电动汽车、控制方法、计算机设备和存储介质与流程

本发明涉及电动车技术领域，具体地说，涉及一种电动汽车、控制方法、计算机设备和存储介质。

背景技术：

在能源问题和环境问题的影响下，汽车行业逐渐发展出节能、环保的电动汽车。电动汽车具有无污染、噪声低、结构简单等优点。

但现有的电动汽车功能比较单一，无法适应不同驾驶条件、不同路况环境的使用。例如，车辆转向时控制不方便、高速行驶时车身不平稳、低速行驶时机动性能低、遇崎岖不平路况时车身震动明显等。

另外，电动汽车为了增加行车距离，节省电源，其车身重量不断降低，造成电动汽车的稳定性逐步降低。尤其是在高速行驶、转弯、道路不平等情形下，由于稳定性降低造成危险性急剧升高。这是目前电动汽车面临的问题，必须设法解决。

需要说明的是，在上述背景技术部分申请的信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明提供一种电动汽车、控制方法、计算机设备和存储介质，可以提高电动汽车的安全性、稳定性和舒适性。

根据本发明的一个方面，提供一种电动汽车，所述电动汽车具有多个车轮组件，多个所述车轮组件相互独立，每个所述车轮组件包括车轮、驱动装置和位移装置；所述驱动装置能驱动所述车轮转动，所述位移装置能至少驱动所述车轮沿所述电动汽车的车身宽度方向移动。

优选地，上述的电动汽车中，沿所述车身宽度方向，所述位移装置、所述驱动装置和所述车轮依次从内向外设置；所述驱动装置通过一转动轴承连接并驱动所述车轮；所述位移装置通过一伸缩轴承连接所述驱动装置，并通过所述伸缩轴承驱动所述驱动装置和所述车轮。

优选地，上述的电动汽车中，所述位移装置包括固定于车身的一第一电动机，所述伸缩轴承的第一端与所述第一电动机可伸缩连接、且第二端与所述驱动装置连接。

优选地，上述的电动汽车中，所述驱动装置包括固定于车身的壳体和容置于所述壳体内的一第二电动机；所述壳体的两个相对的内壁设有沿所述车身宽度方向延伸的导轨，所述第二电动机的两个相对的侧壁分别通过旋转枢纽连接所述导轨；在所述第一电动机的驱动下，所述第二电动机通过所述旋转枢纽沿所述导轨滑行，带动所述车轮沿所述车身宽度方向移动。

优选地，上述的电动汽车中，当所述车轮沿垂直于车身的方向跳动时，所述车轮通过所述转动轴承带动所述第二电动机摆动，所述旋转枢纽配合所述第二电动机的摆动在所述导轨内转动。

优选地，上述的电动汽车中，所述转动轴承的第一端与所述第二电动机可转动连接、且第二端通过一第一转动接合器连接所述车轮；以及，所述伸缩轴承的第二端通过一第二转动接合器连接所述第二电动机。

优选地，上述的电动汽车中，所述转动轴承通过一第一弹性件与车身连接，所述第一弹性件能沿所述垂直于车身的方向弹性伸缩，所述第一弹性件的第一端与车身固定连接、且第二端通过一连接环与所述转动轴承活动连接。

优选地，上述的电动汽车中，每个所述车轮组件还包括升降装置，所述壳体通过所述升降装置与车身连接，所述升降装置能沿垂直于车身的方向升降，以调整车身的离地高度；以及，所述壳体的一侧壁通过一连接杆与车身连接，所述连接杆的第一端与车身固定连接、且第二端通过一第三转动接合器连接所述壳体的侧壁。

