一种车辆控制方法及相关设备与流程

本申请实施例涉及交通领域，尤其涉及一种车辆控制方法及相关设备

背景技术：

无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的自动驾驶系统来实现无人驾驶的目的。无人驾驶汽车利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

现有的无人驾驶汽车在行程开始时，会依据当前所在位置及目的地所在位置使用内置于自动驾驶系统的地图生成具体的预设路径，预设路径连接当前所在位置及目的地所在位置，并且无人驾驶系统一般会选用路途较短或符合无人驾驶汽车需求的路段组成预设路径。

在无人驾驶汽车实际行驶过程中车辆会实时获取当前道路上的车辆、行人及障碍物等信息，并依据相应信息进行减速或执行其他驾驶行为，以便于完成预先确定的预设路径行程。

技术实现要素：

本申请实施例第一方面提供了一种车辆控制方法，应用于无人驾驶车辆，包括：

获取所述无人驾驶车辆沿预设路径行驶时的道路信息；

依据所述道路信息判断是否存在与当前道路交叉的未知道路；

若存在所述未知道路，则获取未知道路信息，并判断所述获取未知道路信息过程是否成功；

若所述获取未知道路信息过程成功；则依据所述无人驾驶车辆的当前所在位置重新生成预设路径。

基于本申请实施例第一方面所述的车辆控制方法，可选地，所述方法还包括：

若所述获取未知道路信息过程未成功，则沿所述未知道路行驶至所述未知道路与已知道路的交叉处；

依据所述无人驾驶车辆的当前所在位置重新生成预设路径。

基于本申请实施例第一方面所述的车辆控制方法，可选地，所述方法还包括：

依据所述沿所述未知道路行驶至所述未知道路与已知道路的交叉处过程，生成所述未知道路的信息；

向其他无人驾驶车辆发送所述未知道路的信息。

基于本申请实施例第一方面所述的车辆控制方法，可选地，所述获取所述未知道路的信息，包括：

向其他无人驾驶车辆发送所述未知道路的起点信息，以使得所述其他无人驾驶车辆返回所述未知道路信息。

基于本申请实施例第一方面所述的车辆控制方法，可选地，所述依据所述无人驾驶车辆的当前所在位置重新生成预设路径，包括：

确定所述无人驾驶车辆的当前所在位置及所述无人驾驶车辆的目标位置之间的最短路径；

确定所述最短路径为所述预设路径。

基于本申请实施例第一方面所述的车辆控制方法，可选地，所述未知道路信息包括所述未知道路的起点信息和所述未知道路的终点信息。

本申请实施例第二方面提供了一种车辆控制装置，应用于无人驾驶车辆，包括：

道路信息获取单元，用于获取所述无人驾驶车辆沿预设路径行驶时的道路信息；

判断单元，用于依据所述道路信息判断是否存在与当前道路交叉的未知道路，若存在所述未知道路，则触发未知道路信息获取单元；

未知道路信息获取单元，用于获取未知道路信息，并判断所述获取所述未知道路信息过程是否成功，若所述获取未知道路信息过程成功，则触发预设路径生成单元；

预设路径生成单元，用于依据所述无人驾驶车辆的当前所在位置重新生成预设路径。

基于本申请实施例第二方面所述的车辆控制装置，可选地，

所述设备还包括：行驶单元，用于若所述获取未知道路信息过程未成功，则沿所述未知道路行驶至所述未知道路与已知道路的交叉处；

所述预设路径生成单元，具体用于依据所述无人驾驶车辆的当前所在位置重新生成预设路径。

基于本申请实施例第二方面所述的车辆控制装置，可选地，

所述车辆控制装置还包括：发送单元，用于依据所述沿所述未知道路行驶至所述未知道路与已知道路的交叉处过程，生成所述未知道路的信息；

向其他无人驾驶车辆发送所述未知道路的信息。

基于本申请实施例第二方面所述的车辆控制装置，可选地，

所述未知道路信息获取单元，具体用于向其他无人驾驶车辆发送所述未知道路的起点信息，以使得所述其他无人驾驶车辆返回所述未知道路信息，并判断所述向其他无人驾驶车辆发送所述未知道路的起点信息，以使得所述其他无人驾驶车辆返回所述未知道路信息过程是否成功，若所述向其他无人驾驶车辆发送所述未知道路的起点信息，以使得所述其他无人驾驶车辆返回所述未知道路信息过程成功，则触发预设路径生成单元；

