车辆的控制方法、装置、整车控制器、车辆和介质与流程

本申请涉及车辆动力控制领域，特别是涉及一种车辆的控制方法、装置、整车控制器、车辆和介质。

背景技术：

纯电动汽车作为无污染的新型交通工具，引起了人们的广泛关注，并得到了极大的发展，其也是今后汽车工业发展的重要方向之一。

为了满足人们的驾驶需求，对于电动汽车动力系统的控制也越来越多样化。以驾驶模式来说，电动汽车可以向用户提供三种驾驶模式，如柔和驾驶模式(e模式)、标准驾驶模式(n模式)以及激进驾驶模式(s模式)等。其中，不同的驾驶模式为用户提供不同的动力输出。

但是，传统方式提供的驾驶模式有限，仍无法满足用户的实际驾驶需求。

技术实现要素：

基于此，有必要针对传统方式提供的驾驶模式有限，仍无法满足用户的实际驾驶需求的技术问题，提供一种车辆的控制方法、装置、整车控制器、车辆和介质。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆的控制方法，包括：

获取用户选择的目标驾驶模式，其中，所述目标驾驶模式是预设范围内的任意值；

根据所述目标驾驶模式对应的映射系数，对各个原始油门开度进行映射，得到各个原始油门开度在所述目标驾驶模式下的目标油门开度，其中，不同的驾驶模式对应不同的映射系数；

根据各个目标油门开度和预设的基准pedalmap，确定所述目标驾驶模式对应的目标pedalmap，并控制电机按照所述目标pedalmap进行扭矩输出。

第二方面，本申请实施例提供一种车辆的控制装置，包括：

获取模块，用于获取用户选择的目标驾驶模式，其中，所述目标驾驶模式是预设范围内的任意值；

映射模块，用于根据所述目标驾驶模式对应的映射系数，对各个原始油门开度进行映射，得到各个原始油门开度在所述目标驾驶模式下的目标油门开度，其中，不同的驾驶模式对应不同的映射系数；

处理模块，用于根据各个目标油门开度和预设的基准pedalmap，确定所述目标驾驶模式对应的目标pedalmap，并控制电机按照所述目标pedalmap进行扭矩输出。

第三方面，本申请实施例提供一种整车控制器，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请实施例第一方面提供的车辆的控制方法。

第四方面，本申请实施例提供一种车辆，包括本申请实施例第三方面提供的整车控制器。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例第一方面提供的车辆的控制方法。

本申请实施例提供的车辆的控制方法、装置、整车控制器、车辆和介质，在获取到用户选择的目标驾驶模式之后，整车控制器根据目标驾驶模式对应的映射系数，对各个原始油门开度进行映射，得到各个原始油门开度在目标驾驶模式下的目标油门开度，以及根据各个目标油门开度和预设的基准pedalmap，确定目标驾驶模式对应的目标pedalmap，并控制电机按照目标pedalmap进行扭矩输出。由于不同的驾驶模式对应不同的映射系数，这样，在经过油门开度映射操作之后，在不同的目标驾驶模式下，同一组原始油门开度所映射后的各个目标油门开度是不相同的，进一步的，基于各个不同的目标油门开度和基准pedalmap所确定出的目标pedalmap也不相同，即不同的目标驾驶模式对应不同的目标pedalmap；同时，由于不同的目标pedalmap代表不同类型的动力输出，且上述目标驾驶模式是预设范围内的任意值，即驾驶模式的选择是不受限制的，使得用户在选择不同的目标驾驶模式时，整车控制器均能够控制电机按照相应的目标pedalmap进行扭矩输出，以实现用户的驾驶需求。也就是说，本申请所提供的技术方案，能够实现驾驶模式的无限化，从而满足用户不同的驾驶需求。

附图说明

图1为本申请实施例提供的车辆的控制方法的一种流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种滑动装置的示意图；