优选地，上述的电动汽车中，所述升降装置为电动升降器或第二弹性件。

优选地，上述的电动汽车中，每个所述车轮组件中，所述车轮包括沿所述车身宽度方向设置的多个轮胎，多个所述轮胎均通过所述转动轴承与所述驱动装置连接。

优选地，上述的电动汽车中，所述车轮外罩设有轮胎罩，所述轮胎罩包括：罩体，罩设于所述车轮外；提示模块，设于所述罩体的外表面，所述提示模块能当所述车轮移动时生成提示信息；以及软性防水片，设于所述罩体的后表面下方。

根据本发明的另一个方面，提供一种电动汽车的控制方法，应用于上述的电动汽车，所述控制方法包括：当所述电动汽车的行车速度大于第一预设值，向各个所述车轮组件发出轮距增大信号，使各个所述车轮组件的位移装置驱动各个车轮沿所述车身宽度方向，向背离所述电动汽车的轴心的方向伸展；当所述电动汽车的行车速度小于第二预设值，向各个所述车轮组件发出轮距减小信号，使各个所述车轮组件的位移装置驱动各个车轮沿所述车身宽度方向，向靠近所述电动汽车的轴心的方向收缩；以及，当所述电动汽车转向时，向转向侧车轮组件发出第一轮速信号，使转向侧车轮组件的驱动装置驱动转向侧车轮以第一轮速向前行驶，并向非转向侧车轮组件发出第二轮速信号，使非转向侧车轮组件的驱动装置驱动非转向侧车轮以第二轮速向前行驶，所述第二轮速大于所述第一轮速。

优选地，上述的控制方法还包括：当所述电动汽车转向时，向转向侧车轮组件发送收缩信号，使转向侧车轮组件的位移装置驱动转向侧车轮沿所述车身宽度方向，向靠近所述电动汽车的轴心的方向收缩；和/或，向非转向侧车轮组件发送伸展信号，使非转向侧车轮组件的位移装置驱动非转向侧车轮沿所述车身宽度方向，向背离所述电动汽车的轴心的方向伸展。

优选地，上述的控制方法还包括：当所述电动汽车的行车速度大于所述第一预设值，向所述电动汽车的升降装置发出车身高度降低信号，使所述升降装置驱动所述电动汽车降低车身的离地高度；以及，当所述电动汽车停车时，向所述升降装置发出车身高度升高信号，使所述升降装置驱动所述电动汽车升高车身的离地高度至停车高度，以便利上下车。

优选地，上述的控制方法还包括：所述电动车的行车速度设定多个预设值，以阶段性调整车轮组件的轮距和/或车身的离地高度。

根据本发明的另一个方面，提供一种计算机设备，包括处理器和存储器，所述存储器内存储有供所述处理器执行的可执行指令；所述处理器配置为经由执行所述可执行指令实现上述的电动汽车的控制方法的步骤。

优选地，上述的计算机设备能与导航系统和自动驾驶系统共同根据行车指令调控各车轮组件。

根据本发明的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，所述程序被执行时实现上述的电动汽车的控制方法的步骤。

与现有技术相比，本发明的有益效果至少包括：

每个车轮有独立的动力系统，通过驱动装置和位移装置独立控制，提高灵活性；驱动装置控制车轮转速，当车辆转向时通过轮速差实现灵活控制转向，车轮无需打弯，提高转向时电动汽车的稳定性；位移装置控制车轮伸缩，实现轮距调整，可以在高速行驶时增大轮距，在低速行驶时减小轮距，提高电动汽车的安全性和舒适性；通过升降装置调整车身的离地高度，进一步提升电动汽车的稳定性和安全性；并通过设置多个轮胎，减轻行车时的震动，增加舒适性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本发明实施例中电动汽车的结构示意图；

图2示出本发明实施例中电动汽车的常规轮距示意图；

图3示出本发明实施例中电动汽车轮距增大的示意图；

图4示出本发明实施例中电动汽车轮距减小的示意图；

图5示出本发明实施例中电动汽车的转向示意图；

图6示出本发明实施例中车轮组件的爆炸示意图；

图7示出本发明实施例中车轮组件的组装示意图；

图8示出本发明实施例中车轮组件的剖视示意图；

图9示出本发明实施例中车轮跳高的示意图；

图10示出本发明实施例中车轮跳低的示意图；

图11示出本发明实施例中电动汽车的控制方法的示意图；

图12示出本发明实施例中计算机设备的结构示意图；

图13示出本发明实施例中计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式使得本发明将全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略对它们的重复描述。

