机器人底盘以及机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人
技术领域：
，特别涉及一种机器人底盘以及机器人。
背景技术：
：随着机器人技术的迅速发展，机器人应用越来越广泛，各种各样的移动机器人及机器人底盘逐渐越来越多的出现在人们日常生活当中，在现有技术中，传统机器人底盘结构主要起着承载机身、衰减振动的作用，但在行走过程中仍然会出现摇晃，易打滑，过坎能力低的现象。技术实现要素：本实用新型的主要目的是提出一种机器人底盘，旨在使机器人行走更加平稳/顺畅，不跑位，提升越障能力，提高过坎能力。为实现上述目的，本实用新型提出的一种机器人底盘，所述机器人底盘包括：下底板；主动轮；从动轮；悬挂系统，所述悬挂系统包括悬挂支架、旋转轴、主动轮连接支架和从动轮连接支架，所述悬挂支架与所述下底板朝地面的一侧连接，所述旋转轴依次穿过所述悬挂支架、所述从动轮连接支架及所述主动轮连接支架，所述从动轮连接支架与所述从动轮连接，所述主动轮连接支架与所述主动轮连接。优选地，所述悬挂系统还包括；阻尼器，与所述旋转轴背离所述主动轮连接支架的一端连接。优选地，所述从动轮连接支架内嵌有：从动轮旋钮，所述从动轮旋钮位于所述悬挂支架与所述从动轮连接支架之间，且与所述从动轮连接支架套接。优选地，所述从动轮旋钮设有：调节齿，所述调节齿位于所述从动轮旋钮的外周面，所述从动轮连接支架的内壁形状与所述调节齿相适配。优选地，所述从动轮连接支架设有：轴套，所述轴套从所述从动轮连接支架向所述悬挂支架凸起，且呈中空状，所述旋转轴穿过所述轴套。优选地，所述悬挂系统还包括：主动轮旋钮，位于所述从动轮连接支架与所述主动轮连接支架之间，所述主动轮旋钮的一端与所述从动轮连接支架卡接，所述主动轮旋钮的另一端与所述主动轮连接支架套接。优选地，所述主动轮旋钮朝所述从动轮连接支架的面凸设有卡片，所述从动轮连接支架上设有卡孔，所述卡片与所述卡孔卡接。优选地，所述悬挂系统还包括：螺母，所述螺母连接在所述主动轮连接支架靠近所述主动轮旋钮的一侧，并位于所述主动轮连接支架与所述旋转轴的连接处，所述旋转轴与所述螺母的内螺孔连接，所述主动轮旋钮与所述螺母的外周面套接。优选地，所述悬挂系统还包括：扭簧，所述扭簧位于所述从动轮旋钮与所述从动轮连接支架之间，且所述扭簧的一端弹臂卡入所述从动轮旋钮，所述扭簧的另一端弹臂卡入所述主动轮旋钮内。本实用新型还提出一种机器人，其特征在于，所述机器人包括本体以及上述的机器人底盘，所述本体底部与所述下底板连接。本实用新型技术方案通过悬挂支架将悬挂系统与机器人底盘的下底板连接，再通过悬挂系统中主动轮连接支架和从动轮连接支架共同连接在旋转轴上，主动轮连接支架连接主动轮，从动轮连接支架连接从动轮，进而实现主动轮与从动轮联动，使机器人行走平稳/顺畅，不跑位，提升越障能力，提高过坎能力。附图说明为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本实用新型机器人底盘一实施例的结构示意图；图2为图1中仰向示意图；图3为图1中正向示意图；图4为图1中侧向示意图；图5为本实用新型机器人底盘的主动轮过沟的结构示意图；图6为本实用新型机器人底盘的从动轮过沟的结构示意图；图7为本实用新型机器人底盘的主动轮过坎的结构示意图；图8为本实用新型机器人底盘的从动轮过坎的结构示意图；图9为图1中爆炸示意图。附图标号说明：标号名称标号名称1主动轮27主动轮旋钮2悬挂系统28螺母3从动轮29法兰轴承21悬挂支架210扭簧22从动轮连接支架221从动轮悬臂23主动轮连接支架231主动轮悬臂24阻尼器222卡孔25旋转轴223轴套26从动轮旋钮271卡片本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。