驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序与流程

本发明涉及用于向车辆的驾驶员提示看起来从比存在于车辆周边的对象物远的位置朝向对象物的位置移动的吸睛刺激图像的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序。

背景技术：

已提出如下的装置：根据车辆的驾驶员的意识水平的程度，以与存在于车辆周边的障碍物即对象物重叠的方式显示增强图像，由此，将驾驶员的视线明确地诱导至对象物(例如参照专利文献1)。

此外，已提出如下的装置：使用很难与存在于车辆周边的吸睛对象物进行识别的刺激(例如亮度图像)来诱导车辆的驾驶员的视线，由此，进行视线诱导而不使驾驶员意识到视线被诱导(例如参照专利文献2)。

另外，在本申请中，“吸睛”意味着吸引人的视线。此外，“吸睛性”表示吸引人的注意的程度，也被称作“关注性”。此外，“吸睛性高”表示吸引人的视线的能力高，也被称作“引人注目”。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平7-061257号公报(例如第0004～0008段)

专利文献2：日本特开2014-099105号公报(例如第0039、0058段)

技术实现要素：

发明要解决的课题

在专利文献1记载的装置中，以与实际物体即对象物重叠的方式显示增强图像，因此，驾驶员强烈地识别到视线被诱导的事实，其结果是，很难产生驾驶员过于相信自身的注意力的状况。但是，在持续使用该装置的情况下，驾驶员可能不具有以自身的注意力察觉对象物的意识。

此外，在专利文献2记载的装置中，以与吸睛对象物重叠的方式显示亮度图像，因此，驾驶员可能不具有以自身的注意力察觉对象物的意识。此外，使用很难识别的亮度图像诱导驾驶员的视线，因此，驾驶员识别出仅以自身的注意力察觉到对象物(即错误地认为仅以自身的注意力察觉到对象物)，容易产生过于相信自身的注意力的状况。在驾驶员过于相信自身的注意力的情况下，驾驶员要以自身的注意力察觉对象物的意识降低。

本发明正是为了解决上述问题点而完成的，其目的在于，提供如下的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序：能够将车辆的驾驶员的视线诱导至对象物，并且，能够防止驾驶员要以自身的注意力察觉对象物的意识降低。

用于解决课题的手段

本发明的驾驶辅助装置对车辆的驾驶员的驾驶进行辅助，其特征在于，该驾驶辅助装置具有：对象物判定部，其根据由拍摄或检测存在于所述车辆周边的实际物体的周边检测部取得的周边信息，判定存在于所述车辆周边且所述驾驶员应该注意的实际物体即对象物；吸睛刺激图像生成部，其生成看起来从比所述对象物远的位置朝向所述对象物所在的位置移动的吸睛刺激图像；以及显示控制部，其使与所述实际物体重叠地显示图像的显示器显示所述吸睛刺激图像。

发明效果

根据本发明，能够将车辆的驾驶员的视线诱导至对象物，并且，能够防止驾驶员要以自身的注意力察觉对象物的意识降低。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式的驾驶辅助装置的硬件结构的图。

图2是示出驾驶员使用实施方式的驾驶辅助装置的状态的一例的图。

图3是示出显示由实施方式的驾驶辅助装置生成的吸睛刺激图像的显示器是hud的投影仪的情况的图。

图4是示出显示由实施方式的驾驶辅助装置生成的吸睛刺激图像的显示器是hmd的ar眼镜的情况的图。

图5是示出实施方式的驾驶辅助装置的功能框图。

图6是示出实施方式的驾驶辅助装置的对象物判定部的动作的流程图。

图7是示出实施方式的驾驶辅助装置的吸睛刺激图像生成部的动作的流程图。

图8是示出由实施方式的驾驶辅助装置的吸睛刺激图像生成部执行的新的吸睛刺激计划的生成处理的流程图。

图9是示出由实施方式的驾驶辅助装置的吸睛刺激图像生成部执行的吸睛刺激计划的生成处理的说明图。

图10是示出由实施方式的驾驶辅助装置的吸睛刺激图像生成部执行的吸睛刺激计划的生成处理中使用的权重的说明图。

图11是示出由实施方式的驾驶辅助装置的吸睛刺激图像生成部执行的现有的吸睛刺激计划的校正处理的流程图。

图12是示出由实施方式的驾驶辅助装置的吸睛刺激图像生成部执行的吸睛刺激框的生成处理的流程图。

图13是示出作为对象物的步行者在左侧的步道中行走且车辆在行车道的右车道中行驶的状态的图。

图14的(a)～(e)是示出由实施方式的驾驶辅助装置显示的吸睛刺激图像的例子的图。

图15的(a)～(e)是示出由实施方式的驾驶辅助装置显示的吸睛刺激图像的另一例的图。

图16的(a)～(e)是示出由实施方式的驾驶辅助装置显示的吸睛刺激图像的另一例的图。

具体实施方式

下面，参照附图对本发明的实施方式的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法和驾驶辅助程序进行说明。以下的实施方式只不过是例子，能够在本发明的范围内进行各种变更。

