。至少一些上述功能配置可以通过硬件来实现。

通信控制器301通过例如由cpu201执行的程序来实现，并使用通信装置120将车载装置110连接到通信网络20以执行与服务器设备100等的通信。通信装置120是无线通信装置、无线通信模块等，其在通信控制器301的控制下使用设置在车辆10或通信装置120中的一个或多个天线121来执行无线通信。

图像获取单元302通过例如由cpu201执行的程序来实现，并通过使用相机130对车辆10的周边进行成像而获取图像数据。例如，图像获取单元302获取通过使用相机130对车辆10的前面进行成像而获得的图像数据(例如，运动图像数据或一幅或多个静止图像数据)。

车道变换检测单元303通过例如由cpu201执行的程序来实现，并通过分析由图像获取单元302获取的图像数据检测已经在车辆10中进行了预定车道变换。例如，车道变换检测单元303对由图像获取单元302获取的图像数据执行图像处理，检测前面或车道上行驶的其他车辆，并根据预定的算法检测车道变换(诸如超越前车、并行超车、汇合、抢道)。稍后将参照流程图描述车道变换检测单元303的车道变换检测处理。

加速度信息获取单元(第一信息获取单元)304通过例如由cpu201执行的程序来实现，并且在预定车道变换的情况下，获取指示车辆10的加速度的信息。例如，在由车道变换检测单元303检测到预定车道变换的情况下，加速度信息获取单元304从设置在车辆10(或车载装置110)中的加速度传感器等获取指示车辆10的加速度(例如，车辆10的前后方向上的加速度)的信息。加速度信息获取单元304可以使用车辆信息获取单元305来从控制车辆10等的车辆控制ecu获取指示车辆10的加速度的信息。

车辆信息获取单元305通过例如由cpu201执行的程序来实现，并且从控制车辆10的车辆控制ecu、设置在车辆10中的传感器等获取诸如车速、转向角、加速度和制动压力的车辆信息。

决定单元306通过例如由cpu201执行的程序来实现，并且通过将由加速度信息获取单元304获取的指示车辆10的加速度的信息与一个或多个第一阈值进行比较来决定指示驾驶操作的风险等级的第一风险等级。

例如，在车辆10的加速度在进行了预定车道变换的情况下超过提前设定的第一阈值的情况下，决定单元306将预定值添加到指示驾驶操作的风险等级的第一风险等级。在此，假设例如用于判定车辆10已急剧减速的值被预先设定为第一阈值。稍后将参照流程图描述决定单元306的第一风险等级决定处理。

行驶环境判断单元(判断单元)307通过例如由cpu201执行的程序来实现，并且在进行了预定车道变换的情况下判定车辆10的行驶环境。例如，行驶环境判断单元307通过分析由图像获取单元302获取的图像数据来判断在车辆10的前面是否有预定的事件(例如，红灯、行人或障碍物的检测)。在此，作为预定事件的实例，假设提前设定了车辆10的急剧减速操作被认为是不可避免的突发事件。

判定单元308通过例如由cpu201执行的程序来实现，并且使用由决定单元306决定的第一风险等级和由行驶环境判断单元307判定的车辆10的行驶环境来判定由车道变换检测单元303检测到的预定车道变换的风险等级。

例如，在车辆10的前面检测到预定事件的情况下，判定单元308判定车辆10的减速操作是适当的，并使所决定的第一风险等级无效(或停止第一风险等级决定处理)。另一方面，在未在车辆10的前面检测到预定事件的情况下，判定单元308使得所决定的第一风险等级生效，并例如将第一风险等级决定为超越前车操作的风险等级。

作为另一实例，判定单元308可通过根据待检测的预定事件提前设定基础得分(例如，红灯为10分，行人为5分)并将第一风险等级(例如10分)加到基础得分来判定风险等级。