参照图1所示电动汽车的结构示意，本发明的电动汽车1具有多个车轮组件2，装配于车身10。通常情况下，电动汽车1具有4个车轮组件2，在一些特殊用途中，电动汽车1也可以配置3个、6个、8个等车轮组件2。因本发明的电动汽车1中多个车轮组件2相互独立，因此可以根据电动汽车1的配置增减车轮组件2的个数。

每个车轮组件2包括车轮21、驱动装置22和位移装置23，驱动装置22能驱动车轮21转动，位移装置23能至少驱动车轮21沿电动汽车的车身宽度x方向移动，使车轮21向背离电动汽车1的轴心的方向伸展(即使车轮21向外伸展，轮距增大)，或向靠近电动汽车1的轴心的方向收缩(即使车轮21向内收缩，轮距减小)。

车轮组件2之间相互独立不仅能根据电动汽车1的配置灵活装配各个车轮组件2，还能使每个车轮21通过驱动装置22和位移装置23独立控制，提高灵活性。驱动装置22控制车轮21的转速，各个车轮21的转速可以相同或不同，当电动汽车1转向时，车轮21无需转动，通过各个车轮21之间的轮速差(例如使转向侧车轮21的轮速小于非转向侧车轮21的轮速)实现灵活控制转向。位移装置23控制车轮21伸缩，实现轮距调整，可以在高速行驶时增大轮距，提高电动汽车1的平稳性，在低速行驶时减小轮距，提高电动汽车1的机动性能。

进一步的，每个车轮组件2中，沿车身宽度x方向，位移装置23、驱动装置22和车轮21依次从内向外设置。驱动装置22通过一转动轴承24连接并驱动车轮21，位移装置23通过一伸缩轴承25连接驱动装置22，并通过伸缩轴承25驱动驱动装置22和车轮21。当位移装置23、驱动装置22和车轮21依次装配后，驱动装置22通过转动轴承24驱动车轮21转动，且各个驱动装置22独立驱动和控制车轮21的转速；位移装置23通过伸缩轴承25驱动驱动装置22和车轮21一起沿车身宽度x方向移动，实现车轮21向内向外伸缩，调整轮距。

具体来说，结合图2所示电动汽车的常规轮距示意图，电动汽车1以常规车速直行时，其轮距(包括前轮轮距和后轮轮距)保持常规轮距l1。当电动汽车1高速行驶时，如轮距过小，由于离心力作用车辆容易发生侧翻，此时可以通过各个车轮组件2的位移装置23驱动车轮21向外伸展，增大轮距以提高车辆平稳性。结合图3所示电动汽车轮距增大的示意图，由各个车轮组件2的位移装置23通过伸缩轴承25驱动驱动装置22和车轮21沿车身宽度x方向，向背离电动汽车1的轴心的x’方向移动，实现车轮21向外伸展，使轮距增大至l2。当电动汽车1低速行驶，或者停车时，可以通过位移装置23驱动车轮21向内收缩，减小轮距以节省低速行驶时的能耗，并减小车轮21占地面积，便于停车。结合图4所示电动汽车轮距减小的示意图，由各个车轮组件2的位移装置23通过伸缩轴承25驱动驱动装置22和车轮21沿车身宽度x方向，向靠近电动汽车1的轴心的x”方向移动，实现车轮21向内收缩，使轮距减小至l3。其中，l2＞l1＞l3，车轮21具体伸展和收缩的程度根据电动汽车1的配置和车轮的尺寸等参数而定。例如，通常情况下，车轮21最大可向外伸展1m，最小可向内收缩50cm，但不以此为限。用户也可以根据需要配置车轮21伸展和收缩的程度，本发明对此不做限制。另外，上述的常规车速、高速、低速也根据电动汽车1的配置而定，例如30km/h～100km/h之间为常规车速，小于30km/h为低速，大于100km/h为高速。用户也可以根据需要进行配置，例如将车速配置成多个阶段，每5km为一阶段，本发明对此不做限制。

