1.一种客车用自主变道控制方法，其特征在于，包括以下有效步骤：
a、首先通过本车车辆前方、左侧以及右侧的毫米波雷达判断车辆行驶轨迹内有无目标障碍物，若无目标障碍物则正常行驶，毫米波雷达继续执行探测工作；
b、若有目标障碍物，则通过毫米波雷达探测目标障碍物相对位置、目标障碍物相对车速、目标障碍物宽度等目标信息；
c、若前方毫米波雷达判断目标障碍物不在本车车辆的行驶轨迹内，则返回a步骤，毫米波雷达继续执行探测工作；本车车辆以设定的车速继续行驶；
d、若前方毫米波雷达判断目标障碍物在本车车辆的行驶轨迹内，则判断目标障碍物为前方障碍车辆，对比本车车辆与前方障碍车辆的车速，若前方障碍车辆的车速减去本车车辆的车速的绝对值在容许速差内或前方障碍车辆的车速减去本车车辆的车速大于高速阈值，本车车辆则自适应跟车，若前方障碍车辆的车速减去本车车辆的车速的绝对值不在容许速差内或前方障碍车辆的车速为0或前方障碍车辆的车速小于低速阈值，则根据左侧毫米波雷达判断左侧车辆是够存在目标障碍物，若左侧毫米波雷达判断无目标障碍物，则左侧变道超车行驶；
e、若左侧毫米波雷达判断无有目标障碍物，本车车辆则自适应跟车。
2.根据权利要求1所述的一种客车用自主变道控制方法，其特征在于，所述自适应跟车包括以下有效步骤：
a1、首先，判断前方障碍车辆与本车车辆的距离是否大于本车车辆的最小安全距离；若前方障碍车辆与本车车辆的距离不满足最小安全距离，则控制制动系统对本车车辆进行紧急刹车；
a2、若目标与本车车辆的距离大于本车车辆的最小安全距离，则根据目标与本车车辆车距、目标速度、目标加速度、本车车辆速度为以及本车车辆加速度参数的变化来进行响应的数据调整即可实现对目标的跟车。
3.根据权利要求2所述的一种客车用自主变道控制方法，其特征在于，所述d步骤中，还包括本车车辆变道超车行驶后，右侧毫米波雷达判断右侧否存在目标障碍物，若存在目标障碍物，则本车车辆继续直线行驶，右侧毫米波雷达持续工作，若不存在目标障碍物，则本车车辆变道回原车道继续直线行驶。