基于本申请实施例第二方面所述的车辆控制装置，可选地，

所述预设路径生成单元，具体用于确定所述无人驾驶车辆的当前所在位置及所述无人驾驶车辆的目标位置之间的最短路径；

确定所述最短路径为所述预设路径。

基于本申请实施例第二方面所述的车辆控制装置，可选地，所述未知道路信息包括所述未知道路的起点信息和所述未知道路的终点信息。

本申请实施例第三方面提供了一种车辆控制设备，包括：

中央处理器，存储器，输入输出接口，有线或无线网络接口以及电源；

所述存储器为短暂存储存储器或持久存储存储器；

所述中央处理器配置为与所述存储器通信，在所述人员计数设备上执行所述存储器中的指令操作以执行本申请实施例第一方面中任意一项所述的方法。

本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，包括指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如本申请实施例第一方面中任意一项所述的方法。

本申请实施例第五方面提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如本申请实施例第一方面中任意一项所述的方法。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：基于无人驾驶车辆在行驶过程中所获得的道路信息进行判断，并在发现未知道路时获取该未知道路的具体信息，依据所获取到的道路信息重新生成无人驾驶车辆的行驶路径。进而使得无人驾驶车辆的预设路径可依据实时获得的道路信息进行改变，避免无人驾驶车辆在行驶过程中出现不必要的行程，进而提高了无人驾驶车辆的行驶智能性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请车辆控制方法实施例的一个流程示意图；

图2为本申请车辆控制方法实施例的另一个流程示意图；

图3为本申请车辆控制装置实施例的一个结构示意图；

图4为本申请车辆控制装置实施例的另一个结构示意图。

图5为本申请车辆控制设备实施例的另一个结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种车辆控制方法，用于在无人驾驶车辆行驶过程中对道路信息进行判断，并在存在未知道路时，对预设路径进行相应改变，以使得无人驾驶汽车行驶过程更加智能。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，本申请车辆控制方法的一个实施例包括：步骤101-步骤104。

101、获取所述无人驾驶车辆沿预设路径行驶时的道路信息。

获取无人驾驶车辆沿预设路径行驶时的道路信息。无人驾驶车辆作为智能车辆的一种与我们的社会生活之间的关联越来越紧密，无人驾驶车辆的用途也越来越多，使用无人驾驶车辆进行物品的配送为无人驾驶车辆众多用途中一种具有代表性的使用方式。无人驾驶车辆在进行物品配送时，需确定会依据当前所在位置及目的地所在位置使用内置于自动驾驶系统的地图生成具体的预设路径，预设路径连接当前所在位置及目的地所在位置，并且无人驾驶系统一般会选用路途较短或符合无人驾驶汽车需求的路段组成预设路径。并依据该预设路径行驶。在无人驾驶车辆依照该路径行驶过程中，会获取相应的道路信息，如通过红外线测距仪、图像采集设备、声音采集设备等获取当前所处位置的具体驾驶环境信息，以保证驾驶过程的安全进行，对所获取的道路信息进行分析，可以得知具体的道路情况。

102、依据道路信息判断当前道路是否存在与当前道路交叉的未知道路。

无人驾驶车辆依据道路信息判断当前道路是否存在与当前道路交叉的未知道路。具体的无人驾驶车辆可依据图像采集设备所获取的图像数据进行分析，判断是否存在与当前道路交叉的未知道路，也可通过gps信息进行分析，判断是否存在与当前道路交叉的未知道路。未知道路即为无人驾驶车辆在进行该行程前，生成预设路径时并未参考在内的道路，由于无人驾驶车辆在生成预设路径时所使用的地图信息为无人驾驶系统内预设的地图，因此该地图由于更新不及时等原因，可能与实际的道路情况存在一定差别。因此无人驾驶车辆在驾驶过程中可能发现现有地图所未记载的未知道路，若存在所述未知道路，则执行步骤103、获取未知道路信息，并判断所述获取未知道路信息过程是否成功。若不存在所述未知道路，则说明无人驾驶系统所记载的道路信息准确，可依据原有的预设路径行驶至终点。

