1.一种车辆坡道坡度识别方法，其特征在于，包括：
获取车辆前轮平均轮速、后轮平均轮速、发动机扭矩变化率、制动主缸压力、惯性加速度传感器测得的纵向加速度；
分别对所述后轮平均轮速和所述前轮平均轮速进行滤波差分处理，获得后轮加速度滤波值和前轮加速度滤波值；
对所述惯性加速度传感器测得的纵向加速度进行滤波，获得惯性纵向加速度滤波值；以及
根据所述后轮加速度滤波值与所述前轮加速度滤波值的差值、所述发动机扭矩变化率、所述制动主缸压力、以及所述后轮加速度滤波值与惯性纵向加速度滤波值的差值，确定所述车辆在坡道的坡度角。
2.如权利要求1所述的车辆坡道坡度识别方法，其特征在于，所述滤波差分处理的过程包括：
分别对所述后轮平均轮速和所述前轮平均轮速进行滤波处理；
分别对经过滤波后的所述后轮平均轮速和所述前轮平均轮速进行差分处理，获得后轮实际纵向加速度和前轮实际纵向加速度，以及
分别对所述后轮实际纵向加速度所述前轮实际纵向加速度进行滤波处理，获得后轮加速度滤波值和前轮加速度滤波值。
3.如权利要求2所述的车辆坡道坡度识别方法，其特征在于，所述后轮平均轮速包括第一时刻和第二时刻的后轮平均轮速；所述前轮平均轮速包括所述第一时刻和所述第二时刻的前轮平均轮速；所述第一时刻先于所述第二时刻；以及所述差分处理的过程包括：
计算所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间间隔；
计算经过滤波后的所述第二时刻的后轮平均轮速与所述第一时刻的后轮平均轮速的差值，并将计算得到差值除以所述时间间隔，以得到后轮实际纵向加速度；以及
计算经过滤波后的所述第二时刻的前轮平均轮速与所述第一时刻的前轮平均轮速的差值，并将计算得到的差值除以所述时间间隔，以得到前轮实际纵向加速度。
4.如权利要求1所述的车辆坡道坡度识别方法，其特征在于，
在确定所述车辆在坡道的坡度角之前，还包括：获取所述惯性加速度传感器测得的侧向加速度；对所述侧向加速度进行滤波处理。
所述确定所述车辆在坡道的坡度角的计算过程，包括：
判断所述后轮加速度滤波值与所述前轮加速度滤波值的差值的绝对值是否大于前后轮加速度差异阈值，判断所述发机扭矩变化率是否大于扭矩变化率阈值、判断所述制动主缸压力是否大于制动主缸压力阈值；
如果所述后轮加速度滤波值与所述前轮加速度滤波值的差值的绝对值大于所述前后轮加速度差异阈值、所述发机扭矩变化率大于所述扭矩变化率阈值或者所述制动主缸压力大于所述制动主缸压力阈值，则确定所述车辆在坡道的坡度角为上一时刻的坡度角；
如果所述后轮加速度滤波值与所述前轮加速度滤波值的差值的绝对值小于所述前后轮加速度差异阈值、所述发机扭矩变化率小于所述扭矩变化率阈值以及所述制动主缸压力小于所述制动主缸压力阈值，则判断滤波后的所述侧向加速度是否大于惯性侧向加速度阈值；
如果所述后轮加速度滤波值与所述前轮加速度滤波值的差值的绝对值小于所述前后轮加速度差异阈值、所述发机扭矩变化率小于所述扭矩变化率阈值、所述制动主缸压力小于所述制动主缸压力阈值、以及滤波后的所述侧向加速度大于所述惯性侧向加速度阈值，则对所述后轮加速度滤波值与惯性纵向加速度滤波值的差值进行滤波处理，并利用反正弦函数对滤波后的差值进行计算，获得所述车辆在坡道的坡度角；
如果所述后轮加速度滤波值与所述前轮加速度滤波值的差值的绝对值小于所述前后轮加速度差异阈值、所述发机扭矩变化率小于所述扭矩变化率阈值、所述制动主缸压力小于所述制动主缸压力阈值、以及滤波后的所述侧向加速度小于所述惯性侧向加速度阈值，则利用反正弦函数对所述后轮加速度滤波值与惯性纵向加速度滤波值的差值进行计算，获得所述车辆在坡道的坡度角。
5.如权利要求1至4任一项所述的车辆坡道坡度识别方法，其特征在于，所述滤波处理包括滑动平均滤波。
6.如权利要求1至4任一项所述的车辆坡道坡度识别方法，其特征在于，所述获取车辆的前轮平均轮速和后轮平均轮速时所需要的各前轮、后轮的轮速通过esp控制器进行测量，且所述惯性加速度传感器集成于所述esp控制器上。