《1》结构

图1是示出本发明的实施方式的驾驶辅助装置100的硬件结构的图。驾驶辅助装置100是能够实施实施方式的驾驶辅助方法的装置。如图1所示，驾驶辅助装置100具有控制部101。驾驶辅助装置100是如下的装置：在视觉上向驾驶员提示用于诱导驾驶员的视线的吸睛刺激图像，使得能够进行用于使车辆10(即本车辆)的驾驶员察觉存在于车辆10周边的实际物体即对象物的视线诱导，并且能够防止驾驶员要以自身的注意力察觉对象物的意识降低。

控制部101具有作为信息处理部的处理器102、以及存储必要的数据和程序的作为存储部的存储器103。例如，处理器102通过执行存储器103中存储的驾驶辅助程序，能够使驾驶辅助装置100进行动作。控制部101和图像处理用处理器104可以是计算机的一部分。

此外，驾驶辅助装置100具有作为显示控制部的图像处理用处理器104、取得车辆10的周边信息的作为周边检测部的摄像机105、以及向驾驶员提示图像的显示器107。周边信息例如是车辆前方的信息，是由摄像机105拍摄到的车辆10前方的图像(下面也称作“前方图像”)。驾驶辅助装置100也可以具有检测车辆10内的驾驶员的视点位置或视线的视点传感器106。另外，“视点”是为了看到物体而朝向物体的视线集中的点。此外，“视线”是连接眼睛的中心和看到的对象的线。

摄像机105是车外拍摄用的摄像机，拍摄包含车辆10外部的实际物体的图像(包含动态图像)，以处理器102可处理的形式转送所取得的图像数据。此外，图像数据也可以包含表示从车辆10到实际物体的距离的距离数据。或者，处理器102也可以对图像数据进行分析，由此计算距离数据。另外，周边检测部也可以在摄像机105的基础上或代替摄像机105，具有检测车辆10周边的实际物体的雷达等传感器。

显示器107是以车辆10的驾驶员能够视觉辨认的方式显示由处理器102和图像处理用处理器104生成的图像框的显示装置。车辆10的驾驶员能够以与通过车辆10的挡风玻璃(即前玻璃)察觉的现实的风景重叠的方式，视觉辨认显示器107显示的图像框(包含吸睛刺激图像)。

图2是示出车辆10的驾驶员30使用实施方式的驾驶辅助装置100的状态的一例的图。图2示出驾驶员30在驾驶席21驾驶车辆10的状态。在图2的例子中，驾驶员30通过挡风玻璃22目视车辆10的前方，从驾驶员30看到道路40和实际物体(在图2中为作为对象物50的步行者)。对车辆10的前方进行拍摄的摄像机105例如设置于挡风玻璃22的上部中央附近。通常，摄像机105被配置成能够拍摄与驾驶员30隔着挡风玻璃22看到的风景接近的影像。

此外，视点传感器106设置于能够检测驾驶员30的面部特别是眼睛的位置。视点传感器106例如也可以设置于方向盘23、仪表板24等。图1所示的处理器102、存储器103和图像处理用处理器104也可以设置于仪表盘25的内部等。图像处理用处理器104的处理也可以由处理器102执行。在图2中没有示出显示器107。显示器107在图3和图4中进行例示。另外，图2～图4例示车辆10具有左方向盘且在道路40的右车道中前进行驶的情况，但是，车辆10的构造、行驶车道和道路40的形状不限于图示的例子。

图3是示出显示由实施方式的驾驶辅助装置100生成的吸睛刺激图像60的显示器是hud(headupdisplay：平视显示器)的投影仪107a的情况的图。在图3的例子中，在仪表盘25上配置有投影仪107a。由投影仪107a投影的图像框(包含吸睛刺激图像60)被投影到设置于挡风玻璃22整体的投影面上，以使驾驶员30进行视觉辨认。驾驶员30能够与通过挡风玻璃22看到的风景(包含实际物体)重叠地，视觉辨认由投影仪107a投影的图像框。

图4是示出显示由实施方式的驾驶辅助装置100生成的吸睛刺激图像60的显示器是hmd(headmounteddisplay：头戴式显示器)的ar(augmentedreality：增强现实)眼镜107b(例如增强现实图像用眼镜)的情况的图。在图4的例子中，驾驶员30能够佩戴ar眼镜107b，视觉辨认图像框(包含吸睛刺激图像60)。驾驶员30能够与通过挡风玻璃22看到的风景(包含实际物体)重叠地，视觉辨认由ar眼镜107b投影的图像框。

