底盘集成控制系统及车辆底盘的制作方法

本实用新型涉及一种底盘集成控制系统及车辆底盘，属于汽车控制技术领域。

背景技术：

汽车底盘电控系统的数量和复杂程度在不断增加，如何实现对汽车底盘中的制动装置、转向装置和悬架装置的集成控制，以提升底盘的舒适性和操纵稳定性，是急需解决的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种底盘集成控制系统及车辆底盘，用以解决如何实现对汽车底盘中的制动装置、转向装置和悬架装置的集成控制，以提升底盘的舒适性和操纵稳定性的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种底盘集成控制系统，包括：

制动控制器，用于向制动装置发出控制信号；

转向控制器，用于向转向装置发出控制信号；

悬架控制器，用于向悬架装置发出控制信号；

整车控制器，用于分别向所述制动控制器、转向控制器和悬架控制器发出控制指令；

还包括两个以上的环境信息感知装置，所述环境信息感知装置为：视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、加速度传感器或陀螺仪；所述每个环境信息感知装置用于将采集到的环境信息发送给所述整车控制器。

该底盘集成控制系统的有益效果是：该系统包括多个环境信息感知装置，且多个环境信息感知装置的种类可以不尽相同，那么整车控制器接收到的环境信息是多源化的，将多源化的环境信息进行融合，能够扩大对车辆周围环境的感知范围、提高车辆周围环境的探测准确度和可信度，因此，利用融合后的多源化环境信息生成控制指令(包括制动控制指令、转向控制指令和悬架控制指令)，对制动装置、转向转置和悬架装置进行控制，能提升底盘的舒适性和操纵稳定性。

进一步地，所述各环境信息感知装置通过总线连接所述整车控制器。

本实用新型还提供了一种车辆底盘，包括底盘本体，底盘本体上集成有制动装置、转向装置和悬架装置；所述底盘本体上还集成有底盘集成控制系统，该系统包括：

制动控制器，用于向制动装置发出控制信号；

转向控制器，用于向转向装置发出控制信号；

悬架控制器，用于向悬架装置发出控制信号；

整车控制器，用于分别向所述制动控制器、转向控制器和悬架控制器发出控制指令；

所述底盘集成控制系统还包括两个以上的环境信息感知装置，所述环境信息感知装置为：视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、加速度传感器或陀螺仪；所述每个环境信息感知装置用于将采集到的环境信息发送给所述整车控制器。

该车辆底盘的有益效果是：该车辆底盘的底盘集成控制系统包括多个环境信息感知装置，且多个环境信息感知装置的种类可以不尽相同，那么整车控制器接收到的环境信息是多源化的，将多源化的环境信息进行融合，能够扩大对车辆周围环境的感知范围、提高车辆周围环境的探测准确度和可信度，因此，利用融合后的多源化环境信息生成控制指令(包括制动控制指令、转向控制指令和悬架控制指令)，对制动装置、转向转置和悬架装置进行控制，能提升底盘的舒适性和操纵稳定性。

进一步地，所述各环境信息感知装置通过总线连接所述整车控制器。

进一步地，所述制动控制器、转向控制器和悬架控制器通过pwm控制方式对制动装置、转向装置和悬架装置进行控制。

附图说明

图1是本实用新型的底盘集成控制系统的结构示意图；

图2是本实用新型的车辆底盘的结构示意图；

图中，21是制动装置，22是转向装置，23是悬架装置，31是整车控制器，32是制动控制器，33是转向控制器，34是悬架控制器。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例对本实用新型进行进一步详细说明。

底盘集成控制系统实施例：

如图1所示，本实施例的底盘集成控制系统，包括制动控制器、转向控制器、悬架控制器、整车控制器和由5个不同种类的环境信息感知装置组成的环境信息感知系统；其中，这5个不同种类的环境信息感知装置分别为：单目相机、激光雷达、三轴加速度传感器、陀螺仪和毫米波雷达，各环境信息感知装置通过总线(例如can总线)连接整车控制器，用于将采集到的环境信息发送给整车控制器；整车控制器用于分别向制动控制器、转向控制器和悬架控制器发出控制指令；制动控制器，用于向制动装置发出控制信号；转向控制器，用于向转向装置发出控制信号；悬架控制器，用于向悬架装置发出控制信号。

