车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质与流程

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术：

以往，关于自动地控制车辆进行了研究。与此关联，公开了在用户未乘车的状况下车辆行驶的情况下通过使与行驶无关的装置(例如，空调装置)的功能停止来减少消耗电力的技术(例如，日本特开2018-154141号公报)。

技术实现要素：

然而，在以往的技术中，在用户下车时使功能停止后用户再次乘车的情况下，在下车时停止的功能仍为停止状态，因此有时用户会感到不满。

本发明的方案考虑这样的情况而完成，其目的之一在于，提供能够提高用户的满足度的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案的车辆控制系统具备：识别部，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述车辆的转向及速度中的至少一方；环境控制部，其控制提供所述车辆的舒适环境的规定装置的工作，在用户从所述车辆下车的时机限制所述规定装置的工作状态；以及再现部，其在所述驾驶控制部进行从驻车区域移动而去迎接所述用户的驾驶控制的情况下，在所述用户乘坐所述车辆的时机再现所述规定装置的工作状态。

(2)：在上述(1)的方案中，所述车辆控制系统还具备取得部，该取得部利用所述识别部来取得指示了所述用户乘车的识别结果，所述再现部在由所述取得部取得到指示了所述用户乘车的识别结果的情况下，判定为所述驾驶控制部从驻车区域移动而去迎接所述用户，并向所述环境控制部进行指示，以便在所述用户乘坐所述车辆的时机再现所述规定装置的工作状态。

(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述再现部再现由所述用户在乘车中使用过的所述规定装置的所述工作状态。

(4)：在上述(3)的方案中，所述再现部不再现由所述用户在乘车中未使用、或者由所述用户在乘车中停止了使用的规定装置的所述工作状态。

(5)：在上述(4)的方案中，所述规定装置包括条目播放装置、空调装置、刮水器装置、照明装置及智能体装置中的一部分或全部。

(6)：在上述(5)的方案中，所述环境控制部调整所述规定装置的工作开始时机，以便在由所述识别部识别到所述用户乘坐所述车辆的时机再现所述规定装置的工作状态。

(7)：在上述(1)～(6)的任一方案中，所述规定装置包括条目播放装置，所述环境控制部在为了所述用户乘坐所述车辆而所述车辆的车门被打开的时机，使所述条目播放装置从上次的乘车结束时间点下的条目的停止位置起播放条目。

(8)：在上述(1)或(6)的方案中，所述规定装置包括条目播放装置，所述环境控制部在为了所述用户乘坐所述车辆而所述车辆的车门被打开的时机，使所述条目播放装置从在上次的乘车结束时间点下播放着的条目的最初位置起播放条目。

(9)：在上述(8)的方案中，所述再现部能够取得能够识别用户的信息，在取得的去迎接的用户与在限制了所述规定装置的工作状态的时机从所述车辆下车的用户不同的情况下，不进行所述规定装置的工作状态的再现。

(10)：在上述(1)、(6)或(9)的任一方案中，所述规定装置包括条目播放装置，所述环境控制部能够选择在为了所述用户乘坐所述车辆而所述车辆的车门被打开的时机是使所述条目播放装置从上次的乘车结束时间点下的条目的停止位置起播放条目，还是从在上次的乘车结束时间点下播放着的条目的最初位置起播放条目。

(11)：在上述(7)、(9)或(10)的任一方案中，所述环境控制部在从上次的乘车结束时间点下的条目的停止位置起播放条目的情况下，从比所述停止位置追溯了规定时间的播放位置起再次开始条目信息的播放。

(12)：在上述(1)～(9)的任一方案中，所述规定装置包括空调装置，所述环境控制部调整所述空调装置的工作开始时机及工作情况，以便在为了所述用户乘坐所述车辆而所述车辆的车门被打开时成为所述工作状态。

(13)：本发明的一方案的车辆控制方法是如下方法：识别车辆的周边状况；基于识别结果来对所述车辆的转向及速度中的至少一方进行驾驶控制；控制提供所述车辆的舒适环境的规定装置的工作，在用户从所述车辆下车的时机限制所述规定装置的工作状态，在所述车辆控制方法中，在进行从驻车区域移动而去迎接用户的驾驶控制的情况下，在所述用户乘坐所述车辆的时机再现所述规定装置的工作状态。