图5是示出实施方式的驾驶辅助装置100的功能框图。如图5所示，驾驶辅助装置100具有对象物判定部111、吸睛刺激图像生成部112和显示控制部113。为了对车辆10的驾驶员30的驾驶进行辅助，驾驶辅助装置100使显示器107显示吸睛刺激图像60，通过吸睛刺激图像60将驾驶员30的视线逐渐诱导至对象物。

对象物判定部111根据由拍摄或检测存在于车辆10周边的实际物体的作为周边检测部的摄像机105取得的周边信息，判定存在于车辆10周边且驾驶员30应该注意的实际物体即对象物50。对象物50是存在于车辆周边且驾驶员30应该注意的实际物体(特别是移动的物体)。例如，对象物50是如人、其他车辆、动物那样车辆10应该避免碰撞的实际物体。对象物50不限于移动的物体。但是，对象物判定部111也可以将对象物50限定选择成移动的物体。

吸睛刺激图像生成部112生成看起来从比对象物50远的位置朝向对象物50所在的位置移动的吸睛刺激图像60。显示控制部113使显示器107显示看起来与实际物体即对象物50重叠的图像即吸睛刺激图像60。

《2》动作

下面，对实施方式的驾驶辅助装置100的动作(即驾驶辅助方法)进行说明。图6是示出对象物判定部111的动作的流程图。例如，在车辆10的行驶中，以预定的时间间隔反复执行图6所示的一连串处理。

首先，在处理步骤s101中，对象物判定部111例如取得表示由摄像机105拍摄到的车辆10前方的图像(包含实际物体)的周边信息(即前方图像)。

在接下来的处理步骤s102中，对象物判定部111进行从前方图像中提取可能成为对象物的实际物体的提取处理。要提取的实际物体例如是人、其他车辆、动物等移动的实际物体。关于从前方图像中提取实际物体的手段，能够通过应用与取得实际世界的信息的技术和用于识别物体的技术有关的计算机视觉技术等已知技术来实现。在存在多个提取出的实际物体的情况下，为了减轻驾驶辅助装置100的控制部101的处理负荷并减轻驾驶员30的负担，优选仅将多个实际物体中的优先级高的一个或几个实际物体作为对象物50进行处理，对象物50是生成吸睛刺激图像60的对象(即进行仅将多个实际物体中的一个以上的实际物体设为对象物50的范围缩小)。

对象物50例如满足以下的第1条件～第5条件中的任意一方。

(第1条件)与车辆10碰撞的碰撞概率为预定的一定值以上的实际物体。

(第2条件)与车辆10之间的距离为预定的一定值以下的实际物体。

(第3条件)朝向车辆10移动且移动速度为预定的一定值以上的实际物体。

(第4条件)根据视点传感器106的检测结果判定为驾驶员30还未察觉的实际物体。

(第5条件)满足第1条件～第4条件中的2个以上的组合的实际物体。

此外，也可以对第1条件～第4条件设定优先级。进而，也可以判定为第1条件～第4条件中的满足的条件的个数较多的移动体的优先级较高。此外，例如，也可以按照人、其他车辆、动物的顺序设定优先级。进而，也可以从满足预定的条件的实际物体中选择具有上位的优先级的预定个数的实际物体作为对象物。

与在处理步骤s102中提取的对象物50有关的信息例如包含表示在由摄像机105拍摄到的图像中对象物50占据的区域的对象物区域信息、表示从车辆10到对象物50的距离的对象物距离信息和表示对象物的重心位置的对象物重心坐标信息。对象物50也可以是多个。

在处理步骤s103中，对象物判定部111判定在处理步骤s102中提取出的各对象物50是否是已经实施处理步骤s104～s107的处理的对象物。即，对象物判定部111在依次对多个对象物50进行处理的情况下，判定对象物50是已处理的对象物还是未处理的对象物。对象物判定部111在对象物50是已处理的对象物的情况下，使处理进入处理步骤s108，在对象物50是未处理的对象物的情况下，使处理进入处理步骤s104。

在处理步骤s104中，对象物判定部111判定成为处理对象的对象物50即本次对象物是否与本次之前提取出的对象物即上次对象物一致。此时，根据在与上次对象物有关的处理步骤s107中记录在存储器103中的对象物数据，取得与上次对象物有关的信息。对象物判定部111在不存在与本次对象物一致的上次对象物的情况下，使处理进入处理步骤s105，在存在与本次对象物一致的上次对象物的情况下，使处理进入处理步骤s106。