图3为本申请实施例提供的不同驾驶模式下的原始油门开度映射示意图；

图4为本申请实施例提供的不同驾驶模式下的加速度曲线特性示意图；

图5为本申请实施例提供的车辆的控制装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种整车控制器的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，通过下述实施例并结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，下述方法实施例的执行主体可以是车辆的控制装置，该装置可以通过软件、硬件或者软硬件结合的方式实现成为整车控制器的部分或者全部。下述方法实施例以执行主体是整车控制器为例进行说明。

图1为本申请实施例提供的车辆的控制方法的一种流程示意图。本实施例涉及的是整车控制器如何基于目标驾驶模式进行车辆的控制的具体过程。如图1所示，该方法可以包括：

s101、获取用户选择的目标驾驶模式。

具体的，目标驾驶模式是预设范围内的任意值，即能够向用户提供无限化的驾驶模式，用户可以根据自身的驾驶需求，选择相应的驾驶模式。在实际应用中，可选的，上述预设范围可以为[0％，100％]。另外，可以指定驾驶模式的取值越大，代表驾驶模式越具有运动特性，如当驾驶模式的取值为100％时，代表车辆的动力响应非常灵敏；驾驶模式的取值越小，代表驾驶模式越具有舒适特性，即车辆的动力响应越柔和。当然，也可以指定驾驶模式的取值越大，代表驾驶模式越具有舒适特性；驾驶模式的取值越小，代表驾驶模式越具有运动特性。这样，用户便可以根据自身的驾驶需求，从所设置的预设范围内选择自身所需的目标驾驶模式。例如，当用户希望车辆的动力输出更具有运动性时，可以选择取值较大的目标驾驶模式。

为了便于用户操作，可选的，车辆的显示屏中可以设置有用于选择驾驶模式的滑动装置。相应的，上述s101的过程可以为：检测用户对所述滑动装置的滑动操作，并根据所述滑动操作获取所述用户所选择的目标驾驶模式。

其中，上述滑动装置可以为滑动条。用户可以对显示屏中所显示的滑动装置进行操作，同时，整车控制器还可以根据用户的滑动操作，对应显示驾驶模式的取值。以图2所示的滑动装置为例，用户根据自身的驾驶需求，对滑动装置进行滑动操作，与此同时，整车控制器检测用户对滑动装置的滑动操作，在检测到滑动装置被滑动到位置1时，可以显示该位置对应的驾驶模式的取值(如图1中的36％)，从而便于用户进行驾驶模式的选择。整车控制器可以实时检测用户对滑动装置的滑动操作，并基于滑动后的滑动装置的位置确定用户所选择的目标驾驶模式。继续以图2为例，若检测到滑动模块被滑动到位置1，则整车控制器获取的目标驾驶模式的取值为36％。

s102、根据所述目标驾驶模式对应的映射系数，对各个原始油门开度进行映射，得到各个原始油门开度在所述目标驾驶模式下的目标油门开度。

其中，不同的驾驶模式对应不同的映射系数。在得到目标驾驶模式之后，整车控制器获取目标驾驶模式对应的映射系数，基于该映射系数对在车辆行驶过程中可能出现的各个原始油门开度进行映射操作，从而得到在该目标驾驶模式下的各个原始油门开度所对应的目标油门开度。例如，整车控制器可以将原始油门开度和目标驾驶模式对应的映射系数进行相乘，将相乘的结果确定为原始油门开度映射后的目标油门开度。由于不同的驾驶模式对应的映射系数不同，因此，在经过油门开度映射操作之后，在不同的目标驾驶模式下，同一组原始油门开度所映射后的各个目标油门开度是不相同的。也就是说，在用户踩踏油门踏板保持不变时，若用户选择不同的目标驾驶模式，此时经过映射操作之后，同一个原始油门开度会被映射为不同的目标油门开度。

为了实现驾驶模式的无限化，即能够为用户提供更多类型的驾驶模式的选择，可以对驾驶模式所对应的映射系数进行设置。在上述实施例的基础上，可选的，当目标驾驶模式的取值小于预设范围的中间值时，所述映射系数大于0且小于1；当所述目标驾驶模式的取值等于所述中间值时，所述映射系数等于1；当所述目标驾驶模式的取值大于所述中间值时，所述映射系数大于1。