本实用新型提出一种机器人底盘。参照图1至图4以及图9，在本实用新型实施例中，一种机器人底盘，所述机器人底盘包括：下底板；主动轮1；从动轮3；悬挂系统2，所述悬挂系统2包括悬挂支架21、旋转轴25、主动轮连接支架23和从动轮连接支架22，所述悬挂支架21与所述下底板朝地面的一侧连接，所述旋转轴25依次穿过所述悬挂支架21、所述从动轮连接支架22及所述主动轮连接支架23，所述从动轮连接支架22与所述从动轮3连接，所述主动轮连接支架23与所述主动轮1连接。具体地，主动轮1内有伺服轮滑电机，使得主动轮1具有极大的抓地力，并增加弹跳性。主动轮1与从动轮3之间连接悬挂系统2，通过悬挂系统2使得主动轮1的滑动带动联动从动轮3运动，使得机器人行走更平稳顺畅，不跑位，提升行走能力，提高越障能力，并能适应更多不同环境。悬挂系统2包括悬挂支架21、旋转轴25、主动轮连接支架23和从动轮连接支架22，悬挂支架21与下底板朝地面的一侧连接，悬挂支架21朝背离下底板的一侧向外延伸，悬挂支架21的延伸处开设有孔位，旋转轴25依次穿过悬挂支架21、从动轮连接支架22及主动轮连接支架23，从动轮连接支架22连接位于所主动轮连接支架23与悬挂支架21之间。主动轮连接支架23向外延伸出主动轮悬臂231，主动轮悬臂231与主动轮1连接，从动轮3悬挂支架21朝背离主动轮悬臂231延伸方向延伸出从动轮悬臂221，从动轮悬臂221与从动轮3连接。其中，主动轮悬臂231开设有第一连接孔，主动轮1凸设有第一连接柱，第一连接孔与第一连接柱套接；从动轮3凸设有第二连接柱，从动轮悬臂221开设有第二连接孔，第二连接孔与第二连接柱套接。本实用新型技术方案通过悬挂支架21将悬挂系统2与机器人底盘的下底板连接，再通过悬挂系统2中主动轮连接支架23和从动轮连接支架22共同连接在旋转轴25上，主动轮连接支架23连接主动轮1，从动轮连接支架22连接从动轮3，进而实现主动轮1与从动轮3联动，使机器人行走平稳/顺畅，不跑位，提升越障能力，提高过坎能力。请再次参照图1，进一步地，所述悬挂系统2还包括；阻尼器24，与所述旋转轴25背离所述主动轮连接支架23的一端连接。具体地，为了减少机器人行走过程中产生的振荡，旋转轴25上还连有阻尼器24；阻尼器24以提供运动的阻力，耗减运动能量的装置，为了机器人受到冲击而产生的振动能得到衰减；阻尼器24连接在旋转轴25背离主动轮连接支架23的一端，并与悬挂支架21相邻。请参照图5至9，进一步地，所述从动轮连接支架22内嵌有：从动轮旋钮26，所述从动轮旋钮26位于所述悬挂支架21与所述从动轮连接支架22之间，且与所述从动轮连接支架22套接。具体地，为了限定从动轮连接支架22的转动，从动轮连接支架22通过旋转轴25与从动轮旋钮26调节固定，从动轮旋钮26调节阻碍从动轮连接支架22的旋转。进一步地，所述从动轮旋钮26设有：调节齿，所述调节齿位于所述从动轮旋钮26的外周面，所述从动轮连接支架22的内壁形状与所述调节齿相适配。具体地，当调节从动轮旋钮26调节齿轮从动轮3悬挂臂之间的齿轮咬合角度时可以改变悬挂系统2高度和承载重量，确保机器人行走时更为静音，平稳顺畅，不跑位，提升越障能力，提高对不同环境的适应性。请再次参照图9，进一步地，所述悬挂系统2还包括：主动轮旋钮27，位于所述从动轮连接支架22与所述主动轮连接支架23之间，所述主动轮旋钮27的一端与所述从动轮连接支架22卡接，所述主动轮旋钮27的另一端与所述主动轮连接支架23套接。