在处理步骤s105中，对象物判定部111进行将用于唯一识别本次对象物即新对象物的新的标识符与本次对象物关联起来的处理。

在处理步骤s106中，对象物判定部111进行将用于唯一识别本次对象物的标识符(即一致的上次对象物的标识符)与本次对象物关联起来的处理。

在处理步骤s107中，对象物判定部111将表示对象物50的对象物数据记录在存储器103中。对象物数据例如包含在处理步骤s105或s106中关联的标识符、包含对象物50的车辆10前方的图像数据、表示与对象物50之间的距离的距离数据、表示由对象物50占据的区域的数据、对象物50的重心坐标和对象物50的优先级等。此外，对象物数据例如包含其他处理中需要的各种标志数据或其他处理中需要的各种参数。标志数据例如存在表示有无对象物数据的既视标志(初始值为无效)或表示是否已显示吸睛刺激图像的显示完成标志(初始值为无效)等。在处理步骤s107中的记录完成后，对象物判定部111使处理返回处理步骤s103，针对存在于相同的前方图像内的各个对象物50，反复进行处理步骤s104～s107的处理。

对象物判定部111在针对处理步骤s101中取得的图像上检测到的全部对象物50的处理结束时，使处理进入处理步骤s108。在处理步骤s108中，对象物判定部111判定在记录着的上次对象物中是否存在不与本次对象物一致的上次对象物。对象物判定部111在存在这样的上次对象物的情况下(s108：是)，使处理进入处理步骤s109，在不存在这样的上次对象物的情况下(s108：否)，使处理返回处理步骤s101。

在处理步骤s109中，对象物判定部111从存储器103中删除上次对象物中的与本次对象物一致的上次对象物，从存储器103中去除与被删除的上次对象物有关的不需要数据。在处理步骤s109之后，对象物判定部111使处理进入处理步骤s108。

但是，对象物判定部111也可以不进行处理步骤s109的删除。这是因为，由于噪声或处理方法的制约等，有时无法准确地执行处理步骤s102中的对象物50的提取。此外，对象物判定部111也可以在处理步骤s108中的“是”的判定为预定的一定次数以上的情况下，从存储器103中删除不需要数据。此外，对象物判定部111也可以在处理步骤s108中的“是”的判定后经过了预定的一定时间后，从存储器103中删除不需要数据。

图7是示出吸睛刺激图像生成部112的动作的流程图。吸睛刺激图像生成部112根据与由对象物判定部111提取出的对象物50有关的对象物数据，针对各对象物50，生成或校正(即变更)应该生成什么样的吸睛刺激图像的计划即吸睛刺激计划，生成包含吸睛刺激图像的吸睛刺激框。

在处理步骤s201中，吸睛刺激图像生成部112判定存储器103中记录的对象物数据中是否存在吸睛刺激图像生成部112还未处理对象物数据、即是否存在未处理的对象物。吸睛刺激图像生成部112在存在未处理的对象物的情况下，使处理进入处理步骤s202，在不存在未处理的对象物的情况下，使处理进入处理步骤s210。

在处理步骤s202中，吸睛刺激图像生成部112判定驾驶员30是否看着对象物50。例如，能够使用与摄像机105拍摄前方图像的拍摄时刻最近的时刻由视点传感器106取得的驾驶员30的视点位置和视线，根据视点与对象物区域是否重叠，进行该判定。该情况下，设为视点传感器106的参数和摄像机105的参数预先被适当地校准。

但是，由于驾驶员30的视线移动，可能产生视点与对象物区域偶然重叠的状态。因此，吸睛刺激图像生成部112也可以在视点与对象物区域重叠的状态为预定的一定时间以上的情况下，判定为驾驶员30看着对象物50。该情况下，作为对象物数据，还一并记录驾驶员30看着对象物50的时间(即持续时间)。此外，吸睛刺激图像生成部112也可以在作为对象物数据记录的既视标志变成有效的情况下，判定为驾驶员30看着对象物50。

吸睛刺激图像生成部112在判定为驾驶员30看着对象物50的情况下，使处理进入处理步骤s203，在判定为未看着对象物50的情况下，使处理进入处理步骤s205。

在处理步骤s203中，示出驾驶员30已经看着的对象物50的对象物数据是与已经视觉辨认的对象物50有关的对象物数据，因此，吸睛刺激图像生成部112将对应的对象物数据中的既视标志变更为有效，使处理进入处理步骤s204。但是，在判定为暂时看着的情况下，在此后经过未看着对象物的时间时，驾驶员30对对象物的识别程度也降低。因此，吸睛刺激图像生成部112也可以在从判定为看着到下次判定为看着的经过时刻为预定的一定时间以上的情况下，使显示完成标志返回无效，使既视标志返回无效。