当电动汽车1转向时，车轮21无需打弯，仍然保持向前行驶的方向，以增加车辆转向时的稳定性，通过各个车轮组件的驱动装置22控制各个车轮21之间产生轮速差，实现转向。结合图5所示电动汽车的转向示意图，以右转为例，使转向侧(即右侧)两个车轮组件的驱动装置22提供给右侧两个车轮21第一轮速v1，非转向侧(即左侧)两个车轮组件的驱动装置22提供给左侧两个车轮21第二轮速v2，v1＜v2。由于右侧车轮的轮速小于左侧车轮的轮速，在左右侧车轮的轮速差作用下，电动汽车1实现向右转向。当转向角度较大时则轮速差较大，转向角度较小时则轮速差较小，具体的轮速差值由电动汽车1的控制模块计算，本发明对此不做限制。

本发明通过各个车轮组件2相互独立，每个车轮21由一驱动装置22和一位移装置23单独控制，提高电动汽车1的灵活性；当电动汽车1高速行驶时，在各个位移装置23的驱动下，可以使轮距增大，提高车辆平稳性和安全性；当电动汽车1低速行驶时，在各个位移装置23的驱动下，可以使轮距减小，节约能耗，提高机动性能，并便于停车；当电动汽车1转向时可以在各个驱动装置22的驱动下，使转向侧车轮和非转向侧车轮之间产生轮速差实现转向。其中，本发明所述的转向侧车轮组件包括转向侧前轮组件和转向侧后轮组件，非转向侧车轮组件包括非转向侧前轮组件和非转向侧后轮组件。

位移装置23可以是任意能实现伸缩推动的装置。在一个具体的实施例中，结合图6所示车轮组件的爆炸示意、图7所示车轮组件的组装示意和图8所示车轮组件的剖视示意，位移装置23是一个固定于车身10的电动机(第一电动机，下文中第一电动机也采用23标示)，伸缩轴承25的第一端25a与第一电动机23可伸缩连接、且第二端25b与驱动装置22连接。第一电动机23驱动驱动装置22和车轮21的原理是：第一电动机23产生驱动力，使伸缩轴承25沿车身宽度x方向伸缩，进而带动驱动装置22沿车身宽度x方向移动，并进一步带动车轮21沿车身宽度x方向移动，实现伸缩。

进一步的，驱动装置22包括固定于车身10的壳体221和容置于壳体221内的第二电动机222。壳体221设置为中空的结构，沿车身宽度x方向，其一端面可以设置一通孔，用于供伸缩轴承25穿过、连接第一电动机23和第二电动机222；另一端面2212为敞开式结构，用于为第二电动机222沿车身宽度x方向移动提供空间。壳体221的两个相对的内壁设有沿车身宽度x方向延伸的导轨223，第二电动机222的两个相对的侧壁分别通过旋转枢纽224连接导轨223。旋转枢纽224可以是短转轴，其一端固定连接第二电动机222的侧壁，另一端活动嵌设于导轨223中。在第一电动机23的驱动下，第二电动机222通过旋转枢纽224沿导轨223滑行，带动车轮21沿车身宽度x方向移动。通过导轨223和旋转枢纽224的配合，能将第二电动机222的横向移动限定于沿车身宽度x方向，并保证第二电动机222移动时的平稳性和顺滑性，使电动汽车1调整轮距时保持平稳，不影响正常行驶。

