防撞机构、移动底盘和机器人的制作方法

本申请涉及机械技术领域，具体而言，涉及一种防撞机构、移动底盘和机器人。

背景技术：

目前现有的圆形机器人的移动底盘在避障上基本使用激光雷达、超声、红外等电子器件进行障碍物的识别，然后通过软件算法躲避，不过这些电子器件在识别障碍物的时候不可避免的会出现识别的盲区，如果障碍物出现在这个盲区，机器人的移动底盘在运动时就无法识别，就会出现移动底盘的本体碰撞障碍物的问题。

针对相关技术中移动底盘无法识别盲区内障碍物的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本申请的主要目的在于提供一种防撞机构、移动底盘和机器人，以解决相关技术中移动底盘无法识别盲区内障碍物的问题。

为了实现上述目的，第一方面，本申请提供了一种移动底盘。

根据本申请的移动底盘包括：第一安装块、弹性铰链、防撞梁、第二安装块和用于与移动底盘的停车装置建立有通讯连接的触碰开关；

第一安装块和第二安装块安装在移动底盘的上，弹性铰链安装在第一安装块上，防撞梁的一端连接在弹性铰链上，触碰开关的固定在第二安装块上，触碰开关的开关触发端向防撞梁延伸，且触碰开关的开关触发端与防撞梁之间设有第一间隙，防撞梁的侧壁延伸出移动底盘，以使当防撞梁受外力影响触碰触碰开关的开关触发端时，触碰开关向停车装置发送停车信号。

可选地，该防撞机构还包括第一连杆和第二连杆；

第一连杆的第一端与防撞梁铰接，第一连杆的第二端与第二连杆的第一端铰接，第二连杆的第二端铰接在第二安装块上，第一连杆和第二连杆之间存在夹角。

可选地，该防撞机构还包括第一转轴、第二转轴和第三转轴，第一连杆的第一端通过第一转轴与防撞梁铰接，第一连杆的第二端通过第二转轴与第二连杆的第一端铰接，第二连杆的第二端通过第三转轴铰接在第二安装块上；

第一转轴、第二转轴和第三转轴均竖直设置。

可选地，该防撞机构还包括限位销；

第二安装块靠近防撞梁一侧设有安装孔，限位销的第一端连接在安装孔中，限位销的第二端与防撞梁之间设有第二间隙；

触碰开关的开关触发端相当于限位销的第二端靠近防撞梁。

可选地，限位销的第一端与安装孔过盈配合。

可选地，防撞梁的侧壁外形与移动底盘对齐位置上外形相同。

可选地，防撞梁的侧壁外形为圆弧形。

可选地，弹性铰链为弹簧蝶形铰链，触碰开关为弹簧针触发开关。

第二方面，本申请还提供一种移动底盘，包括上述的防撞机构。

第三方面，本申请还提供一种机器人，包括上述的移动底盘。

在本申请实施例中，提供一种移动底盘，通过设置：第一安装块、弹性铰链、防撞梁、第二安装块和用于与移动底盘的停车装置建立有通讯连接的触碰开关；第一安装块和第二安装块安装在移动底盘的上，弹性铰链安装在第一安装块上，防撞梁的一端连接在弹性铰链上，触碰开关的固定在第二安装块上，触碰开关的开关触发端向防撞梁延伸，且触碰开关的开关触发端与防撞梁之间设有第一间隙，防撞梁的侧壁延伸出移动底盘，以使当防撞梁受外力影响触碰触碰开关的开关触发端时，触碰开关向停车装置发送停车信号。这样，移动底盘在弹性铰链的作用下，防撞梁的侧壁延伸出移动底盘，当防撞梁位于移动底盘外侧的部分碰撞到障碍物时，防撞梁受外力影响会向移动底盘内侧移动，当移动一定距离时，防撞梁会触碰到触碰开关的开关触发端，以使触碰开关触发，向停车装置发送停车信号，避免了移动底盘本体碰撞障碍物，造成移动底盘本体或障碍物损失。从而解决相关技术中移动底盘无法识别盲区内障碍物的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的一种移动底盘的结构示意图；

图2是图1中a处的局部放大图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“滑动连接”、“固定”、“卡接”、“套装”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

另外，术语“多个”的含义应为两个以及两个以上。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1和图2所示，本申请实施例涉及一种防撞机构200，包括：第一安装块1、弹性铰链2、防撞梁3、第二安装块4和用于与移动底盘100的停车装置建立有通讯连接的触碰开关5；

第一安装块1和第二安装块4安装在移动底盘100的上，弹性铰链2安装在第一安装块1上，防撞梁3的一端连接在弹性铰链2上，触碰开关5的固定在第二安装块4上，触碰开关5的开关触发端向防撞梁3延伸，且触碰开关5的开关触发端与防撞梁3之间设有第一间隙，防撞梁3的侧壁延伸出移动底盘100，以使当防撞梁3受外力影响触碰触碰开关5的开关触发端时，触碰开关5向停车装置发送停车信号。其中，可选地，弹性铰链2可以为弹簧蝶形铰链；可选地，触碰开关5可以为弹簧针触发开关。