判定信息发送单元309通过例如由cpu201执行的程序来实现，并且使用通信控制器301将包括判定单元308的判定结果的判定信息发送到服务器设备100。例如，在由判定单元308判定预定车道变换的风险等级的情况下，判定信息发送单元309将包括判定单元308的判定结果的判定信息通过通信控制器301发送到服务器设备100。

作为另一实例，判定单元308可将一个或多个判定结果顺序地存储在存储单元310中，并且判定信息发送单元309在每个预定的时间段可将包括存储在存储单元310中的判定结果的判定信息发送到服务器设备100。

存储单元310由例如ram202和存储装置204来实现，并存储由cpu201执行的程序以及诸如在决定单元306中使用的阈值信息和判定单元308的判定结果的各种信息。

服务器设备的功能配置

服务器设备100可例如包括通信控制器311、信息管理单元312、信息联合单元313、判定信息存储单元314和所提供服务的数据库(db)315。所提供服务的数据库315可以由设置在服务器设备100外的另一信息处理设备等来实现。

服务器设备100例如通过由cpu201执行的程序(或由多个计算机200执行的程序)来实现上述各功能配置中的每个。

通信控制器(接收机)311通过例如由cpu201执行的程序来实现，并且用作接收包括车辆10中的预定车道变换的风险等级的判定结果的判定信息的接收器，该信息从车载装置110发送。

信息管理单元312通过例如由cpu201执行的程序来实现，并且通过将一条或多条判定信息存储在判定信息存储单元314中来管理由通信控制器311接收的一条或多条判定信息。例如，信息管理单元312将包括在由通信控制器311接收的判定信息中的用于识别车辆10的用户的识别信息和包括预定车道变换的风险等级的判定结果的判定信息存储在判定信息存储单元314中以便彼此关联。

信息联合单元313通过例如由cpu201执行的程序来实现，并且将由信息管理单元312管理的一条或多条判定信息与提供给车辆10的用户的服务联合。

例如，信息联合单元313将由信息管理单元312管理的一条或多条判定信息与用于诊断车辆10的用户的驾驶的驾驶诊断服务、由车辆10的用户订阅的保险服务等联合。

处理流程

第一实施例

将描述根据第一实施例的信息处理方法的处理流程。

车载装置的处理1

图4是示出根据第一实施例的风险等级判定处理(1)的流程图。图4中的处理示出了在车辆10行驶的同时、由车载装置110执行的用于判定预定车道变换的风险等级的判定处理的实例。

在步骤s401(检测步骤)中，车载装置110的车道变换检测单元303执行用于检测预定车道变换的检测处理。车道变换检测单元303的预定车道变换检测处理将在后面参照图5a和图5b进行描述。

在步骤s402中，车道变换检测单元303根据是否已在步骤s401中检测到预定车道变换而对处理进行分支。在检测到预定车道变换的情况下，车道变换检测单元303进行到步骤s403。另一方面，在未检测到预定车道变换的情况下，车道变换检测单元303返回到步骤s401。

在步骤s403(获取步骤)中，车载装置110的加速度信息获取单元304获取指示车辆10的加速度的信息。例如，加速度信息获取单元304使用车辆信息获取单元305从控制车辆10的车辆控制ecu等获取车辆10的加速度。

在步骤404中，通过将由加速度信息获取单元304获取的车辆10的加速度与一个或多个阈值(第一阈值)进行比较，车载装置110的决定单元306决定指示驾驶操作的风险等级的第一风险等级。稍后将参照图6a至图10b描述决定单元306的第一风险等级决定处理。

通过上述处理，车载装置110能够决定(判定)第一风险等级(预定车道变换的风险等级的实例)。下面将参照图11描述使用第一风险等级和车辆10的行驶环境判定预定车道变换的风险等级的判定处理。