103、获取未知道路信息，并判断所述获取未知道路信息过程是否成功。

无人驾驶车辆获取未知道路信息，并判断所述获取未知道路信息过程是否成功。在依据道路信息判断存在与当前道路交叉的未知道路后，为进一步确定未知道路的具体情况，无人驾驶车辆可获取未知道路的具体信息，包括该道路的起点、终点、限速及有无收费站等信息，具体此处不做限定。

同时由于未知道路并未记载在无人驾驶车辆自身的数据库中，因此被查询的其他数据库也有可能并未记载该未知道路的道路信息，所以需判断获取未知道路信息过程是否成功，具体而言，由于无人驾驶车辆处于行驶过程中，可以时间限制作为条件判断道路信息获取过程是否成功，如在发送获取请求后5秒内未获得有效回应则认定获取过程失败，在获取道路信息失败后，无人驾驶车辆为保证行驶过程顺利进行可依据原有预设路径继续行驶，也可向所述未知道路行驶以获取所述未知道路的具体信息，具体此处不做限定。若所述获取未知道路信息过程成功，则执行步骤104、依据所述无人驾驶车辆的当前所在位置重新生成预设路径。

104、依据所述无人驾驶车辆的当前所在位置重新生成预设路径。

若所述获取未知道路信息过程成功，则依据所述无人驾驶车辆的当前所在位置重新生成预设路径。具体而言无人驾驶车辆可获取该未知道路的起点信息、终点信息以及该道路是否允许无人驾驶车辆驶入等信息，并将此类信息增量更新至无人驾驶系统所预存的地图中，并依据更新完成的地图进行预设路径的重新生成，具体而言，可由无人驾驶车辆当前所在位置与预设终点进行最短路径计算，确定该最短路径为预设路径。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：基于无人驾驶车辆在行驶过程中所获得的道路信息进行判断，并在发现未知道路时获取该未知道路的具体信息，依据所获取到的道路信息重新生成无人驾驶车辆的行驶路径。进而使得无人驾驶车辆的行驶路径可依据实时获得的道路信息进行改变，避免无人驾驶车辆在行驶过程中出现不必要的行程，进而提高了无人驾驶车辆的行驶智能性。

请参阅图2，本申请车辆控制方法的一个实施例包括：步骤201-步骤209。

201、获取所述无人驾驶车辆沿预设路径行驶时的道路信息。

无人驾驶车辆获取所述无人驾驶车辆沿预设路径行驶时的道路信息，具体的该道路信息可为设置于无人驾驶车辆上的红外摄像头所获取的图像信息。红外摄像头作为图像采集设备的一种，具有采集图像清晰度高，采集范围广，使用场景多等优点，大量应用于无人驾驶车辆领域。可以理解的是，具体道路信息的获取也可由其他类型的图像采集设备获得，具体可依照实际情况而定，此处不做限定。

202、依据道路信息判断当前道路是否存在与当前道路交叉的未知道路。

无人驾驶车辆依据道路信息判断当前道路是否存在与当前道路交叉的未知道路。无人驾驶车辆依据红外摄像头所获取的图像数据进行分析。判断是否存在与当前道路交叉的未知道路。具体而言，无人驾驶车辆可依据红外摄像头所获取的图像数据进行分析，依据所述图像判断是否存在与无人驾驶车辆当前所在道路相互交叉的道路，若存在则将该路口位置与无人驾驶系统内的地图系统进行对比，判断地图系统内是否记载由该岔路的信息，若存在则说明该岔路为已知道路，若不存在，则说明该岔路为未知道路。具体可参照上述图1对应实施例中步骤102，此处不再赘述。