具体的，移动底盘100在弹性铰链2的作用下，防撞梁3的侧壁延伸出移动底盘100，当防撞梁3位于移动底盘100外侧的部分碰撞到障碍物时，防撞梁3受外力影响会向移动底盘100内侧移动，当移动一定距离时，防撞梁3会触碰到触碰开关5的开关触发端，以使触碰开关5触发，向停车装置发送停车信号，避免了移动底盘100本体进行移动碰撞障碍物，造成移动底盘100本体或障碍物损失。

可选地，该防撞机构200还包括第一连杆6和第二连杆7；

第一连杆6的第一端与防撞梁3铰接，第一连杆6的第二端与第二连杆7的第一端铰接，第二连杆7的第二端铰接在第二安装块4上，第一连杆6和第二连杆7之间存在夹角。

具体的，通过设置第一连杆6和第二连杆7，可以进一步对防撞梁3进行辅助支撑，防止防撞梁3过长时，防撞梁3在移动底盘100移动时，上下晃动，造成防撞梁3拖地，以及损失弹性铰链2。

可选地，该防撞机构200还包括第一转轴8、第二转轴9和第三转轴10，第一连杆6的第一端通过第一转轴8与防撞梁3铰接，第一连杆6的第二端通过第二转轴9与第二连杆7的第一端铰接，第二连杆7的第二端通过第三转轴10铰接在第二安装块4上；

第一转轴8、第二转轴9和第三转轴10均竖直设置。

具体的，采用上述结构，可以尽量限定防撞梁3在水平方向上转动，也使得防撞梁3可以沿水平方向设置。

可选地，该防撞机构200还包括限位销11；

第二安装块4靠近防撞梁3一侧设有安装孔，限位销11的第一端连接在安装孔中，限位销11的第二端与防撞梁3之间设有第二间隙；

触碰开关5的开关触发端相当于限位销11的第二端靠近防撞梁3。

具体的，触碰开关5的开关触发端相当于限位销11的第二端靠近防撞梁3，即第一间隙小于第二间隙，当防撞梁3碰撞障碍物时，向移动底盘100内侧移动的防撞梁3会首先碰撞到触碰开关5的开关触发端，因为，移动底盘100通过触碰开关5的触发进行停车，会有一定的延时，为防止防撞梁3挤压触碰开关5超过触碰开关5的触发开关的最大行程，碰撞损害触碰开关5，可以通过限位销11对防撞梁3向移动底盘100内部移动距离进行限位，从而保证触碰开关5的安全性。

可选地，限位销11的第一端与安装孔过盈配合。

具体的，由于第一安装块1与防撞梁3之间安装空隙较小，且可以承受较高的冲击，限位销11可以与安装孔之间采用过盈配合的方式进行安装。

可选地，为防撞梁3更好的保护移动底盘100本体，防撞梁3的侧壁外形与移动底盘100对齐位置上外形相同。

可选地，防撞梁3的侧壁外形可以为圆弧形。例如，当移动底盘100为圆形移动底盘100时，防撞梁3的侧壁外形采用1/4圆弧，这样，可以通过4个本防撞机构200即可完整地对圆形移动底盘100进行全方位保护。

可选地，触发开关通过顶丝12固定在第二安装块4上。

在本申请实施例中，提供一种移动底盘100，通过设置：第一安装块1、弹性铰链2、防撞梁3、第二安装块4和用于与移动底盘100的停车装置建立有通讯连接的触碰开关5；第一安装块1和第二安装块4安装在移动底盘100的上，弹性铰链2安装在第一安装块1上，防撞梁3的一端连接在弹性铰链2上，触碰开关5的固定在第二安装块4上，触碰开关5的开关触发端向防撞梁3延伸，且触碰开关5的开关触发端与防撞梁3之间设有第一间隙，防撞梁3的侧壁延伸出移动底盘100，以使当防撞梁3受外力影响触碰触碰开关5的开关触发端时，触碰开关5向停车装置发送停车信号。这样，移动底盘100在弹性铰链2的作用下，防撞梁3的侧壁延伸出移动底盘100，当防撞梁3位于移动底盘100外侧的部分碰撞到障碍物时，防撞梁3受外力影响会向移动底盘100内侧移动，当移动一定距离时，防撞梁3会触碰到触碰开关5的开关触发端，以使触碰开关5触发，向停车装置发送停车信号，避免了移动底盘100本体碰撞障碍物，造成移动底盘100本体或障碍物损失。从而解决相关技术中移动底盘无法识别盲区内障碍物的问题。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供一种移动底盘100，如图1和图2所示，该移动底盘100包括上述的防撞机构200。

其中，第一安装块1和第二安装块4均安装在移动底盘100包括的底板101下端面上。

在本实施例提供的移动底盘100中，通过设置上述的防撞机构200，使得当防撞梁3位于移动底盘100外侧的部分碰撞到障碍物时，防撞梁3受外力影响会向移动底盘100内侧移动，当移动一定距离时，防撞梁3会触碰到触碰开关5的开关触发端，以使触碰开关5触发，向停车装置发送停车信号，本移动底盘100包括的停车装置会停止向障碍物方向移动，进而避免了移动底盘100本体碰撞障碍物，造成移动底盘100本体或障碍物损失。从而解决相关技术中移动底盘无法识别盲区内障碍物的问题。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供一种机器人，包括上述的移动底盘100。

在本申请实施例提供的机器人中，通过设置上述的移动底盘100，可以解决相关技术中移动底盘无法识别盲区内障碍物的问题。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。