其中，以预设范围为[0％，100％]为例，当目标驾驶模式的取值小于50％时，该目标驾驶模式的映射系数大于0且小于1；当目标驾驶模式的取值等于50％时，该目标驾驶模式的映射系数等于1；当目标驾驶模式的取值大于50％时，该目标驾驶模式的映射系数大于1。不同驾驶模式下的原始油门开度映射可以参见图3所示(图3中的横坐标为原始油门开度，纵坐标为原始油门开度映射后的目标油门开度，其中任意一条曲线表示在一个驾驶模式下的原始油门开度的映射)。假设驾驶模式的取值越大，代表车辆的动力响应越激进，可以理解的是，当映射系数大于0小于1时，采用该映射系数对各个原始油门开度进行映射，得到的各个目标油门开度会比对应的原始油门开度偏小，使得可以在动力响应柔和模式和标准模式之间提供更多类型的驾驶模式；当映射系数大于1时，采用该映射系数对各个原始油门开度进行映射，得到的各个目标油门开度会比对应的原始油门开度偏大，使得可以在动力响应标准模式和激进模式之间提供更多类型的驾驶模式，从而实现驾驶模式的无限化。

s103、根据各个目标油门开度和预设的基准pedalmap，确定所述目标驾驶模式对应的目标pedalmap，并控制电机按照所述目标pedalmap进行扭矩输出。

其中，在车辆出厂前，可以根据不同的车速和不同的原始油门开度，设定电机的目标扭矩，并将车速、原始油门开度以及目标扭矩之间的对应关系作为车辆动力控制的基准pedalmap，以及将所制定的基准pedalmap预先配置在车辆中。这样，在得到目标驾驶模式下的各个目标油门开度之后，整车控制器便可以根据各个目标油门开度和预设的基准pedalmap，确定目标驾驶模式对应的目标pedalmap。可选的，整车控制器根据各个目标油门开度和预设的基准pedalmap，确定目标驾驶模式对应的目标pedalmap的过程可以为：在预设的参考pedalmap中，查找各个目标油门开度对应的扭矩曲线，并将得到的各个目标油门开度对应的扭矩曲线作为对应的原始油门开度的扭矩曲线，以得到目标驾驶模式对应的目标pedalmap。

示例性的，假设目标驾驶模式的取值为20％，该目标驾驶模式对应的映射系数为0.5，同时，假设各个原始油门开度为20％、30％和60％，采用上述映射系数对各个原始油门开度进行映射，得到的目标油门开度可以为10％、15％和30％。接着，整车控制器在基准pedalmap中查找各个目标油门开度对应的扭矩曲线，将查找到的目标油门开度“10％”所对应的扭矩曲线作为原始油门开度“20％”的扭矩曲线，将目标油门开度“15％”所对应的扭矩曲线作为原始油门开度“30％”的扭矩曲线，将目标油门开度“30％”所对应的扭矩曲线作为原始油门开度“60％”的扭矩曲线，从而得到目标驾驶模式对应的目标pedalmap。

在得到目标驾驶模式对应的目标pedalmap之后，整车控制器实时获取车辆的当前油门开度，并根据当前油门开度和目标pedalmap，确定当前油门开度对应的扭矩曲线，并基于该扭矩曲线控制电机进行扭矩输出，从而达到在目标驾驶模式下所需的动力加速度。

当用户选择不同的目标驾驶模式时，整车控制器能够基于该目标驾驶模式所对应的目标pedalmap控制电机进行扭矩输出，从而达到不同的动力响应。经过测试，针对不同的目标驾驶模式，按照本申请实施例所提供的技术方案进行动力控制，可以得到如图4所示的不同驾驶模式下的加速度曲线特性图(图4中的横坐标表示车辆的油门开度，纵坐标表示车辆的加速度，不同线条表示不同的目标驾驶模式)。从图4可以看出，在同一个油门开度下，当用户选择的目标驾驶模式不同时(如选择目标驾驶模式为0％、50％或者100％)，车辆的加速度是不相同的，从而满足了用户不同的驾驶需求。