车道变换检测处理

图5a和图5b是示出根据第一实施例的车道变换检测处理的实例的流程图。图5a和图5b中所示的各处理示出了图4的步骤s401中所示的检测预定车道变换的处理的实例。

图5a示出了在预定车道变换是车辆10超越另一车辆(下文中简称为“超越前车”)的车道变换的情况下的车道变换检测处理的实例。

例如，在步骤s501中，车道变换检测单元303通过分析由图像获取单元302获取的图像数据来检测在车辆10的前面行驶的另一车辆。例如，车道变换检测单元303对由图像获取单元302获取的图像数据执行图像处理，并使用已知的模式匹配技术等来提取向前行驶的另一辆车辆。

例如，在步骤s502中，车道变换检测单元303判定在从检测到前方车辆起的预定时间(第一时间)内车辆10是否已经变换车道。

例如，如图7a中所示，假设车辆10将车道从行驶车道701改换为超车道702。在这种情况下，通过分析对车辆10的前方进行成像所获得的图像，由于车辆10已经越过道路上的白线(或黄线)703移动至超车道702的事实，车道变换检测单元303判定已经进行了车道变换。

在没有在预定时间内进行车道变换的情况下，车道变换检测单元303结束车道变换检测处理。另一方面，在预定时间内进行了车道变换的情况下，车道变换检测单元303进行至步骤s503。

在步骤s503中，例如在步骤s502中判断已经进行了车道变换之后，车道变换检测单元303判断车辆10是否在预定时间(第二时间)内超过了另一车辆。

例如，如图7b中所示，假定车辆10超过了另一辆车辆10a。在这种情况下，例如，通过分析对车辆10的前方进行成像获得的图像数据，由于另一车辆10a已经在图像数据的成像范围内的左侧移动到成像范围的外侧的事实，车道变换检测单元303判断已经执行了并行超车。

在未在预定时间内执行并行超车的情况下，车道变换检测单元303结束车道变换检测处理。另一方面，在预定时间内已经进行了车道变换的情况下，车道变换检测单元303进行到步骤s504。

在步骤s504中，例如在步骤s503中执行了并行超车之后，车道变换检测单元303判断车辆10是否已经在预定时间内返回到原始车道(第三时间)。

例如，如图7c中所示，假定车辆10从超车道702返回到行驶车道701。在这种情况下，例如，通过分析对车辆10的前方进行成像获得的图像数据，由于车辆10已经越过道路上的白线703移动至行驶车道701的事实，车道变换检测单元303判断车辆10已经返回到原始车道。

在车辆10没有在预定时间内返回原始车道的情况下，车道变换检测单元303结束车道变换检测处理。另一方面，在预定时间内进行了车道变换的情况下，车道变换检测单元303进行到步骤s505。

在步骤s505中，车道变换检测单元303判断已经检测到超越前车(预定车道变换的实例)。

通过上述处理，车道变换检测单元303可以检测到车辆10已执行超越前车(用于超越另一车辆的车道变换)操作。

图5b示出了在预定车道变换为车辆10并行超过另一辆车辆的车道变换(此后，简称为“并行超车”)的情况下车道变换检测处理的实例。由于图5b中的步骤s501至s03中所示的每个处理的内容与图5a中的处理相同，在此将省略其详细描述。

在步骤s501中，例如，通过分析由图像获取单元302获取的图像数据，车道变换检测单元303检测在车辆10前面行驶的另一辆车辆。

在步骤s502中，例如，车道变换检测单元303判定车辆10是否已经在从检测到前方车辆起的预定时间(第一时间)内变换车道。

在没有在预定时间内进行车道变换的情况下，车道变换检测单元303结束车道变换检测处理。另一方面，在预定时间内进行了车道变换的情况下，车道变换检测单元303进行到步骤s503。

在步骤s503中，例如，车道变换检测单元303判断车辆10在已经在步骤s502中判断进行了车道变换之后的预定时间(第二时间)内已经超过另一车辆。

在未在预定时间内执行并行超车的情况下，车道变换检测单元303结束车道变换检测处理。另一方面，在预定时间内进行车道变换的情况下，车道变换检测单元303进行到步骤s510。