在电动汽车1行驶过程中，当遭遇高低不平的崎岖路面，车轮21会随路面颠簸跳高和跳低。当车轮21沿垂直于车身的y方向跳动时，车轮21通过转动轴承24带动第二电动机222摆动，旋转枢纽224配合第二电动机222的摆动在导轨223内转动，使得当车轮21跳动时，通过第二电动机222摆动吸收路面不平，避免车身10震动。具体来说，参照图9所示车轮跳高的示意图，当车轮21跳高时，车轮21通过转动轴承24带动第二电动机222向上摆动，当第二电动机222向上摆动时，旋转枢纽224配合在导轨223内沿箭头m方向转动。参照图10所示车轮跳低的示意图，当车轮21跳低时，车轮21通过转动轴承24带动第二电动机222向下摆动，当第二电动机222向下摆动时，旋转枢纽224配合在导轨223内沿箭头n方向转动。从而，通过第二电动机222的向上向下摆动，吸收由于路面不平造成的车轮21跳动，第二电动机222的摆动不影响车身10，因此避免了车身10震动。并且通过旋转枢纽224的配合转动，使第二电动机222的摆动平稳顺滑，确保车轮21的平稳跳动。

进一步的，由于转动轴承24和伸缩轴承25均为刚性轴承，为保证第二电动机222的摆动不影响其与车轮21和位移装置23之间的连接，结合图6、图9和图10所示，转动轴承24的第一端24a与第二电动机222可转动连接、且第二端24b通过一第一转动接合器连接车轮21，伸缩轴承25的第二端25b通过一第二转动接合器连接第二电动机222。第一转动接合器和第二转动接合器可以是球形连接器，也可以是其他可活动的连接件。通过第一转动接合器，可以保证在路面颠簸时车轮21始终附着地面，提高崎岖路况下电动汽车1的稳定性和安全性；通过第二转动接合器，可以在第二电动机222摆动时保证其与位移装置23的稳定连接。

进一步的，为控制车轮21和第二电动机222的上下颠簸幅度，转动轴承24通过一第一弹性件271与车身10连接，第一弹性件271能沿垂直于车身的y方向弹性伸缩，第一弹性件271的第一端与车身10固定连接、且第二端通过一连接环272与转动轴承24活动连接。随车轮21和第二电动机222的上下颠簸，第一弹性件271沿垂直于车身的y方向弹性伸缩，可以起到限制车轮21和第二电动机222的颠簸幅度的作用，同时避免引起车身10的震动。第一弹性件271是机械弹簧结构，以配合路面颠簸沿垂直于车身的y方向弹性伸缩。

在优选的实施例中，每个车轮组件还包括升降装置。结合图1、图6和图8所示，驱动装置22的壳体221通过升降装置273与车身10连接，升降装置273能沿垂直于车身的y方向升降，以调整车身10的离地高度。升降装置273可以是机械弹簧结构，以沿垂直于车身的y方向弹性伸缩。在优选的实施例中，升降装置273可以主动调整车身10的离地高度。图中示意出升降装置273是一个弹性件，但不以图示为限，升降装置273可以是任意能主动沿垂直于车身的y方向升降的装置，例如电动升降器或空气弹簧，以根据电动汽车1的控制模块发出的车高调整信号进行车身高度的调整。当电动汽车1行驶于高低不平的路面时，升降装置273能根据车身10与路面之间的距离适时调整车身10的离地高度，以提高电动汽车1在崎岖路面的通过性。当电动汽车1高速行驶时，为提高稳定性，升降装置273降低车身10的离地高度，以降低电动汽车的重心；当车速变缓或停车时，升降装置273恢复车身高度，以便利上下车。在一些实施例中，升降装置273可以配置为根据车速实时地调整车身10的离地高度，当车速越大，则车身10的离地高度降得越低，以降低车辆重心，提高行车安全性和稳定性；当车速逐渐减缓，则车身10的离地高度逐渐恢复。具体的调整方法由电动汽车的控制模块来控制，或者用户可以根据需要进行配置，本发明对此不做限制。当然，升降装置273也可以如第一弹性件271所述，起到避震和缓冲作用，进一步保证车身10平稳，不受路面颠簸影响。更优选的，壳体221的一侧壁通过一连接杆274与车身10连接，连接杆274的第一端与车身10固定连接、且第二端通过一第三转动接合器连接壳体221的侧壁。连接杆274通过其刚性本体和第三转动接合器，在减轻车身10震动的同时，也能配合升降装置273的升降与壳体221相对活动。