(14)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，该程序使车辆控制装置进行以下处理：识别车辆的周边状况；基于识别结果来对所述车辆的转向及速度中的至少一方进行驾驶控制；控制提供所述车辆的舒适环境的规定装置的工作，在用户从所述车辆下车的时机限制所述规定装置的工作状态；以及在进行从驻车区域移动而去迎接用户的驾驶控制的情况下，在所述用户乘坐所述车辆的时机再现所述规定装置的工作状态。

根据上述(1)～(14)的方案，能够使用户的满足度提高。

附图说明

图1是实施方式的车辆控制系统的结构图。

图2是第一控制部、第二控制部、第三控制部及再现部的功能结构图。

图3是示意性地示出执行自动泊车事件的场景的图。

图4是示出停车场管理装置的结构的一例的图。

图5是示出再现设定信息的一例的图。

图6是示出由实施方式的车辆控制系统进行的用户下车时的一系列处理的流程的一例的流程图。

图7是示出由实施方式的车辆控制系统1进行的用户再乘车时的一系列处理的流程的一例的流程图。

图8是示出规定装置包括条目播放装置的情况下的工作状态的再现处理的流程的一例的流程图。

图9是示出规定装置包括空调装置的情况下的工作状态的再现处理的流程的一例的流程图。

图10是示出规定装置包括智能体装置的情况下的工作状态的再现处理的流程的一例的流程图。

图11是示出实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。

[整体结构]

图1是实施方式的车辆控制系统1的结构图。搭载有车辆控制系统1的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机或它们的组合。电动机使用连结于内燃机的发电机的发电电力或二次电池、燃料电池的放电电力进行动作。

车辆控制系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、车室内相机18、通信装置20、hmi(humanmachineinterface)30、车辆传感器40、导航装置50、mpu(mappositioningunit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210、转向装置220及规定装置230。这些装置、设备通过can(controllerareanetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而互相连接。图1所示的结构只不过是一例，也可以省略结构的一部分，还可以进一步追加别的结构。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例。

相机10例如是利用了ccd(chargecoupleddevice)、cmos(complementarymetaloxidesemiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆控制系统1的车辆(以下，记为本车辆m)的任意部位。在拍摄前方的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复拍摄本车辆m的周边。相机10也可以是立体摄影机。

雷达装置12向本车辆m的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射回的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆m的任意部位。雷达装置12也可以通过fm-cw(frequencymodulatedcontinuouswave)方式来检测物体的位置及速度。

探测器14是lidar(lightdetectionandranging)。探测器14向本车辆m的周边照射光，测定散射光。探测器14基于从发光到受光为止的时间来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆m的任意部位。

物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16也可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆控制系统1省略物体识别装置16。

车室内相机18例如是利用了ccd、cmos等固体摄像元件的数码相机。车室内相机18安装于本车辆m的车室内的任意部位，拍摄本车辆m的车室内。车室内相机18也可以是立体摄影机。

通信装置20例如利用蜂窝网、wi-fi网、bluetooth(注册商标)、dsrc(dedicatedshortrangecommunication)等，与存在于本车辆m的周边的其他车辆或其他装置通信。

hmi30对本车辆m的用户提示各种信息，并且接受用户的输入操作。hmi30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。

车辆传感器40包括检测本车辆m的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆m的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具备gnss(globalnavigationsatellitesystem)接收机51、导航hmi52及路径决定部53。导航装置50在hdd(harddiskdrive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。gnss接收机51基于从gnss卫星接收到的信号来确定本车辆m的位置。本车辆m的位置也可以由利用了车辆传感器40的输出的ins(inertialnavigationsystem)确定或补充。导航hmi52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航hmi52也可以与前述的hmi30局部或全部共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由gnss接收机51确定出的本车辆m的位置(或输入的任意的位置)到由用户使用导航hmi52输入的目的地为止的路径(以下，记为地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点而表现了道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、poi(pointofinterest)信息等。地图上路径向mpu60输出。导航装置50也可以基于地图上路径来进行使用了导航hmi52的路径引导。导航装置50例如也可以由用户持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能实现。导航装置50也可以经由通信装置20而向导航服务器发送当前位置和目的地，从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。

mpu60例如包括推荐车道决定部61，在hdd、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，关于车辆行进方向每隔100[m]进行分割)，参照第二地图信息62而针对各区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左侧起的第几车道上行驶之类的决定。推荐车道决定部61在地图上路径上存在分支部位的情况下，以使本车辆m能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上行驶的方式决定推荐车道。