在处理步骤s204中，吸睛刺激图像生成部112从存储器103中删除与既视标志有效的对象物50对应的吸睛刺激计划，关于该对象物50，不生成吸睛刺激图像而使处理返回处理步骤s201。

在处理步骤s205中，吸睛刺激图像生成部112判定是否已经完成针对对象物50的吸睛刺激图像60的显示。吸睛刺激图像生成部112在对应的对象物数据中的显示完成标志变成有效的情况下，判定为吸睛刺激图像60的显示已完成，在显示完成标志无效的情况下，判定为吸睛刺激图像60的显示未完成。吸睛刺激图像生成部112在完成的情况下(s205：是)，使处理返回处理步骤s201，在未完成的情况下(s205：否)，使处理进入处理步骤s206。

在处理步骤s206中，吸睛刺激图像生成部112判定是否已经生成与对象物50对应的吸睛刺激计划。吸睛刺激图像生成部112在吸睛刺激计划未生成的情况下，使处理进入处理步骤s207，在吸睛刺激计划已经生成的情况下，使处理进入处理步骤s208。

在处理步骤s207中，吸睛刺激图像生成部112针对吸睛刺激计划未生成的对象物50进行新的吸睛刺激计划的生成处理。

图8是示出处理步骤s207中的新的吸睛刺激计划的生成处理的流程图。在处理步骤s301中，吸睛刺激图像生成部112取得驾驶员30驾驶的车辆10的坐标。车辆10的坐标可以是使用gps(globalpositioningsystem：全球定位系统)等的全球坐标系，但是，也可以是以驾驶辅助装置100的位置为基准的坐标系中的位置。例如，可以使用以摄像机105的设置位置为基准坐标(即原点)的坐标系。此外，也可以以车辆10的重心位置为基准坐标，或者以前保险杠的中央位置为基准坐标。或者，还可以以预测出在从当前时刻起经过了预定的一定时间后的时点(即未来的时刻)可能存在车辆10的位置处的车辆10的重心坐标或前保险杠的中央位置的坐标为基准坐标。

在处理步骤s302中，吸睛刺激图像生成部112进行将对象物的坐标转换成以驾驶辅助装置100为基准位置的坐标系的坐标的处理。以驾驶辅助装置100为基准位置的坐标系例如是以摄像机105的设置位置为原点的坐标系。通过该坐标转换，能够利用与车辆10的坐标相同的坐标系的坐标表现对象物50的坐标。

在处理步骤s303中，吸睛刺激图像生成部112生成如何向驾驶员30提示吸睛刺激图像的计划即吸睛刺激计划。

图9是示出由吸睛刺激图像生成部112执行的吸睛刺激计划的生成处理的说明图。在图9中示出xyz坐标系。x轴是与路面平行且朝向车辆10的行驶方向的坐标轴。y轴是与路面平行且朝向车辆10的车宽方向的坐标轴。z轴是与路面垂直且朝向车辆10的车高方向的坐标轴。

下面，关于存在对象物50和车辆10的例子，对吸睛刺激计划的生成处理进行说明。在图9的例子中，坐标50a是对象物50的坐标即对象物坐标，坐标10a是车辆10的坐标。该坐标10a是预测出车辆10例如在从吸睛刺激图像的生成时刻t0起经过了预定的一定时间t后的时刻(t+t0)存在车辆10的坐标。

坐标60a是表示描绘吸睛刺激图像的初始位置的坐标。坐标60a是包含从车辆10的坐标10a朝向对象物50的坐标50a的射线且与地面(即路面)垂直的平面上的坐标。坐标60a的高度(即z轴方向的位置)例如被设定成与坐标50a的z轴方向的位置相同。在朝向坐标50a以移动速度s移动了移动时间t1的期间的情况下，坐标60a到达坐标50a。坐标60a以坐标50a为基准位于坐标10a的相反侧。坐标60a是吸睛刺激图像的初始坐标。

吸睛刺激图像作为以坐标60a为始点朝向对象物50以移动速度s移动移动时间t1的视觉刺激图像来提示。此外，吸睛刺激图像作为在到达对象物50后在重叠时间t2的期间内吸睛刺激图像与对象物50重叠的视觉刺激图像来提示。

移动速度s、移动时间t1和重叠时间t2可以是预定的固定值，但是，也可以是根据状况而变化的可变值。例如，关于移动速度s，通过设为在人的周边视野中能够作为移动而察觉的最低速度(下限速度)以上且小于最高速度(上限速度)，在驾驶员30未将视线朝向对象物附近时，也能够在驾驶员30的周边视野中察觉到移动。