在优选的实施例中，结合图6所示，每个车轮组件中，车轮21可以是单独的一个轮胎，也包括沿车身宽度x方向设置的多个轮胎(图中展示出三个轮胎：21a、21b和21c，但不以此为限)，该多个轮胎之间有适当间隙，并均通过转动轴承24与驱动装置22的第二电动机222连接。每个轮胎可以是充气式橡胶轮胎或者实心的塑胶轮胎。如前所述，本发明的电动汽车1在转向时车轮21不打弯，而是通过转向侧车轮和非转向侧车轮之间产生轮速差实现转向。因此电动汽车1的每个车轮21均可以设置多个轮胎，以增加每个车轮21的总宽度，增大与地面的接触面积。当车辆行驶在凹凸不平的地面时，较宽的车轮21可以减轻车身10震动，提升车辆的稳定性和舒适性。在一些场景中，当车辆行驶在凹凸不平的地面时，车轮21中一个轮胎压到凹洞或凸起障碍物，其余轮胎仍行驶在平地，从而可以进一步减轻车身10震动。在优选的实施例中，车轮21外罩设有轮胎罩，轮胎罩包括：罩体28，罩设于车轮21外，提高车轮组件2的美观性；提示模块，设于罩体28的外表面，例如箭头281和282标示的表面。罩体28的外表面可以是电子屏，用于当车轮21伸缩移动，尤其是沿车身宽度x方向，向背离电动汽车1的轴心的方向伸展时，生成提示信息，及时提示周围车辆，避免周围车辆因与电动汽车1的车距过小而在车轮21向外伸展时发生碰撞。提示模块也可以是设置于罩体28的外表面的警示灯(图中未具体示意)，只要能当车轮21伸缩移动时起到提示作用即可。以及软性防水片283，设于罩体28的后表面下方，用于在电动汽车1行驶过程中挡住尘土，保持车身10干洁。

本发明实施例还提供一种电动汽车的控制方法，应用于上述任意实施例所描述的电动汽车1。本发明的电动汽车的控制方法可以由电动汽车的控制模块执行，控制模块是电动汽车中原有的功能模块，本发明在原有控制模块的基础上新增了以下步骤，并不改变控制模块的基础控制原理。参照图11所示电动汽车的控制方法的步骤示意，在一个实施例中，电动汽车的控制方法包括：

s10、当电动汽车的行车速度大于第一预设值，向各个车轮组件发出轮距增大信号，使各个车轮组件的位移装置驱动各个车轮沿车身宽度方向，向背离电动汽车的轴心的方向伸展。可以结合图3和上述关于电动汽车轮距增大部分的文字描述，位移装置响应轮距增大信号时，通过伸缩轴承驱动驱动装置和车轮沿车身宽度方向，向背离电动汽车的轴心的方向移动，实现车轮伸展，增大轮距。此时，还可以通过向第二弹性件273发出降低车身高度的信号，使车身高度随车速增大而降低，提高电动汽车在高速行驶时的稳定性。

s20、当电动汽车的行车速度小于第二预设值，向各个车轮组件发出轮距减小信号，使各个车轮组件的位移装置驱动各个车轮沿车身宽度方向，向靠近电动汽车的轴心的方向收缩。可以结合图4和上述关于电动汽车轮距减小部分的文字描述，位移装置响应轮距减小信号时，通过伸缩轴承驱动驱动装置和车轮沿车身宽度方向，向靠近电动汽车的轴心的方向移动，实现车轮收缩，减小轮距。此时，还可以通过向第二弹性件273发出升高车身高度的信号，使车身高度随车速减小而逐渐恢复，保持电动汽车的稳定性，并当车辆停车时方便上下车。