203、获取未知道路信息，并判断所述获取未知道路信息过程是否成功。

无人驾驶车辆获取未知道路信息，并判断所述获取未知道路信息过程是否成功。具体而言，获取未知道路信息过程可包括：向其他无人驾驶车辆发送所述未知道路的起点信息，以使得所述其他无人驾驶车辆返回所述未知道路信息。通过用于无人驾驶车辆之间相互交互的局域网络向其他无人驾驶车辆发送该未知道路与一直道路的交叉口信息，进而使得其他无人驾驶车辆返回未知道路的信息，通过用于无人驾驶车辆之间相互交互的局域网络进行数据交互可保证数据传输的稳定性与可靠性，并避免获取到其他不准确信息，提高车辆行驶过程中的安全性。未知道路信息中的重要部分为其起点信息及终点信息，即该道路由该交叉口通向具体哪个地点，无人驾驶车辆判断该获取过程是否成功，若获取成功则执行步骤204、确定所述无人驾驶车辆的当前所在位置及所述无人驾驶车辆的目标位置之间的最短路径。若获取未成功则执行步骤206、沿所述未知道路行驶至所述未知道路与已知道路的交叉处。

204、确定所述无人驾驶车辆的当前所在位置及所述无人驾驶车辆的目标位置之间的最短路径。

若所述获取未知道路信息过程成功，则确定所述无人驾驶车辆的当前所在位置及所述无人驾驶车辆的目标位置之间的最短路径。具体而言，无人驾驶车辆可以增量更新的形式对地图系统进行更新并依据更新后的地图系统确定当前位置与目标位置之间存在的路径组合，并判断所述路径组合中所需行驶距离最短的最短路径。

205、确定所述最短路径为所述预设路径。

无人驾驶车辆确定所述最短路径为所述预设路径。无人驾驶车辆对预设路径做出修改，将新生成的最短路径确定为预设路径，并按照该预设路径进行行驶，以降低驾驶过程的燃料损耗，提高无人驾驶效率。可以理解的是，新生成的预设路径可与旧路径相同，即无人驾驶车辆的行驶路线并未发生改变，具体此处不做限定。

206、沿所述未知道路行驶至所述未知道路与已知道路的交叉处。

若所述获取未知道路信息过程未成功，则无人驾驶车辆沿所述未知道路行驶至所述未知道路与已知道路的交叉处。为保证地图系统的准确性，无人驾驶车辆在获取未知道路信息过程未成功时，可沿所述未知道路行驶至所述未知道路与已知道路的交叉处，进而对未知道路的道路信息进行采集，以便其他无人驾驶车辆对该数据进行使用。可以理解的是，未知道路可能不存在与其他已知道路的交叉处，即该未知道路为断头路或未修建完整的道路，若该未知道路为断头路则无人驾驶车辆可沿原路返回至最初的交叉口处，基于原有预设路径继续行驶。同时也可存在未知道路的交叉处为与另一未知道路的交叉，则无人驾驶车辆可选择朝向目标地点方向的未知道路继续行驶，并标记其他未知道路，以便后续对该道路的数据采集过程，具体可依照实际情况而定，此处不做限定。

207、依据所述无人驾驶车辆的当前所在位置重新生成预设路径。

无人驾驶车辆依据所述无人驾驶车辆的当前所在位置重新生成预设路径，具体生成过程可参照上述步骤204至步骤205，确定当前所在位置与目标位置的最短路径，并依据该最短路径行驶，以便于完成整个行驶过程。可以理解的是，预设路径的生成方式不限于仅为确定当前所在位置与目标位置的最短路径，还可对如道路限速、收费站情况、堵车情况等道路的具体因素进行综合分析后获得的适宜的预设路径，具体生成方式可依照实际情况而定，此处不做限定。

208、生成所述未知道路的信息。

无人驾驶车辆依据上述沿所述未知道路行驶至所述未知道路与已知道路的交叉处过程，生成相应的所述未知道路的信息。具体而言，未知道路的信息可包括该道路的起点及终点信息，以及其他限速、车型限制或收费站等信息，具体此处不做限定。可以理解的是步骤208与上述步骤207之间不存在时序上的逻辑关系，因此步骤208可在步骤206完成之后即可执行，具体此处不做限定。