具体地，为了主动轮连接支架23与从动轮连接支架22连接，进而使主动轮1与从动轮3的联动更加具有连接性，在从动轮连接支架22与主动轮连接支架23之间设有主动轮旋钮27，其中主动轮旋钮27的一端与主动轮连接支架23套接固定，主动轮旋钮27的另一端与从动轮连接支架22卡接，通过主动轮旋钮27的设置，建立从动轮连接支架22与主动轮连接支架23之间的连接关系。进一步地，所述主动轮旋钮27设有：卡片271，所述卡片271凸设置在所述主动轮旋钮27，并朝所述从动轮连接支架22凸起。所述从动轮连接支架22上至少开设一个所述卡孔222，并沿所述从动轮旋钮26转动方向延伸，且与所述卡片271相对，所述卡片271形状与所述卡孔222大小相适配，所述卡片271与所述卡孔222卡接。可以理解的，从动轮连接支架22与主动轮旋钮27的卡接是通过卡孔222插入卡片271的方式，当从动轮连接支架22转动或发生位置关系，卡片271会根据从动轮连接支架22旋转，也就意味着主动轮旋钮27旋转，并带动主动轮连接支架23也跟着转动。为了从动轮连接支架22与主动轮旋钮27的卡接更为固定，卡孔222及相配合的卡片271设置的数量可根据用户需求设定。进一步地，所述悬挂系统2还包括：螺母28，所述螺母28连接在所述主动轮连接支架23靠近所述主动轮旋钮27的一侧，并位于所述主动轮连接支架23与所述旋转轴25的连接处，所述旋转轴25与所述螺母28的内螺孔连接，所述主动轮旋钮27与所述螺母28的外周面套接。可以理解的，主动轮旋钮27与主动轮连接支架23套接固定通过：在主动轮连接支架23上连接一个螺母28，主动轮旋钮27连接在螺母28的外周面，于此同时，旋转轴25穿过螺母28的内螺孔与主动轮连接支架23。进一步地，所述悬挂系统2还包括：扭簧210，所述扭簧210位于所述从动轮旋钮26与所述从动轮连接支架22之间，且所述扭簧210的一端弹臂卡入所述从动轮旋钮26，所述扭簧210的另一端弹臂卡入所述主动轮旋钮27内。具体地，在扭簧210的反作用力下，主动轮连接支架23与从动轮连接支架22以旋转轴25为中心轴支点形成柔性翘翘板，进而影响主动轮1以及从动轮3与地面的抓地力，使机器人行走时更加平稳，更强的环境适应性。进一步地，所述从动轮连接支架22设有：轴套223，所述轴套223从所述从动轮连接支架22向所述悬挂支架21凸起，且呈中空状，所述旋转轴25穿过所述轴套223。具体地，轴套223用于套接扭簧210，避免扭簧210移动跑位，且轴套223的高度不大于从动轮连接支架22的深度，轴套223的高度不小于扭簧210压缩极限状态下的高度。进一步地，为了旋转轴25上各部件连接更为紧固，旋转轴25上还设有法兰轴承29，法兰轴承29放置在阻尼器24与悬挂支架21之间、悬挂支架21与从动轮旋钮26之间以及从动轮旋钮26与扭簧210之间。本实用新型技术方案通过从动轮连接支架22与主动轮连接支架23的连接关系，使得机器人在行走时更容易过坎与过沟壑，避免了运动惯性会导致机器人行走姿态俯仰角严重偏大时，出现过度摇晃及点头现象，增加机器人的平稳性，避免机器人出现倾倒的安全问题，并确保机器人行走时平稳，顺畅运行，不跑位，提升越障能力，提高过坎能力。本实用新型还提出一种机器人，所述机器人包括本体和机器人底盘，该机器人的具体结构参照上述实施例，由于机器人底盘采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。其中，所述本体底部与所述下底板连接。具体地，机器人底盘连接在机器人底部。以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的
技术领域：
均包括在本实用新型的专利保护范围内。当前第1页1 2 3