在步骤s510中，车道变换检测单元303判断已经检测到并行超车(预定车道变换的实例)。

通过上述处理，车道变换检测单元303可以检测到车辆10已执行了并行超车(用于超过另一车辆的换道)。

第一风险等级决定处理

图6a和图6b是示出根据第一实施例的第一风险等级决定处理的实例的流程图。图6a和图6b中所示的各处理示出了通过将车辆10的加速度与一个或多个阈值进行比较来决定第一风险等级(这在图4的步骤s404中示出)的决定处理的实例。如上所述，第一风险等级是表示驾驶操作的风险等级的信息的实例，这基于表示车辆10的加速度的信息来决定。

图6a是示出第一风险等级决定处理的实例。在此，作为实例，假设预定车道变换是“超越前车”，将给出下面的描述。

在步骤s611中，车载装置110的决定单元306从由加速度信息获取单元304获取的车辆10的加速度(表示加速度的信息的实例)获取在车道变换检测单元303检测到“超越前车”后的加速度。

图8a和图8b是示出根据第一实施例的在超越前车时的速度和加速度的实例的曲线图。图8a示出了在车辆10如图7a至图7d中所示超越前方车辆10a的情况下车辆10的速度811和车辆10a的速度812中的变化的实例。

图8a中所示的实例是在车辆10加速并以高于车辆10a的速度超越前方车辆10a然后例如图7d中所示由于前方的低速车辆10b而减速的情况下车辆10、车辆10a的速度的变化的实例。

图8b示出了在车辆10如图7a至图7d中所示超越前方车辆10a的情况下车辆10的加速度的实例。

例如，如图7a至图7c中所示用于车辆10超越前方车辆10a的区段被假定为车道变换区段821。如图7a和图7b中所示车辆10超过前方车辆10a的区段被假定为用于超越前车的加速区段822。在这种情况下，在用于超越前车的加速区段822中，车辆10加速。因此，例如，如图8b中所示，检测到正方向上的加速度823，并假定检测到的加速度823的大小的最大值824为“a1”。

另外，例如，如图8b中所示，车辆10在车道变换区段821的后半部分之后减速的区段被假定为超越前车后的急剧减速825。在这种情况下，在超越前车之后的急剧减速825中，车辆10减速。因此，例如，如图8b中所示，检测到负方向上的加速度826，并且检测到的加速度的大小的最大值827被假定为“a2”。

在图6a的步骤s611中，如图8b中所示，车载装置110的决定单元306获取例如超越前车后的急剧减速825中的加速度826。

在图6a的步骤s612中，车载装置110的决定单元306判断在步骤s611中获取的加速度的最大值是否超过阈值(第一阈值)。

例如，决定单元306判断图8b中所示的超越前车之后的急剧减速825中的作为负方向上的加速度826的最大值827的“a2”值是否超过第一阈值(a_阈值)828。如上所述，假定用于判断车辆10已急剧减速的值被提前设定为第一阈值。

在加速度的最大值不超过第一阈值的情况下，决定单元306结束第一风险等级决定处理。另一方面，在加速度的最大值超过第一阈值的情况下，决定单元306进行至步骤s613。

在步骤s613中，车载装置110的决定单元306添加预定的风险等级以决定第一风险等级。

预定的风险等级例如是提前设定的分数(例如，1分或5分)。例如，决定单元306将预定的风险等级添加到初始值(例如，0分)。

作为另一实例，决定单元306可将预定的风险等级添加到对应于车道变换类型、车辆10的速度811、用于超越前车的加速区段822中的加速度的最大值“a1”等的基础分数。