本实施例的底盘集成控制系统包括5个不同种类的环境信息感知装置，那么整车控制器接收到的环境信息是多源化的，将多源化的环境信息进行融合，能够扩大对车辆周围环境的感知范围、提高车辆周围环境的探测准确度和可信度，因此，利用融合后的多源化环境信息生成控制指令(包括制动控制指令、转向控制指令和悬架控制指令)，对制动装置、转向转置和悬架装置进行控制，能提升底盘的舒适性和操纵稳定性。

作为其他实施方式，环境信息感知装置的个数和种类可以根据实际需要调整，例如底盘集成控制系统可以包括两个以上的环境信息感知装置，环境信息感知装置的种类可以为：视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、加速度传感器或陀螺仪。其中，本实施例中用单目相机作为视觉传感器，作为其他实施方式，视觉传感器还可以是单目摄像头、双目摄像头或三目摄像头等，只要能探测路面车道线、路面不平度、底盘到路面的距离即可；本实施例中用三轴加速度传感器作为加速度传感器，作为其他实施方式，加速度传感器还可以采用专用的振动加速度传感器、侧向加速度传感器和横摆角速度传感器等，只要能测量车辆振动加速度、侧向加速度和横摆角速度即可。

车辆底盘实施例：

如图2所示，本实施例的车辆底盘包括底盘本体，底盘本体上集成有制动装置21、转向装置22和悬架装置23；底盘本体上还集成有底盘集成控制系统，该系统包括制动控制器32、转向控制器33、悬架控制器34、整车控制器31和两个以上的环境信息感知装置；各环境信息感知装置通过总线(例如can总线)连接整车控制器31，用于将采集到的环境信息发送给整车控制器31；整车控制器31用于分别向制动控制器32、转向控制器33和悬架控制器34发出控制指令；制动控制器32，用于向制动装置21发出控制信号；转向控制器33，用于向转向装置22发出控制信号；悬架控制器34，用于向悬架装置23发出控制信号。

本实施例中，制动控制器32、转向控制器33和悬架控制器34通过pwm控制方式对制动装置21、转向装置22和悬架装置23进行控制。

其中，环境信息感知装置的种类可以为：视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、加速度传感器或陀螺仪。视觉传感器包括单目相机、单目摄像头、双目摄像头、三目摄像头等，只要能探测路面车道线、路面不平度、底盘到路面的距离即可；加速度传感器包括三轴加速度传感器及专用的振动加速度传感器、侧向加速度传感器和横摆角速度传感器等，只要能测量车辆振动加速度、侧向加速度和横摆角速度即可。

两个以上的环境信息感知装置组成环境信息感知系统，环境信息感知系统将采集的路面纵向、垂向和横向信息发送给整车控制器，整车控制器对这些信息进行处理生成控制指令(包括制动控制指令、转向控制指令和悬架控制指令)，并分别向制动控制器、转向控制器和悬架控制器发出对应的控制指令，制动控制器、转向控制器和悬架控制器根据各自接收的控制指令生成控制信号(包括制动控制信号、转向控制信号和悬架控制信号)，并通过pwm控制方式对制动装置、转向装置和悬架装置进行控制。

其中，制动装置是汽车装设的全部制动和减速系统的总称，其功能是使行驶中的汽车减低速度或停止行驶，或使已停止行驶的汽车保持不动。转向装置即转向系统，是用来改变或保持汽车行驶或倒退方向的一系列装置的总称。悬架装置即悬架，是汽车的车架(或承载式车身)与车桥(或车轮)之间的一切传力连接装置的总称，其作用是传递作用在车轮和车架之间的力和力矩，并且缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，并减少由此引起的震动，以保证汽车能平顺地行驶。