此外，通过以人的视觉反应速度为基准来设定移动时间t1，能够在驾驶员30在中心视野中察觉到吸睛刺激图像自身的移动之前在对象物50中完成重叠。该情况下，能够不提示吸睛刺激图像对驾驶员30赋予的刺激和对象物50对驾驶员30赋予的刺激的过大差异。

此外，也可以根据各时点的驾驶员30的视点位置和对象物50的坐标的距离，对吸睛刺激图像的参数(例如移动速度s、移动时间t1和重叠时间t2)进行加权。例如，可以进行使与对象物50之间的距离和移动速度s、或与对象物50之间的距离和移动时间t1之间具有正相关关系的加权。

此外，也可以根据各时点的驾驶员30的视点向量进行加权。图10是示出视点向量和与配置于驾驶员30正面的yz平面平行的假想平面70上的每个空间分割区域的权重值的说明图。在图10中，在平面70中，在驾驶员30的视点向量通过点71时，视点向量成为平面70的垂线。作为空间的区域分割的方法，能够采用各种方法，但是，在图10的例子中，利用同心圆设定多个以点71为中心且水平方向的半径比垂直方向的半径长的椭圆进行分割，并且，利用通过点71的平行线和垂直线进行分割。在计算参数时的加权计算中，使用包含连接对象物50的坐标和驾驶员30的眼睛的位置的线段与平面70交叉的点73的区域中记载的权重值。在图10中，权重值成为1.2，使移动速度s、移动时间t1的值根据该权重值(例如与权重值成比例地)变化。

此外，这些参数根据驾驶员30的每个个人的特性而变化，因此，也可以与驾驶员30的个人的特性对应地决定权重值。此外，即使是每个个人，参数也根据身体状况等而变化，因此，也可以具有活体传感器，使权重值根据基于活体传感器的检测结果检测到的驾驶员30的状态而变化。

特别地，速度极限等成为从驾驶员30的视点观察时的体感参数，因此，在求出这些参数的情况下，也可以暂时将坐标系转换成限定驾驶员30的视点坐标的坐标系后求出这些参数。该情况下的驾驶员30的视点坐标可以使用从视点传感器106取得的数据和视点传感器106与摄像机105的相对位置进行转换。

接着，对具体的吸睛刺激图像的内容进行说明。吸睛刺激图像可以是包含对象物50的最小的矩形图形、增强对象物的边缘且中空的图形、调整对象物的亮度等色彩参数而生成的图形等。此外，吸睛刺激图像可以是包含对象物的最小的矩形图形、或者在使对象物的边缘平行移动到吸睛刺激图像的初始坐标时针对被边缘包围的图像区域调整亮度等色彩参数而生成的图形。使吸睛刺激图像成为什么样的图像没有特别限制。但是，优选作为吸睛刺激图像显示的图形的朝向设定成与对象物50的面平行。或者，也可以以与从吸睛刺激图像的初始坐标朝向车辆10的坐标的向量垂直的方式设定对象物50的朝向。

在处理步骤s303中生成的吸睛刺激计划中，包含生成时刻t0、吸睛刺激图像的初始坐标、吸睛刺激图像朝向移动的对象物移动时的移动速度s和移动时间t1、使吸睛刺激图像与对象物重叠的重叠时间t2、吸睛刺激图像的内容类别、用于决定吸睛刺激的内容的各种参数。

图8的吸睛刺激计划的生成完成，由此，处理步骤s207完成，吸睛刺激图像生成部112使处理进入图7的处理步骤s209。

在图7的处理步骤s208中，吸睛刺激图像生成部112针对成吸睛刺激计划已经生的对象物50进行吸睛刺激图像的校正处理。在处理步骤s208中，吸睛刺激计划已经生成，因此，与当前时点的状况对应地对吸睛刺激计划的内容进行校正。

图11是示出由吸睛刺激图像生成部112执行的现有的吸睛刺激计划的校正处理即处理步骤s208的流程图。

处理步骤s401是与图8的处理步骤s301相同的处理。处理步骤s402是与图8的处理步骤s302相同的处理。

处理步骤s403中，吸睛刺激图像生成部112判定是否具有吸睛刺激图像朝向对象物50移动的移动时间t1的剩余时间。具体而言，在设当前时刻为t的情况下，在满足条件“t-t0<t1”的情况下，吸睛刺激图像生成部112判定为具有移动时间t1的剩余时间(s403：是)，使处理进入处理步骤s405，在除此以外的情况下，判定为不具有移动时间t1的剩余时间(s403：否)，使处理进入处理步骤s404。