第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或车道的边界的信息等。在第二地图信息62中可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所·邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160、第三控制部170、再现部180及存储部190。第一控制部120和第二控制部160的各自例如通过cpu(centralprocessingunit)等硬件处理器执行程序(软件)而实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以由lsi(largescaleintegration)、asic(applicationspecificintegratedcircuit)、fpga(field-programmablegatearray)、gpu(graphicsprocessingunit)等硬件(电路部；包括circuitry)实现，还可以通过软件与硬件的协同配合而实现。程序可以预先保存于存储部190的hdd、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于dvd、cd-rom等能够装卸的存储介质，通过存储介质(非暂时性的存储介质)向驱动装置装配而安装于存储部190的hdd、闪存器。

存储部190例如由hdd、闪存器、eeprom(electricallyerasableprogrammablereadonlymemory)、rom(readonlymemory)或ram(randomaccessmemory)等实现。存储部190例如保存由处理器读出并执行的程序、再现设定信息192等。关于再现设定信息192将在后文叙述。

图2是第一控制部120、第二控制部160、第三控制部170及再现部180的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并列实现基于ai(artificialintelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并列执行基于深度学习等的交叉路口的识别和基于预先给出的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的识别，对双方评分来综合性地评价”而实现。由此，自动驾驶的可靠性被担保。第一控制部120及第二控制部160是“驾驶控制部”的一例。

识别部130具备周边识别部132和驻车空间识别部134。周边识别部132基于从相机10、雷达装置12及探测器14经由物体识别装置16而输入的信息来识别存在于本车辆m的周边的物体的位置及速度、加速度等状态。物体的位置例如作为以本车辆m的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置而识别，在控制中使用。物体的位置可以由该物体的重心、角落等代表点来表示，也可以由表现的区域来表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度或“行动状态”(例如是否正在或将要进行车道变更)。

周边识别部132例如识别本车辆m正在行驶的车道(行驶车道)。例如，周边识别部132通过将从第二地图信息62得到的道路划分线的图案(例如实线与虚线的排列)与根据由相机10拍摄到的图像而识别的本车辆m的周边的道路划分线的图案进行比较来识别行驶车道。周边识别部132不限于道路划分线，也可以通过识别包括道路划分线、路肩、缘石、中央隔离带、护栏等的行驶路边界(道路边界)来识别行驶车道。在该识别中，也可以考虑从导航装置50取得的本车辆m的位置、由ins处理的处理结果。周边识别部132识别暂时停止线、障碍物、红灯、收费站及其他的道路现象。

周边识别部132在识别行驶车道时，识别本车辆m相对于行驶车道的位置、姿态。周边识别部132例如可以将本车辆m的基准点从车道中央的偏离、以及本车辆m的行进方向相对于将车道中央相连而成的线所成的角度作为本车辆m相对于行驶车道的相对位置及姿态而识别。取代于此，识别部130也可以将本车辆m的基准点相对于行驶车道的任意侧端部(道路划分线或道路边界)的位置等作为本车辆m相对于行驶车道的相对位置而识别。

周边识别部132基于由车室内相机18拍摄到的图像、车门传感器(未图示)、温湿度传感器(未图示)等感测结果，进一步识别车室内的情形(例如，用户的就座位置、用户的动作、车室内的温度、湿度等车室空间信息)。

关于驻车空间识别部134的功能的详情将在后文叙述。

行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定出的推荐车道上行驶而且能够应对本车辆m的周边状况的方式，生成本车辆m自动地(不依赖于驾驶员的操作地)将来行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆m应该到达的地点(轨道点)依次排列而得到的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如几[m]程度)的本车辆m应该到达的地点，与此相独立，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔规定的采样时间的该采样时刻下的本车辆m应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。

行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件、在代客泊车等中进行无人行驶并驻车的自动泊车事件等。代客泊车是指在与进行乘车、下车的停止区域分离开的场所存在驻车区域的停车场的形态。行动计划生成部140生成与启动了的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140具备在执行自动泊车事件的情况下启动的自动泊车控制部142。关于自动泊车控制部142的功能的详情将在后文叙述。