本申请实施例提供的车辆的控制方法，在获取到用户选择的目标驾驶模式之后，整车控制器根据目标驾驶模式对应的映射系数，对各个原始油门开度进行映射，得到各个原始油门开度在目标驾驶模式下的目标油门开度，以及根据各个目标油门开度和预设的基准pedalmap，确定目标驾驶模式对应的目标pedalmap，并控制电机按照目标pedalmap进行扭矩输出。由于不同的驾驶模式对应不同的映射系数，这样，在经过油门开度映射操作之后，在不同的目标驾驶模式下，同一组原始油门开度所映射后的各个目标油门开度是不相同的，进一步的，基于各个不同的目标油门开度和基准pedalmap所确定出的目标pedalmap也不相同，即不同的目标驾驶模式对应不同的目标pedalmap；同时，由于不同的目标pedalmap代表不同类型的动力输出，且上述目标驾驶模式是预设范围内的任意值，即驾驶模式的选择是不受限制的，使得用户在选择不同的目标驾驶模式时，整车控制器均能够控制电机按照相应的目标pedalmap进行扭矩输出，以实现用户的驾驶需求。也就是说，本申请实施例所提供的方法，能够实现驾驶模式的无限化，从而满足用户不同的驾驶需求。

图5为本申请实施例提供的车辆的控制装置的结构示意图。如图5所示，该装置可以包括：获取模块10、映射模块11和处理模块12。

具体的，获取模块10用于获取用户选择的目标驾驶模式，其中，所述目标驾驶模式是预设范围内的任意值；

映射模块11用于根据所述目标驾驶模式对应的映射系数，对各个原始油门开度进行映射，得到各个原始油门开度在所述目标驾驶模式下的目标油门开度，其中，不同的驾驶模式对应不同的映射系数；

处理模块12用于根据各个目标油门开度和预设的基准pedalmap，确定所述目标驾驶模式对应的目标pedalmap，并控制电机按照所述目标pedalmap进行扭矩输出。

本申请实施例提供的车辆的控制装置，在获取到用户选择的目标驾驶模式之后，整车控制器根据目标驾驶模式对应的映射系数，对各个原始油门开度进行映射，得到各个原始油门开度在目标驾驶模式下的目标油门开度，以及根据各个目标油门开度和预设的基准pedalmap，确定目标驾驶模式对应的目标pedalmap，并控制电机按照目标pedalmap进行扭矩输出。由于不同的驾驶模式对应不同的映射系数，这样，在经过油门开度映射操作之后，在不同的目标驾驶模式下，同一组原始油门开度所映射后的各个目标油门开度是不相同的，进一步的，基于各个不同的目标油门开度和基准pedalmap所确定出的目标pedalmap也不相同，即不同的目标驾驶模式对应不同的目标pedalmap；同时，由于不同的目标pedalmap代表不同类型的动力输出，且上述目标驾驶模式是预设范围内的任意值，即驾驶模式的选择是不受限制的，使得用户在选择不同的目标驾驶模式时，整车控制器均能够控制电机按照相应的目标pedalmap进行扭矩输出，以实现用户的驾驶需求。也就是说，本申请实施例所提供的装置，能够实现驾驶模式的无限化，从而满足用户不同的驾驶需求。

在上述实施例的基础上，可选的，处理模块12具体用于在预设的基准pedalmap中，查找各个目标油门开度对应的扭矩曲线，并将得到的各个目标油门开度对应的扭矩曲线作为对应的原始油门开度的扭矩曲线，以得到所述目标驾驶模式对应的目标pedalmap。