通过上面的处理，决定单元306可以决定第一风险等级，该第一风险等级是指示驾驶操作的风险程度的信息的实例并且是基于指示车辆10的加速度的信息决定的。

如上所述，例如，在车辆10如图7a至图7d中所示执行超越前车操作时，车载装置110的决定单元306将第一风险等级加为超越前车操作的风险等级。

图9a至图9e是图示出根据第一实施例的超越前车的另一实例的图和曲线图。在图9a至图9e示出的超越前车操作的实例中，不将第一风险等级加为超越前车操作的风险等级。

例如，在图9a中，车辆10移动至超车道以便超越另一车辆10a，并且在图9b中超越另一车辆10a。在图9c中车辆10返回到行驶车道，但是假定该车辆10并不急剧减速，这是因为在图9d中，在车辆10的前面没有低速车辆10b。

在这种情况下，如图9e中所示，在车道变换区段901的第一半部中的用于超越前车的加速区段902中，如图8b中所示，检测到了沿正方向的加速度903，并且检测到的加速度903的大小的最大值904被假定为“a1”。

另一方面，在车道变换区段901的后半部之后车辆10减速的区段被假定为超越前车后的自然减速905。在这种情况下，在超越前车后的自然减速905中，车辆10急剧减速。因此，例如，如图9b中所示，检测到了沿负方向的加速度906，并且作为加速度906的大小的最大值907的“a2”并不超过第一阈值。因此，决定单元306能够停止对具有图9a至图9d中所示的低风险等级的超越前车操作进行加上第一风险等级的操作。

通过提前存储多个第一阈值并将指示车辆10的加速度的信息与第一阈值进行比较，决定单元306可以决定第一风险等级。

图6b是示出第一风险等级决定处理的另一个实例的流程图。图6b中所示的处理示出了在决定单元306使用多个第一阈值决定第一风险等级的情况下的处理的实例。在此，类似于图6a所示的处理的相同处理内容的详细描述将被省略。

在步骤s621中，车载装置110的决定单元306从由加速度信息获取单元304获取的车辆10的加速度获取在由车道变换检测单元303检测到“超越前车”后的加速度。步骤s621的处理对应于图6a中的步骤s611的处理。

在步骤s622中，决定单元306判断在步骤s621中获取的加速度的最大值是否超过阈值1(阈值1)。

例如，决定单元306将指示第一阈值和风险等级之间的对应关系(其在图10a中示出)的对应信息1001存储在存储单元310中，并且判断加速度的最大值“a2”是否超过作为最小阈值的阈值1(阈值1)。

在加速度的最大值不超过阈值1的情况下，决定单元306结束第一风险等级决定处理。另一方面，在加速度的最大值超过阈值1的情况下，决定单元306进行至步骤s623。

在步骤s623中，决定单元306将与加速度的最大值“a2”对应的风险等级加上以决定第一风险等级。例如，决定单元306使用图10a中所示的对应信息1001来获取对应于加速度的最大值“a2”的风险等级，并且加上所获取的风险等级来决定第一风险等级。

在这种情况下，如上所述，决定单元306可将该风险等级加到初始值(例如，0点)上，或者可以基于其他因素将风险等级加到基础得分上。

通过上面的处理，车载装置110的决定单元306能够通过将指示车辆10的加速度的信息与多个第一阈值进行比较来决定第一风险等级。

车载装置的处理2

图11是示出根据第一实施例的风险等级判定处理(2)的流程的流程图。图11中所示的处理示出了在使用第一风险等级和车辆10的行驶环境判定预定车道变换的风险等级的情况下车载装置110的处理的实例。因为图11中所示的处理中的步骤s401至s403中所示的处理与图4中所示的处理相同，下面的描述将集中在与本文图4中所示的处理的差异上。

在步骤s1101(判断步骤)中，车载装置110的行驶环境判断单元307判断车辆10的行驶环境。通过分析由图像获取单元302获取的图像数据，行驶环境判断单元307判断车辆10前方是否存在预定事件。如上所述，作为预定事件，假定提前设定了认为车辆10的急剧减速操作是不可避免的突发事件。

图10b示出了预定事件1002的实例。在图10b中所示的实例中，预定事件1002包括诸如“红灯停车”、“检测到停止的车辆”、“检测到障碍物”和“检测到道路上的行人”的事件。