第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆m按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。

第三控制部170基于由后述的再现部180给出的再现开始指示来控制规定装置230的工作，在用户从车辆m下车的时机限制规定装置230的工作状态。控制规定装置230的工作状态。第三控制部170是“环境控制部”的一例。

再现部180基于识别部130的识别结果，在第一控制部120及第二控制部160进行从驻车区域移动而去迎接用户的驾驶控制的情况下，向第三控制部170输出再现开始指示，以便在用户向车辆m乘车的时机再现规定装置230的工作状态。

再现部180也可以以规定的周期将规定装置230的工作状态向再现设定信息192保存。在该情况下，再现部180能够取得用于识别用户的信息(用户id、用户的脸部图像等)，在规定装置230的工作状态中包括识别用户的信息、由用户进行的设定状态、操作结果等。

第三控制部170例如具备取得部172和驻车时控制部174。取得部172取得由再现部180输出的再现开始指示。取得部172也可以取得由周边识别部132识别的识别结果、由通信装置20收发的收发结果。驻车时控制部174在本车辆m在停车场内行驶时，基于取得部172取得的再现开始指示而再现规定装置230的工作状态。驻车时控制部174可以在取得了再现开始指示的时机开始规定装置230的工作状态的再现，也可以根据规定装置230的工作状态的再现内容而调整用于再现的控制量、控制时机。关于详细的处理将在后文叙述。

返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，使该信息存储于存储器(未图示)。速度控制部164基于向存储于存储器的目标轨道随附的速度要素来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆m的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离的反馈控制组合而执行。

行驶驱动力输出装置200将用于供车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合和控制它们的ecu(electroniccontrolunit)。ecu按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达及制动ecu。制动ecu按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80中包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸而向液压缸传递的机构作为备用件。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ecu和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ecu按照从第二控制部160输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。

规定装置230是具有提供对于用户而言舒适的环境的功能的装置。规定装置230例如包括条目播放装置231、空调装置232、刮水器装置233、室内灯照明装置234、智能体装置235的一部分或全部。

条目播放装置231是播放存储于存储介质的条目信息(例如，影像、音乐、电子书籍)或经由通信装置20而取得的条目信息(例如，电视、广播、播客等)的装置。条目播放装置231例如具备音乐播放装置231-1、影像播放装置231-2。音乐播放装置231-1例如是播放保存于存储介质的音乐条目信息、由广播等放送的音乐的装置。影像播放装置231-2例如是播放保存于存储介质的影像条目信息等的影像的装置。影像播放装置231-2可以对用户全员播放同一影像，也可以对不负责驾驶转向的后部座位的用户播放影像。

空调装置232通过调整车室内的空气的状态来调整车室内的环境。空调装置232的动作例如由接受了用户的操作的空调ecu控制。

刮水器装置233包括刮水器片(未图示)、刮水器臂(未图示)、马达(未图示)及刮水器控制部(未图示)。刮水器片经由刮水器臂而连结于马达。刮水器片例如在前风窗玻璃上往复运动来拂拭附着于前风窗玻璃的雨滴、雪、附着物。刮水器片也可以也设置于后窗、前风窗玻璃。在刮水器装置233中也可以进一步包括雨传感器等传感器。

室内灯照明装置234包括照明灯(未图示)和照明灯控制部(未图示)。照明灯基于照明灯控制部的控制来对本车辆m的车室内进行照明。室内灯控制部控制照明灯来调整照射光的开启/关闭、照明的强度。在室内灯照明装置234中也可以进一步包括车门传感器、照度传感器等传感器。

智能体装置235是具有与本车辆m的用户进行声音对话或支援用户彼此的对话的功能(以下，记为智能体功能)的装置。智能体功能由具有某种人工智能功能的软件智能体(智能代理)实现。

[自动泊车事件-入库时]

自动泊车控制部142例如基于由通信装置20从停车场管理装置400取得的信息来使本车辆m向驻车空间内驻车。图3是示意性地示出执行自动泊车事件的场景的图。在从道路rd到达访问对象设施的路径设置有闸门300-in及闸门300-out。本车辆m通过手动驾驶或自动驾驶而通过闸门300-in并行进至停止区域310。停止区域310面对连接于访问对象设施的门口上下车区域320。在门口上下车区域320设置有用于避开雨、雪的屋檐。