209、向其他无人驾驶车辆发送未知道路的信息。

无人驾驶车辆向其他无人驾驶车辆发送未知道路的信息。为保证其他无人驾驶车辆的行驶过程准确程度，可将所获取到的未知道路的信息在用于无人驾驶车辆之间相互交互的局域网络中通过广播协议转发至其他无人驾驶车辆，以使得其他无人驾驶车辆依据该道路信息进行相应的更新并使用。可以理解的是步骤209与上述步骤207之间不存在时序上的逻辑关系，因此步骤209可在步骤208完成之后即可执行，具体此处不做限定。

请参阅图3，本申请应用于无人驾驶车辆领域的车辆控制装置的一个实施例包括：

道路信息获取单元301，用于获取所述无人驾驶车辆沿预设路径行驶时的道路信息；

判断单元302，用于依据所述道路信息判断是否存在与当前道路交叉的未知道路，若存在所述未知道路，则触发未知道路信息获取单元303；

未知道路信息获取单元303，用于获取未知道路信息，并判断所述获取所述未知道路信息过程是否成功，若所述获取未知道路信息过程成功，则触发预设路径生成单元304；

预设路径生成单元304，用于依据所述无人驾驶车辆的当前所在位置重新生成预设路径。

本实施例中，车辆控制装置中各单元所执行的流程与前述图1所对应的实施例中描述的方法流程类似，此处不再赘述。

请参阅图4，本申请应用于无人驾驶车辆领域的车辆控制装置的一个实施例包括：道路信息获取单元401、判断单元402、未知道路信息获取单元403和预设路径生成单元404，其中道路信息获取单元401、判断单元402、未知道路信息获取单元403和预设路径生成单元404与上述图3对应实施例找那个各单元功能类似，此处不再赘述。

可选地，所述车辆控制装置还包括：行驶单元405，用于若所述获取未知道路信息过程未成功，则沿所述未知道路行驶至所述未知道路与已知道路的交叉处；

所述预设路径生成单元404，具体用于依据所述无人驾驶车辆的当前所在位置重新生成预设路径。

可选地，所述车辆控制装置还包括：发送单元406，用于依据所述沿所述未知道路行驶至所述未知道路与已知道路的交叉处过程，生成所述未知道路的信息；

向其他无人驾驶车辆发送所述未知道路的信息。

可选地，所述未知道路信息获取单元，具体用于向其他无人驾驶车辆发送所述未知道路的起点信息，以使得所述其他无人驾驶车辆返回所述未知道路信息，并判断所述向其他无人驾驶车辆发送所述未知道路的起点信息，以使得所述其他无人驾驶车辆返回所述未知道路信息过程是否成功，若所述向其他无人驾驶车辆发送所述未知道路的起点信息，以使得所述其他无人驾驶车辆返回所述未知道路信息过程成功，则触发预设路径生成单元404；

可选地，所述预设路径生成单元404，具体用于确定所述无人驾驶车辆的当前所在位置及所述无人驾驶车辆的目标位置之间的最短路径；

确定所述最短路径为所述预设路径。

可选地，所述未知道路信息包括所述未知道路的起点信息和所述未知道路的终点信息。

图5是本申请实施例提供的一种车辆控制设备的结构示意图，该服务器500可以包括一个或一个以上中央处理器(centralprocessingunits，cpu)501和存储器505，该存储器505中存储有一个或一个以上的应用程序或数据。

本实施例中，中央处理器501中的具体功能模块划分可以与前述图3中所描述的道路信息获取单元301、判断单元302、未知道路信息获取单元303和预设路径生成单元304等单元的功能模块划分方式类似，此处不再赘述。

其中，存储器505可以是易失性存储或持久存储。存储在存储器505的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器501可以设置为与存储器505通信，在服务器500上执行存储器505中的一系列指令操作。

服务器500还可以包括一个或一个以上电源502，一个或一个以上有线或无线网络接口503，一个或一个以上输入输出接口504，和/或，一个或一个以上操作系统，例如windowsservertm，macosxtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm等。

该中央处理器501可以执行前述图1所示实施例中车辆控制方法所执行的操作，具体此处不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质用于储存为上述所用的计算机软件指令，其包括用于执行为车辆控制方法所设计的程序。

该车辆控制方法可以如前述图1中所描述的车辆控制方法。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，该计算机软件指令可通过处理器进行加载来实现上述图1图2中任意一项的车辆控制方法的流程。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。