“红灯停车”被假定为例如车辆10超越另一车辆后信号灯变红的情况。例如，行驶环境判断单元307通过分析由图像获取单元302获取的图像数据检测到红灯。

“检测到停止的车辆”被假定为例如检测到车辆因交通挤塞、信号灯等候等而停止的情况。例如，行驶环境判断单元307通过分析由图像获取单元302获取的图像数据检测到未在移动的车辆。停止的车辆的实例可包括(也可不包括)停在路上的车辆或停靠的车辆。

“检测到障碍物”例如被假定为检测到车辆以外的物体(诸如道路上的坠落物体)的情况。例如，行驶环境判断单元307通过分析由图像获取单元302获取的图像数据检测到道路上的物体。

“检测到道路上的行人”例如被假定为当该车辆10超越另一辆车辆后在道路上检测到行人的情况。例如，行驶环境判断单元307通过分析由图像获取单元302获取的图像数据检测到道路上的行人。

图10b中所示的预定事件是实例并且可包括与图10b中所示的事件不同的事件或者可不包括图10b中所示的一些事件。

返回图11，将继续流程图的描述。

在步骤s1102中，车载装置110的判定单元308判定是否由行驶环境判断单元307检测到了预定事件。

在检测到预定事件的情况下，判定单元308停止决定单元306的风险等级决定处理，并且结束风险等级判定处理。另一方面，在未检测到预定事件的情况下，行驶环境判断单元307进行至步骤s1103。

步骤s1102的处理是判定单元308使用由决定单元306决定的第一风险等级和由行驶环境判断单元307判断的车辆10的行驶环境判定预定车道变换的风险等级的判定步骤的实例。

步骤s1102的处理可以在步骤s1103之后执行。在这种情况下，在检测到预定事件的情况下，判定单元308使由决定单元306决定的第一风险等级无效。

如上所述，在判定步骤中，在行驶环境判断单元307检测到预定事件的情况下，判定单元308停止决定单元306的风险等级决定处理，或使由决定单元306决定的车道变更的风险等级无效。

如上所述，作为预定事件，提前设定了车辆10的急剧减速操作被认为是不可避免的突发事件。由此，判定单元308能够通过不可避免的急剧减速操作来防止第一风险等级被加到车道变换的风险等级。

在步骤s1103(决定步骤)中，车载装置110的决定单元306通过将由加速度信息获取单元304获取的车辆10的加速度与一个或多个第一阈值进行比较来决定指示驾驶操作的风险等级的第一风险等级。例如，决定单元306通过图6a或图6b中所示的第一风险等级决定处理来决定第一风险等级。

例如，通过步骤s1102和s1103的处理，判定单元308可使用由决定单元306决定的第一风险等级和由行驶环境判断单元307判断的车辆10的行驶环境来判定预定车道变换的风险等级。

在此，由判定单元308判定的车道变换的风险等级可以是由决定单元306决定的第一风险等级。作为另一实例，由判定单元308判定的车道变换的风险等级可以是通过将第一风险等级加到对应于在步骤s1101中检测到的预定事件的基础得分等而获得的信息。

在步骤s1104中，车载装置110的判定信息发送单元309将包括车道变换的风险等级的判定信息(其在步骤s1102和s1103中判定)通过通信控制器301发送至服务器设备100。

通过上面的处理，在进行了预定车道变换的情况下，车载装置110获取指示车辆10的加速度的信息，并且通过将在执行超越前车的情况下的车辆10的加速度与一个或多个第一阈值进行比较来决定指示驾驶操作的风险等级的第一风险等级。车载装置110判断车辆10的行驶环境，并且在检测到预定事件的情况下，停止第一风险等级决定处理或使所决定的第一风险等级无效。