本车辆m在停止区域310中放下用户后，以无人的方式进行自动驾驶，开始移动至驻车区域pa内的驻车空间ps的自动泊车事件。自动泊车事件的开始触发条件例如可以是用户的某些操作，也可以是从停车场管理装置400通过无线而接收到规定的信号。自动泊车控制部142也可以在停止区域310中放下用户后，使规定装置230中的与行驶无关的功能停止。自动泊车控制部142在开始自动泊车事件的情况下，控制通信装置20而将驻车请求朝向停车场管理装置400发送。然后，本车辆m从停止区域310到驻车区域pa为止按照停车场管理装置400的引导或者凭借自力而一边感测一边移动。

图4是示出停车场管理装置400的结构的一例的图。停车场管理装置400例如具备通信部410、驻车控制部420及存储部430。在存储部430中保存有停车场地图信息432、驻车空间状态表434等信息。

通信部410与本车辆m及其他车辆通过无线而通信。驻车控制部420基于由通信部410取得的信息和保存于存储部430的信息来将车辆向驻车空间ps引导。停车场地图信息432是以几何的方式表示驻车区域pa的构造的信息。停车场地图信息432包括各驻车空间ps的坐标。驻车空间状态表434例如是将表示是空闲状态还是满车(驻车中)状态的状态和是满状态的情况下的驻车中的车辆的识别信息即车辆id相对于驻车空间ps的识别信息即驻车空间id建立对应关系而得到的表。

驻车控制部420当通信部410从车辆接收到驻车请求时，参照驻车空间状态表434来提取状态是空闲状态的驻车空间ps，从停车场地图信息432取得提取出的驻车空间ps的位置，使用通信部410将直到取得的驻车空间ps的位置为止的合适的路径向车辆发送。驻车控制部420基于多个车辆的位置关系，以避免车辆同时行进到相同的位置的方式，根据需要而向特定的车辆指示停止·慢行等。

在接收到路径的车辆(以下，假设是本车辆m)中，自动泊车控制部142生成基于路径的目标轨道。当成为目标的驻车空间ps接近时，驻车空间识别部134识别划分驻车空间ps的驻车框线等，识别驻车空间ps的详细的位置并向自动泊车控制部142提供。自动泊车控制部142接收该位置而修正目标轨道，使本车辆m向驻车空间ps驻车。

不限于上述的说明，自动泊车控制部142也可以不依赖于通信而基于由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16检测的检测结果来自己发现空闲状态的驻车空间，使本车辆m向发现的驻车空间内驻车。

[自动泊车事件-出库时]

自动泊车控制部142及通信装置20在本车辆m的驻车中也维持动作状态。自动泊车控制部142例如在通信装置20从用户的终端装置接收到要求从驻车区域pa移动并在停止区域310使用户乘车的车接请求的情况下，使本车辆m的系统启动，使本车辆m移动至停止区域310。此时，自动泊车控制部142控制通信装置20而向停车场管理装置400发送起步请求。停车场管理装置400的驻车控制部420与入库时同样，基于多个车辆的位置关系，以避免车辆同时行进到相同的位置的方式，根据需要而向特定的车辆指示停止·慢行等。当使本车辆m移动至停止区域310并搭载用户后，自动泊车控制部142停止动作，以后，手动驾驶或基于别的功能部的自动驾驶开始。自动泊车控制部142也可以以在本车辆m开始向停止区域310的移动时、抵达了停止区域310时对用户的终端装置通知与本车辆m的状态、位置相关的信息的方式控制通信装置20。在以下的说明中，有时将出库时的自动泊车事件的结果是本车辆m抵达停止区域310而用户乘车称作“下次乘车”。

不限于上述的说明，自动泊车控制部142也可以不依赖于通信而基于由相机10、雷达装置12、探测器14或物体识别装置16检测的检测结果来自己发现空闲状态的驻车空间，使本车辆m向发现的驻车空间内驻车。关于出库时也是同样，也可以不依赖于通信而自己使本车辆m移动至停止区域310。

[工作状态的再现]

再现部180在通过识别部130取得了本车辆m的用户要从本车辆m下车(或已经下车)的识别结果的情况下，使规定装置230的工作状态暂时存储于再现设定信息192。而且，在第二控制部160以通过自动驾驶从驻车区域pa向停止区域310移动而去迎接用户的方式控制本车辆m的情况下，驻车时控制部174以在用户向本车辆m下次乘车的时机再现规定装置230的工作状态的方式进行控制。