可选的，当所述目标驾驶模式的取值小于所述预设范围的中间值时，所述映射系数大于0且小于1；当所述目标驾驶模式的取值等于所述中间值时，所述映射系数等于1；当所述目标驾驶模式的取值大于所述中间值时，所述映射系数大于1。

在上述实施例的基础上，可选的，车辆的显示屏中设置有用于选择驾驶模式的滑动装置；

上述获取模块10具体用于检测用户对所述滑动装置的滑动操作，并根据所述滑动操作获取所述用户所选择的目标驾驶模式。

可选的，所述滑动装置包括滑动条。

可选的，所述预设范围为[0％，100％]。

在一个实施例中，提供了一种整车控制器，该整车控制器的内部结构图可以如图6所示。该整车控制器包括通过系统总线连接的处理器和存储器。其中，该整车控制器的处理器用于提供计算和控制能力。该整车控制器的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆的控制方法。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的整车控制器的限定，具体的整车控制器可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种整车控制器，该整车控制器包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取用户选择的目标驾驶模式，其中，所述目标驾驶模式是预设范围内的任意值；

根据所述目标驾驶模式对应的映射系数，对各个原始油门开度进行映射，得到各个原始油门开度在所述目标驾驶模式下的目标油门开度，其中，不同的驾驶模式对应不同的映射系数；

根据各个目标油门开度和预设的基准pedalmap，确定所述目标驾驶模式对应的目标pedalmap，并控制电机按照所述目标pedalmap进行扭矩输出。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在预设的基准pedalmap中，查找各个目标油门开度对应的扭矩曲线，并将得到的各个目标油门开度对应的扭矩曲线作为对应的原始油门开度的扭矩曲线，以得到所述目标驾驶模式对应的目标pedalmap。

在一个实施例中，当所述目标驾驶模式的取值小于所述预设范围的中间值时，所述映射系数大于0且小于1；当所述目标驾驶模式的取值等于所述中间值时，所述映射系数等于1；当所述目标驾驶模式的取值大于所述中间值时，所述映射系数大于1。

在一个实施例中，车辆的显示屏中设置有用于选择驾驶模式的滑动装置；处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：检测用户对所述滑动装置的滑动操作，并根据所述滑动操作获取所述用户所选择的目标驾驶模式。

在一个实施例中，所述滑动装置包括滑动条。

在一个实施例中，所述预设范围为[0％，100％]。

在一个实施例中，还提供一种车辆，该车辆包括上述任一实施例所述的整车控制器。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取用户选择的目标驾驶模式，其中，所述目标驾驶模式是预设范围内的任意值；

根据所述目标驾驶模式对应的映射系数，对各个原始油门开度进行映射，得到各个原始油门开度在所述目标驾驶模式下的目标油门开度，其中，不同的驾驶模式对应不同的映射系数；

根据各个目标油门开度和预设的基准pedalmap，确定所述目标驾驶模式对应的目标pedalmap，并控制电机按照所述目标pedalmap进行扭矩输出。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在预设的基准pedalmap中，查找各个目标油门开度对应的扭矩曲线，并将得到的各个目标油门开度对应的扭矩曲线作为对应的原始油门开度的扭矩曲线，以得到所述目标驾驶模式对应的目标pedalmap。

在一个实施例中，当所述目标驾驶模式的取值小于所述预设范围的中间值时，所述映射系数大于0且小于1；当所述目标驾驶模式的取值等于所述中间值时，所述映射系数等于1；当所述目标驾驶模式的取值大于所述中间值时，所述映射系数大于1。

在一个实施例中，车辆的显示屏中设置有用于选择驾驶模式的滑动装置；计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：检测用户对所述滑动装置的滑动操作，并根据所述滑动操作获取所述用户所选择的目标驾驶模式。

在一个实施例中，所述滑动装置包括滑动条。

在一个实施例中，所述预设范围为[0％，100％]。

上述实施例中提供的车辆的控制装置、整车控制器、车辆以及存储介质可执行本申请任意实施例所提供的车辆的控制方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的车辆的控制方法。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。