进一步的，当电动汽车的行车速度位于第一预设值与第二预设值之间，控制模块还可以根据行车速度向各个车轮组件发出轮距调整信号，使位移装置根据行车速度，实时调整轮距，使轮距适应车速，从而获得最优化的行车体验。

s30、当电动汽车转向时，向转向侧车轮组件发出第一轮速信号，使转向侧车轮组件的驱动装置驱动转向侧车轮以第一轮速向前行驶，并向非转向侧车轮组件发出第二轮速信号，使非转向侧车轮组件的驱动装置驱动非转向侧车轮以第二轮速向前行驶，第二轮速大于第一轮速。可以结合图5和上述关于电动汽车转向部分的文字描述，当电动汽车转向时，车轮无需转动，由各个车轮组件的驱动装置分别响应对应的轮速信号，调整车轮轮速，使转向侧车轮轮速小于非转向侧车轮轮速，从而在轮速差作用下实现电动汽车1转向。具体的轮速差值由控制模块计算，本发明对此不做限制。

需要说明的是，本实施例中各步骤的序号仅用于表示电动汽车在不同状态下的控制方式，并不限定步骤之间的逻辑关系和执行顺序。

进一步的，继续结合图5所示，在优选的实施例中，当电动汽车转向时，本发明的控制方法还包括：向转向侧车轮组件发送收缩信号，使转向侧车轮组件的位移装置驱动转向侧车轮(图5中即右前轮和右后轮)沿车身宽度方向，向靠近电动汽车的轴心的方向收缩；和/或，向非转向侧车轮组件发送伸展信号，使非转向侧车轮组件的位移装置驱动非转向侧车轮(图5中即左前轮和左后轮)沿车身宽度方向，向背离电动汽车的轴心的方向伸展。为帮助电动汽车转向，控制模块在通过各个车轮组件的驱动装置实现轮速差的同时，还可以通过位移装置，使转向侧前后轮收缩，或者使非转向侧前后轮伸展，或者当转向角度较大时，同时使转向侧前后轮收缩并使非转向侧前后轮伸展。具体来说，可以通过转向侧车轮组件的位移装置驱动转向侧车轮沿靠近电动汽车的轴心的x”方向适当收缩，和/或通过非转向侧车轮组件的位移装置驱动非转向侧车轮沿背离电动汽车的轴心的x’方向适当伸展，以进一步帮助电动汽车实现转向。转向侧车轮具体的收缩程度和非转向侧车轮具体的伸展程度由控制模块计算，本发明对此不做限制。

进一步的，在一些实施例中，本发明的控制方法还可以包括：当电动汽车的行车速度大于第一预设值，向电动汽车的升降装置发出车身高度降低信号，使升降装置驱动电动汽车降低车身的离地高度，以降低车辆重心，提高车辆高速行驶时的稳定性和安全性；以及，当电动汽车停车时，向升降装置发出车身高度升高信号，使升降装置驱动电动汽车升高车身的离地高度，使车身高度恢复至便利上下车。在一些实施例中，基于电动汽车的控制模块的控制信号，升降装置可以根据车速实时地调整车身的离地高度，当车速越大，则车身的离地高度降得越低，以降低车辆重心，提高行车安全性和稳定性；当车速逐渐减缓至停止，则车身的离地高度逐渐恢复，以便利上下车。