由此，根据第一实施例，在用于判定预定车道变换的风险等级的车载装置110中，能够通过反映车道变换后的减速操作、车辆10的行驶环境等来准确地判定车道变换的风险等级。

第二实施例

在第一实施例中，车载装置110的决定单元306通过将车辆10的加速度与一个或多个第一阈值进行比较来决定第一风险等级。然而，车辆10的加速度是指示车辆10的加速度的信息的实例。例如，决定单元306可以使用与车辆10的加速度有关的车辆信息，诸如车辆10的速度的变化或制动压力，来决定第一风险等级。

在第二实施例中，将描述决定单元306通过将车辆10的制动压力与一个或多个第一阈值进行比较来决定第一风险等级的处理的实例。

图12是示出根据第二实施例的风险等级判定处理的流程的流程图。因为图12中示出的处理中的步骤s401和s402的处理与图4中示出的处理相同，下面的描述将集中在与本文图4中示出的处理的差异上。

在步骤s1201中，车载装置110的加速度信息获取单元304获取指示车辆10的加速度的信息。例如，加速度信息获取单元304使用车辆信息获取单元305从控制车辆10等的车辆控制ecu来获取车辆10的制动压力的信息。

车辆10的制动压力是指示车辆10的加速度的信息的另一实例。例如，除了车辆10的制动压力之外，加速度信息获取单元304还可以获取诸如车辆10的速度的车辆信息。

在步骤s1202中，车载装置110的决定单元306判断在步骤s1201中获得的制动压力的最大值是否超过阈值。在制动压力的最大值不超过阈值的情况下，决定单元306结束处理。另一方面，在制动压力的最大值超过阈值的情况下，决定单元306进行至步骤s1203。

在步骤s1203中，车载装置110的决定单元306将预定的风险等级加上以决定第一风险等级。

例如，在步骤s1202和s1203中，与图6b中所示的处理类似，决定单元306可以通过将获得的制动压力的最大值与多个阈值进行比较来决定第一风险等级。

如上所述，使用车辆10的车辆信息而非车辆10的加速度，车载装置110的决定单元306可执行与第一实施例中相同的处理。

第三实施例

在第一实施例中，使用通过由相机130对车辆10的周边进行成像获得的图像数据，车载装置110检测车辆10周围的其他车辆。然而，本发明不局限于此，并且车辆装置110可使用距离传感器140、车辆间通信装置150等检测车辆10周围的其他车辆。

替代车辆10的加速度，车载装置110可通过将指示车辆10与另一车辆之间的距离的信息与一个或多个阈值(第二阈值)进行比较，来判定预定车道变换的风险等级。

功能配置

图13是示出根据第三实施例的信息处理系统的功能配置的实例的图。除了根据图3所示的第一实施例的车载装置110的功能配置之外，根据第三实施例的车载装置110具有距离信息获取单元1301。

距离信息获取单元(第二信息获取单元)1301通过例如由cpu201执行的程序来实现，并且获取指示进行预定车道变换的情况下的车辆10与另一车辆之间的距离的信息。例如，在由车道变换检测单元303检测到预定车道变换的情况下，距离信息获取单元1301通过安装在车辆10中的距离传感器140或车辆间通信装置150来获取指示车辆10与在车辆10前方或后方行驶的另一车辆之间的距离的信息。

期望地，距离信息获取单元1301使用从距离传感器140等获取的距离以及从车辆信息获取单元305等获取的车辆10的速度来将车辆10与另一车辆之间的距离转换为时间，并获取时间转换的车辆间距离。这是因为适当的车辆间距离根据车辆10的速度而变化。例如，在60km/h的情况下，30m的车辆间距离对应于30÷(60000÷3600)＝1.8秒的行驶时间。时间转换的车辆间距离是指示车辆10与另一车辆之间的距离的信息的实例。

根据第三实施例的决定单元306使用由距离信息获取单元1301获取的指示车辆10与另一车辆之间的距离的信息来决定指示驾驶操作的风险等级的第二风险等级。例如，决定单元306通过将指示时间转换的距离和风险等级之间的对应关系的信息(其在图14b中示出)存储在存储单元310中并且将根据时间转换的距离的风险等级加上来决定第二风险等级。