在处理步骤s404中，吸睛刺激图像已经处于与对象物50重叠的状态。此时，吸睛刺激图像生成部112判定是否具有使吸睛刺激图像与对象物50重叠的重叠时间t2的剩余时间。具体而言，在设当前时刻为t的情况下，在满足条件“t-t0<t1+t2”的情况下，吸睛刺激图像生成部112判定为具有重叠时间t2的剩余时间(s404：是)，使处理进入处理步骤s407，在除此以外的情况下，判定为不具有重叠时间t2的剩余时间(s404：否)，使处理进入处理步骤s409。

在处理步骤s405中，吸睛刺激图像处于朝向该吸睛刺激图像的对象物50移动中的状态。此时，吸睛刺激图像生成部112计算当前时点的吸睛刺激图像应该存在的坐标即吸睛刺激图像的坐标。吸睛刺激图像的坐标的计算方法与吸睛刺激图像的初始坐标的计算方法基本相同，但是，在计算时，代替移动时间t1而使用以t为当前时刻时的“t1-(t-t0)”。此外，车辆10的坐标也可以直接使用求出吸睛刺激图像的初始坐标时使用的坐标，而不以当前时刻为基准再次计算坐标。吸睛刺激图像生成部112在计算出吸睛刺激图像的坐标后，使处理进入处理步骤s408。

在处理步骤s407中，吸睛刺激图像处于与该吸睛刺激图像的对象物重叠中的状态。此时，吸睛刺激图像生成部112计算当前时点的吸睛刺激图像应该存在的坐标即吸睛刺激图像的坐标。在处理步骤s407中，与处理步骤s405的情况不同，吸睛刺激图像与该吸睛刺激图像的对象物重叠，因此，使用对象物坐标作为吸睛刺激图像的坐标。吸睛刺激图像生成部112在计算出吸睛刺激图像的坐标后，使处理进入处理步骤s408。

在处理步骤s408中，吸睛刺激图像生成部112利用在处理步骤s405或s407中计算出的吸睛刺激图像的坐标对吸睛刺激计划进行更新，使存储器103中的吸睛刺激计划最新，结束处理步骤s408的处理。

在处理步骤s404中，在经过吸睛刺激图像与该吸睛刺激图像的对象物重叠的重叠时间的情况下，处理进入处理步骤s409。此时，吸睛刺激图像生成部112使对象物数据的显示完成标志变成有效，以停止吸睛刺激图像的显示。

在处理步骤s410中，吸睛刺激图像生成部112从存储器103中删除不需要的吸睛刺激计划。在删除完成后，图7的处理步骤s208的处理结束，进入图7的处理步骤s209的处理。

在处理步骤s209中，吸睛刺激图像生成部112将在处理步骤s207中生成或在处理步骤s208中校正后的吸睛刺激计划记录在存储器103中。在记录完成后，吸睛刺激图像生成部112使处理返回处理步骤s201，进行与下一个对象物有关的处理。

在处理步骤s201中不存在未处理的对象物的情况下，处理进入处理步骤s210。处理步骤s210是吸睛刺激图像生成部112对当前的前方图像上的对象物的处理完成时执行的处理，根据全部吸睛刺激计划，生成用于显示吸睛刺激图像的吸睛刺激框。

图12是示出由吸睛刺激图像生成部112执行的吸睛刺激框的生成处理即处理步骤s210的流程图。

在处理步骤s501中，吸睛刺激图像生成部112从视点传感器106取得驾驶员30的视点坐标。在处理步骤s502中，吸睛刺激图像生成部112将在此前的处理中使用的坐标系转换成以在处理步骤s501中取得的驾驶员30的视点坐标为原点的坐标系。在处理步骤s503中，吸睛刺激图像生成部112使用转换后的坐标系的数据，生成包含实际上视觉提示的一个以上的吸睛刺激图像的吸睛刺激框，将生成的吸睛刺激框转送到显示控制部113。

显示控制部113将由吸睛刺激图像生成部112生成的吸睛刺激框逐次提供给显示器107，通过显示器107向驾驶员30显示吸睛刺激框。

图13是示出作为对象物的步行者51在道路的左侧步道中行走且车辆10在行车道41的右车道中行驶的状态的前方图像的例子的图。图14的(a)～(e)、图15的(a)～(e)和图16的(a)～(e)示出取得了图13所示的前方图像时的吸睛刺激图像的显示例。