7.一种车辆坡道坡度识别装置，其特征在于，包括：
第一数据获取模块，获取车辆前轮平均轮速、后轮平均轮速、发动机扭矩变化率、制动主缸压力、惯性加速度传感器测得的纵向加速度；
差分滤波模块，分别对所述后轮平均轮速和所述前轮平均轮速进行滤波差分处理，获得后轮加速度滤波值和前轮加速度滤波值；
第一滤波模块，对所述惯性加速度传感器测得的纵向加速度进行滤波，获得惯性纵向加速度滤波值；
坡道坡度识别模块，根据所述后轮加速度滤波值与所述前轮加速度滤波值的差值、所述发动机扭矩变化率、所述制动主缸压力、以及所述后轮加速度滤波值与惯性纵向加速度滤波值的差值，确定所述车辆在坡道的坡度角。
8.如权利要求7所述的车辆坡道坡度识别装置，其特征在于，所述差分滤波模块包括：
第一滤波单元，分别对所述后轮平均轮速和所述前轮平均轮速进行滤波处理；
差分单元，分别对经过滤波后的所述后轮平均轮速和所述前轮平均轮速进行差分处理，获得后轮实际纵向加速度和前轮实际纵向加速度，以及
第二滤波单元，分别对所述后轮实际纵向加速度所述前轮实际纵向加速度进行滤波处理，获得后轮加速度滤波值和前轮加速度滤波值。
9.如权利要求8所述的车辆坡道坡度识别方法，其特征在于，所述差分单元包括：
第一单元，所述后轮平均轮速包括第一时刻和第二时刻的后轮平均轮速；所述前轮平均轮速包括所述第一时刻和所述第二时刻的前轮平均轮速；所述第一时刻先于所述第二时刻；
第二单元，计算所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间间隔；
第三单元，计算经过滤波后的所述第二时刻的后轮平均轮速与所述第一时刻的后轮平均轮速的差值，并将计算得到差值除以所述时间间隔，以得到后轮实际纵向加速度；
第四单元，计算经过滤波后的所述第二时刻的前轮平均轮速与所述第一时刻的前轮平均轮速的差值，并将计算得到的差值除以所述时间间隔，以得到前轮实际纵向加速度。
10.如权利要求7所述的车辆坡道坡度识别装置，其特征在于，还包括：
第二数据获取模块，获取所述惯性加速度传感器测得的侧向加速度；
第二滤波模块，对所述侧向加速度进行滤波处理；
所述坡道坡度识别模块包括：
判断单元，判断所述后轮加速度滤波值与所述前轮加速度滤波值的差值的绝对值是否大于前后轮加速度差异阈值，判断所述发机扭矩变化率是否大于扭矩变化率阈值、判断所述制动主缸压力是否大于制动主缸压力阈值；
第一比较单元，如果所述后轮加速度滤波值与所述前轮加速度滤波值的差值的绝对值大于所述前后轮加速度差异阈值、所述发机扭矩变化率大于所述扭矩变化率阈值或者所述制动主缸压力大于所述制动主缸压力阈值，则确定所述车辆在坡道的坡度角为上一时刻的坡度角；
第二比较单元，如果所述后轮加速度滤波值与所述前轮加速度滤波值的差值的绝对值小于所述前后轮加速度差异阈值、所述发机扭矩变化率小于所述扭矩变化率阈值以及所述制动主缸压力小于所述制动主缸压力阈值，则判断滤波后的所述侧向加速度是否大于惯性侧向加速度阈值；
第三比较单元，如果所述后轮加速度滤波值与所述前轮加速度滤波值的差值的绝对值小于所述前后轮加速度差异阈值、所述发机扭矩变化率小于所述扭矩变化率阈值、所述制动主缸压力小于所述制动主缸压力阈值、以及滤波后的所述侧向加速度大于所述惯性侧向加速度阈值，则对所述后轮加速度滤波值与惯性纵向加速度滤波值的差值进行滤波处理，并利用反正弦函数对滤波后的差值进行计算，获得所述车辆在坡道的坡度角；
第四比较单元，如果所述后轮加速度滤波值与所述前轮加速度滤波值的差值的绝对值小于所述前后轮加速度差异阈值、所述发机扭矩变化率小于所述扭矩变化率阈值、所述制动主缸压力小于所述制动主缸压力阈值、以及滤波后的所述侧向加速度小于所述惯性侧向加速度阈值，则利用反正弦函数对所述后轮加速度滤波值与惯性纵向加速度滤波值的差值进行计算，获得所述车辆在坡道的坡度角。