在图14b中所示的实例中，决定单元306能够通过将时间转换的距离与1.5秒、2.0秒和3.0秒的三个阈值(一个或多个第二阈值)进行比较来决定风险等级。在此，第二风险等级是指示驾驶操作的风险等级的信息的实例，其是基于指示车辆10与另一车辆之间的距离的信息来决定的。

距离传感器140通过例如毫米波传感器，或光检测和测距或激光成像检测和测距(lidar)来实现。距离信息获取单元1301从距离传感器140获取车辆10和前方或后方车辆之间的距离。

例如，车辆间通信装置150是通过符合ieee802.11p标准的专用短程通信(dsrc)来实现的。距离信息获取单元1301可以使用车辆间通信装置150获取从另一车辆发送的车辆信息，或者可使用车辆信息中包含的位置信息来计算车辆10与另一车辆之间的距离。

车载装置110和服务器设备100的除了上述那些之外的功能配置可以与根据图3中所示的第一实施例的功能配置相同。

处理的流程

图14a和图14b是示出根据第三实施例的风险等级判定处理的实例的流程图和图表。因为图14a中所示的流程图中的步骤s401和s402的处理与图4中所示的处理相同，下面的描述将集中在与本文图4中所示的处理的差异上。

在步骤s1401中，车载装置110的距离信息获取单元1301获取指示车辆10与另一车辆之间的距离的信息(例如，时间转换的距离)。

在步骤s1403中，车载装置110的决定单元306判断在步骤s621中获取的指示车辆10与另一车辆之间的距离的信息的最大值是否超过第一阈值。

例如，决定单元306将指示一个或多个第二阈值与风险等级之间的对应关系的对应信息1400(其在图14b中示出)存储在存储单元310中。决定单元306判断在步骤s1401中获取的时间转换的距离的最大值是否超过作为最小阈值(第一阈值)的1.5秒。

在指示车辆10与另一车辆之间距离的信息的最大值不超过第一阈值的情况下，决定单元306结束第二风险等级判定处理。另一方面，在指示车辆10与另一车辆之间的距离的信息的最大值超过第一阈值的情况下，决定单元306进行至步骤s1403。

在步骤s1403中，决定单元306将对应于指示车辆10与另一车辆之间的距离的信息的风险等级加上以决定第二风险等级。例如，决定单元306使用图14b中示出的对应信息1400来获取对应于时间转换的距离的最大值的风险等级，并且将所获取的风险等级加上以决定第二风险等级。

在这种情况下，如上所述，决定单元306可将风险等级加到初始值(例如，0分)，或者可将风险等级加到基于其他因素的基础得分。

通过上面的处理，车载装置110的决定单元306能够通过将指示车辆10与另一车辆之间的距离的信息与多个第二阈值进行比较来决定第二风险等级。

第三实施例还可应用于例如图11中所示的风险等级判定处理(2)。即，车载装置110的判定装置308可使用由决定单元306决定的第二风险等级和由行驶环境判断单元307判断的车辆10的行驶环境来判断预定车道变换的风险等级。

应用实例

尽管上面已经描述了本发明的优选实施例，但本发明并不局限于上述实施例，并且能够在权利要求中描述的本发明的范围内进行各种修改或改变。

例如，可以结合第一实施例来实现第三实施例。在这种情况下，车载装置110的决定单元306决定第一实施例中所示的第一风险等级和第三实施例中所示的第二风险等级。车载装置110的判定单元308使用由决定单元306决定的第一和第二风险等级以及由行驶环境判断单元307判断的车辆10的行驶环境来判断预定车道变换的风险等级。例如，判定单元308通过将第一风险等级和第二风险等级加到上述初始值、基础得分等来判定预定车道变换的危险等级。

如上所述，车载装置110能够基于指示车辆10的加速度的信息和指示车辆10与另一车辆之间的距离的信息来更准确地判定预定车道变换的风险等级。