一种用于履带式收割机的行走控制装置的制作方法

本实用新型涉及一种机械电控技术领域，尤其涉及一种用于履带式收割机的行走控制装置。

背景技术：

目前国内履带式收割机上的使用的大部分液压无级变速器是采用两根机械推杆控制两边履带的调节流量，实现车辆的行走、转向控制，手柄控制收割机前进后退速度。

这样，收割机需要使用双手控制速度，再用手控制手柄操作时很不方便；同时有少部分厂家使用机械脚踏板控制无级变速流量来实现速度控制，但是机械部分制作复杂，故障率高，而且无法采集行走的工作情况，无法实现无级变速功能。

技术实现要素：

针对现有技术中在存在的上述问题，现提供一种用于履带式收割机的行走控制装置。

具体技术方案如下：

一种用于履带式收割机的行走控制装置，包括：

一行走控制器，所述行走控制器设置于收割机上；

一电磁比例阀单元，所述电磁比例阀单元连接所述行走控制器；

一电控手柄单元，所述电控手柄单元连接所述行走控制器。

优选的，所述行走控制器包括复数个控制器数据接口，复数个所述控制器数据接口连接于所述电磁比例阀单元。

优选的，所述电磁比例阀单元包括复数个电磁比例阀，

每个所述电磁比例阀连接每个所述控制器数据接口。

优选的，复数个所述电磁比例阀包括：

一左前进电磁阀，连接所述行走控制器；

一右前进电磁阀，连接所述行走控制器；

一左后退电磁阀，连接所述行走控制器；

一右后退电磁阀，连接所述行走控制器。

优选的，所述电控手柄单元包括：

一前进后退手柄，连接所述行走控制器；

一转向手柄，连接所述行走控制器。

优选的，所述行走控制装置还包括一转速传感单元，所述转速传感单元连接所述行走控制器。

优选的，所述转速传感单元包括：

一左转速传感器，所述左转速传感器连接所述行走控制器；

一右转速传感器，所述右转速传感器连接所述行走控制器。

上述技术方案的有益效果：采用行走控制器对收割机的行走速度及操作者实时操作动作进行监控，并通过调节电流控制液压阀开口的流量，从而达到控制车速的目的；行走控制器及时对紧急情况进行处理，实现电控无级变速，可以省去复杂的机械结构。

附图说明

图1为本实用新型一种用于履带式收割机的行走控制装置的实施例的原理框图；

图2为本实用新型一种用于履带式收割机的行走控制系统的实施例的转向行走示意图；

行走控制器1；电磁比例阀单元2；左前进电磁阀21；右前进电磁阀22；左后退电磁阀23；右后退电磁阀24；电控手柄单元3；前进后退手柄31；转向手柄32；转速传感单元4；左转速传感器41；右转速传感器42。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。

一种用于履带式收割机的行走控制装置，包括：

一行走控制器1，行走控制器1用于控制收割机的行走；

一电磁比例阀单元2，电磁比例阀单元2连接行走控制器1，用于控制收割机的运行速度；

一电控手柄单元3，电控手柄单元3连接行走控制器1，用于根据收割机的速度来控制对应的液压口。

具体的，如图1所示，本技术方案中，采用行走控制器1对收割机的行走速度及操作者实时操作动作进行监控，并通过操控电控手柄单元3调节电磁比例阀单元2的电流大小直接控制液压口的流量，从而达到控制收割机车速的目的，实现电控无级变速，这样克服了现有技术中液压无级变速器机械控制的缺陷问题。

在一种较优的实施例中，行走控制器1包括复数个控制器数据接口，每个控制器数据接口，用于调节油口的开口大小；控制器数据接口可以有许多种数据接口类型，例如pwm(pulsewidthmodulation，脉冲宽度调制技术)口，这样，每个pwm口，用于调节油口的开口大小。

在一种较优的实施例中，电磁比例阀单元2包括复数个电磁比例阀，

每个电磁比例阀连接每个控制器数据接口。

具体的，结合图1所示，行走控制器1包括复数个控制器数据接口，每个控制器数据接口，用于调节油口的开口大小。

例如pwm(pulsewidthmodulation，脉冲宽度调制技术)口，这样，每个pwm口，用于调节油口的开口大小。

进一步的，电磁比例阀单元2包括复数个电磁比例阀，每个电磁比例阀连接每个控制器数据接口，则行走控制器1可以通过控制电磁比例阀单元2的每一电磁比例阀来控制调节油口的流量进而控制收割机的速度。