上述调整车轮转速、车轮伸缩程度、车身高度的过程可以是连续性调整，也可以是阶段性(非连续性)调整，具体根据控制模块的配置而定，本发明对此不做限制。

本发明通过上述控制方法，能够通过驱动装置和位移装置独立控制每个车轮，提高电动汽车的灵活性；当电动汽车高速行驶时，通过轮距增大信号使位移装置驱动车轮伸展，增大轮距，以提高车辆平稳性和安全性；当电动汽车低速行驶时，通过轮距减小信号使位移装置驱动车轮收缩，减小轮距，以节约能耗并便于停车；当电动汽车转向时通过不同的轮速信号，使驱动装置驱动转向侧车轮和非转向侧车轮之间产生轮速差，实现转向；并通过升降装置调整车身的离地高度，进一步提升电动汽车的安全性和稳定性。

本发明实施例还提供一种计算机设备，包括处理器和存储器，存储器中存储有可执行指令，处理器被配置为经由执行可执行指令来执行上述实施例中的电动汽车的控制方法的步骤。

如上所述，本发明的计算机设备能够通过驱动装置和位移装置独立控制电动汽车的每个车轮，提高电动汽车的灵活性；当电动汽车高速行驶时，通过轮距增大信号使位移装置驱动车轮伸展，增大轮距，以提高车辆平稳性和安全性；当电动汽车低速行驶时，通过轮距减小信号使位移装置驱动车轮收缩，减小轮距，以节约能耗并便于停车；当电动汽车转向时通过不同的轮速信号，使驱动装置驱动转向侧车轮和非转向侧车轮之间产生轮速差，实现转向；并通过升降装置调整车身的离地高度，进一步提升电动汽车的安全性和稳定性。

图12是本发明实施例中计算机设备的结构示意图，应当理解的是，图12仅仅是示意性地示出各个模块，这些模块可以是虚拟的软件模块或实际的硬件模块，这些模块的合并、拆分及其余模块的增加都在本发明的保护范围之内。

下面参照图12来描述本发明的计算机设备400。图12显示的计算机设备400仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图12所示，计算机设备400以通用计算设备的形式表现。计算机设备400的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元410、至少一个存储单元420、连接不同平台组件(包括存储单元420和处理单元410)的总线430、显示单元440等。

其中，存储单元存储有程序代码，程序代码可以被处理单元410执行，使得处理单元410执行上述实施例中描述的任务处理方法的步骤。例如，处理单元410可以执行如图11至所示的步骤。

存储单元420可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)4201和/或高速缓存存储单元4202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)4203。

存储单元420还可以包括具有一组(至少一个)程序模块4205的程序/实用工具4204，这样的程序模块4205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线430可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

计算机设备400也可以与一个或多个外部设备500(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备400交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备400能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口450进行。并且，计算机设备400还可以通过网络适配器460与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器460可以通过总线430与计算机设备400的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备400使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储平台等。

另外，本发明的计算机设备400可以与导航系统(如gps或北斗)及自动驾驶软件与设备配合，共同根据行车指令调控电动汽车的各个车轮组件。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，用于存储程序，程序被执行时实现上述实施例描述的电动汽车的控制方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在终端设备上运行时，程序代码用于使终端设备执行上述实施例描述的电动汽车的控制方法的步骤。

如上所述，本发明的计算机可读存储介质能够通过驱动装置和位移装置独立控制电动汽车的每个车轮，提高电动汽车的灵活性；当电动汽车高速行驶时，通过轮距增大信号使位移装置驱动车轮伸展，增大轮距，以提高车辆平稳性和安全性；当电动汽车低速行驶时，通过轮距减小信号使位移装置驱动车轮收缩，减小轮距，以节约能耗并便于停车；当电动汽车转向时通过不同的轮速信号，使驱动装置驱动转向侧车轮和非转向侧车轮之间产生轮速差，实现转向；并通过升降装置调整车身的离地高度，进一步提升电动汽车的安全性和稳定性。

图13是本发明的计算机可读存储介质的结构示意图。参考图13所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品600，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。