图14的(a)～(e)、图15的(a)～(e)和图16的(a)～(e)示出在某个时刻由显示器107提示的吸睛刺激图像60、61、62和驾驶员30看着的前方风景。

图14的(a)、图15的(a)和图16的(a)示出计算出吸睛刺激图像60、61、62的初始坐标的时点的前方风景和吸睛刺激图像60、61、62。

图14的(b)、图15的(b)和图16的(b)示出满足t-t0<t1时的前方风景和移动的吸睛刺激图像60、61、62。

图14的(c)、图15的(c)和图16的(c)示出满足t-t0＝t1时的前方风景和到达对象物51的吸睛刺激图像60、61、62。

图14的(d)、图15的(d)和图16的(d)示出满足t1<t-t0<t1+t2时的前方风景和与对象物51重叠的吸睛刺激图像60、61、62。

图14的(e)、图15的(e)和图16的(e)示出满足t1+t2≦t-t1时的前方风景。此时，未显示吸睛刺激图像60、61、62。

图14的(a)～(e)是设吸睛刺激图像60为包含对象物的最小矩形时的具体例。在计算出初吸睛刺激图像的初始坐标的图14的(a)的时点，在比步行者51更远的外侧显示吸睛刺激图像60。在图14的(b)中，随着时刻经过，接近步行者51的当前位置而提示吸睛刺激图像60，在图14的(c)中，在经过移动时间t1后的时点，吸睛刺激图像60与步行者51重叠。在从该时点起经过重叠时间t2为止，如图14的(d)所示，根据步行者51的当前位置，以与步行者51重叠的方式显示吸睛刺激图像60，当经过重叠时间t2时，如图14的(e)所示，吸睛刺激图像消失。

图15的(a)～(e)是设吸睛刺激图像61为使对象物的边缘平行移动到吸睛刺激图像61的坐标而包围的图像区域且调整亮度等色彩参数而生成的图形时的具体例。图15的(a)～(e)的各时刻的状态与图14的(a)～(e)的各时刻的状态相同。在图15的(a)～(e)的例子中，与图14的(a)～(e)的情况不同之处在于，显著性提高，使得在视觉上更容易看到显示吸睛刺激图像的区域中存在的影像。因此，在到达图15的(c)的时点时，吸睛刺激图像61包含步行者51的整体。

图16的(a)～(e)是设吸睛刺激图像62为调整对象物的亮度等色彩参数而生成的图形时的具体例。图16的(a)～(e)的各时刻的状态与图14的(a)～(e)的各时刻的状态相同。在图16的(a)～(e)的例子中，不同之处在于，吸睛刺激图像62成为根据步行者51的图像进行了显著性高的图像处理后的刺激，因此，在图16的(a)、(b)的时点，作为与步行者51对应的对象物图形62a的内容也包含在吸睛刺激图像62中。

在图14的(a)～(c)、图15的(a)～(c)、图16的(a)～(c)中，任何吸睛刺激图像均成为吸睛刺激图像60、61、63朝向车辆10逐渐接近的刺激。因此，驾驶员30产生任意一方可能与车辆10碰撞这样的危机意识。此外，从图14的(c)、图15的(c)、图16的(c)起，成为没有比实际的对象物50更接近车辆10的刺激，因此，不会使驾驶员30产生超过现实世界中产生的危机意识的过度意识。

《3》效果

根据本实施方式的驾驶辅助装置100，能够通过吸睛刺激图像60～62将车辆10的驾驶员30的视线诱导至对象物50(例如步行者51)。

此外，根据本实施方式的驾驶辅助装置100，驾驶员30通过从比对象物50远的位置朝向对象物50移动的吸睛刺激图像60～62即朝向车辆10接近的吸睛刺激图像60～62，能够虚拟地具有碰撞可能性的意识。因此，能够防止驾驶员30要以自身的注意力察觉对象物的意识降低。换言之，根据本实施方式的驾驶辅助装置100，正在驾驶车辆10的驾驶员30通过吸睛刺激图像60～62虚拟地体验对象物接近，因此，能够使驾驶员30具有自发地改善安全意识降低的意识。

进而，根据本实施方式的驾驶辅助装置100，设置对对象物进行增强显示为止的移动时间t1，因此，能够防止使驾驶员30具有强烈刺激引起的过度的危机意识。

此外，根据本实施方式的驾驶辅助装置100，设定与对象物重叠地重叠显示吸睛刺激图像60～62的重叠时间t2，因此，在驾驶员30实际反应于吸睛刺激图像60～62而使视线移动时或其紧后，吸睛刺激图像60～62消失。因此，驾驶员30在视线移动紧后，主要仅视觉辨认对象物50，还具有不会对驾驶员30造成违和感的效果。

标号说明

10：车辆；22：挡风玻璃；30：驾驶员；40：道路；41：行车道；50：对象物；51：步行者(对象物)；60、61、62：吸睛刺激图像；100：驾驶辅助装置；101：控制部；102：处理器；103：存储器；104：图像处理用处理器；105：摄像机(周边检测部)；106：视点传感器；107：显示器；111：对象物判定部；112：吸睛刺激图像生成部；113：显示控制部。