在一种较优的实施例中，复数个电磁比例阀包括：

一左前进电磁阀21，连接行走控制器1，用于控制收割机的左前进运动；

一右前进电磁阀22，连接行走控制器1，用于控制收割机的右前进运动；

一左后退电磁阀23，连接行走控制器1，用于控制收割机的左后退运动；

一右后退电磁阀24，连接行走控制器1，用于控制收割机的右后退运动。

具体的，结合图1所示，电磁比例阀包括左前进电磁阀21、右前进电磁阀22、左后退电磁阀23和右后退电磁阀24，这四个电磁阀都连接行走控制器1，进而控制收割机的运动，例如左前进电磁阀21用于控制收割机的左前进运动；右前进电磁阀22，连接行走控制器1，用于控制收割机的右前进运动；左后退电磁阀23，连接行走控制器1，用于控制收割机的左后退运动；右后退电磁阀24，连接行走控制器1，用于控制收割机的右后退运动。

当收割机左后退行走时，控制电控手柄单元3，电控手柄单元3传送一第一控制指令给行走控制器1，行走控制器1接收第一控制指令，行走控制器1进行信息处理，并发送一第二控制指令给左后退电磁阀23做相应的处理，对液压阀口进行大小的调节，从而实现左后退行走的功能。

在一种较优的实施例中，电控手柄单元3包括：

一前进后退手柄31，连接行走控制器1，用于控制收割机的前进后退的运动；

一转向手柄32，连接行走控制器1，用于控制转向运动。

具体的，结合图1和图2所示，现有技术中，由液压推杆推动机械阀，控制油口的开口，进而控制收割机的行走速度，但是由于机械稳定性差，一般只能分成四个档位，控制稳定性，无法实现无级变速。针对现有技术中出现的缺陷与不足，在本技术方案中进行改进，具体的，设置为电控手柄单元3，电控手柄单元3信号接入行走控制器1，判断当前的目标速度，对应初始的液压口大小。

进一步的，行动控制器1初始化标定油口大小的最大值和最小值，根据电控手柄单元3判断当前目标液压阀开口，进行初步的电流输出；

进一步的，在收割机直线行驶过程中，通过两边履带的速度检测进行pid行走调节，通过不同的速度差值，进行选取合适的数值进行相应的速度调节；

进一步的，当收割机在进行转向时，根据电控手柄单元3的操作，对液压阀口进行调节，根据收割机两边的履带的速度差值实现转向的功能，例如可以同时实现原地转向和最小半径转向的功能。

进一步的，例如，当收割机转向时，控制电控手柄单元3，电控手柄单元3传送一第一控制指令给行走控制器1，行走控制器1接收第一控制指令，行走控制器1进行信息处理，并发送一第二控制指令给电磁比例阀单元2做相应的处理，对液压阀口进行大小的调节，根据两边履带的速度差值实现转向的功能，同时有原地转向和最小半径转向的功能。

在一种较优的实施例中，行走控制装置还包括一转速传感单元4，转速传感单元4连接行走控制器1，用于控制收割机的转速。

在一种较优的实施例中，转速传感单元4包括：

一左转速传感器41，左转速传感器41连接行走控制器1，用于控制收割机的左转速的大小；

一右转速传感器42，右转速传感器42连接行走控制器1，用于控制收割机的右转速的大小。

具体的，结合图1所示，转速传感单元4包括左转速传感器41和右转速传感器42，这两个转速传感器都连接于行走控制器1，用于控制收割机的转速大小；例如，左转速传感器41，左转速传感器41连接行走控制器1，用于控制收割机的左转速的大小；右转速传感器42，右转速传感器42连接行走控制器1，用于控制收割机的右转速的大小。

上述技术方案的有益效果：采用行走控制器对收割机的行走速度及操作者实时操作动作进行监控，并通过调节电流控制液压阀开口的流量，从而达到控制车速的目的；行走控制器及时对紧急情况进行处理，实现电控无级变速，可以省去复杂的机械结构。

以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。