“再现”可以是将在上次乘车中或下车时由用户使用的规定装置230的工作状态一模一样地原样创造出，也可以是创造出与上次下车时的规定装置230的工作状态相似的状态。还可以是基于上次下车时的规定装置230的工作状态而创造出对于用户来说合适的状态。在“再现”中也可以包括不使在上次乘车中或下车时未由用户使用或由用户停止了使用的规定装置230工作。

驻车时控制部174以基于由周边识别部132识别到用户向本车辆m下次乘车的时机而再现规定装置230的工作状态的方式，调整规定装置230的工作开始时机。工作开始时机主要是用户向本车辆m下次乘车的时机(本车辆m的车门被打开的时机)，但也可以在此以前开始规定装置230的工作。

驻车时控制部174参照再现设定信息192而再现规定装置230的工作状态。图5是示出再现设定信息192的一例的图。如图示的例子那样，在再现设定信息192中，对应有是否使规定装置230的各装置再现工作状态的设定、再现时的控制内容等。这些设定可以在本车辆m的购入时由销售者、管理者预先设定，也可以由用户在本车辆m的乘车时或下车时设定。

再现部180例如在规定装置230包括刮水器装置233的情况下，基于图5所示的再现设定信息192而决定为不使刮水器装置233进行再现。同样，再现部180在规定装置230包括室内灯照明装置234的情况下，基于图5所示的再现设定信息192而决定为不使室内灯照明装置234进行再现。如刮水器装置233及室内灯照明装置234那样基于装置自身具备的传感器的感测结果等而自动设定功能的开启/关闭的装置也可以设定为不需要由驻车时控制部174进行的再现。

再现部180例如在规定装置230包括空调装置232、音乐播放装置231-1、影像播放装置231-2及智能体装置235的任一者的情况下，基于图5所示的再现设定信息192而决定为进行再现。驻车时控制部174基于存储于再现设定信息192的车门开时的状态而决定规定装置230的控制内容。

[空调装置的控制]

在用户对空调装置232已经进行有各种设定(温度的设定、风向的设定、风量的设定、湿度的设定、除臭芳香剂散布的设定、空气净化功能的设定等)的状态下从本车辆m下车的情况下，在下车时已经设定有的设定信息作为再现设定信息192而暂时存储。驻车时控制部174在取得部172取得了由再现部180给出的再现开始指示的情况下，即由再现部180取得用户下次乘车的识别结果且向第三控制部170输出了再现开始指示的情况下，基于由周边识别部132识别到的车室空间信息和再现设定信息192，调整空调装置的工作开始时机及工作情况以便在用户下次乘车的时机实现存储于该再现设定信息192的车室内的环境(温度、湿度等)，预先使车室空间成为舒适的状态。

再现部180例如在接收到车接请求的时机，基于本车辆m的位置及门口上下车区域320的位置来预测距离抵达门口上下车区域320并搭乘用户为止的时间。再现部180取得接收到车接请求的时机的车室空间信息与再现设定信息192的偏离程度(空调装置232等具备的温湿度传感器检测到的当前温度与设定温度的温度差、湿度差)的信息。驻车时控制部174例如在上述的偏离程度为规定的程度以上的情况下，进行在向停止区域310的移动中使空调装置232工作开始或者加强或减弱制冷功能、制热功能、湿度调整功能等控制。驻车时控制部174基于预测出的距离搭乘用户为止的时间来决定上述的调整程度。例如，驻车时控制部174在接收到车接请求的时机的车室内的温度是35度且存储于再现设定信息192的车室内的温度是28度的情况下，以在抵达门口上下车区域320时车室内的温度成为28度的方式，在刚接收到车接请求后使空调装置232工作，调整工作状态。驻车时控制部174通过这样的调整而以消除车室空间信息与再现设定信息192的偏离程度的方式控制空调装置232。

[条目播放装置的控制]

驻车时控制部174例如在规定装置230的对象功能是条目播放装置231的情况下，通过从在用户从本车辆m下车时播放着的音乐或影像的停止位置起播放而再现播放状态。驻车时控制部174使包括音乐或影像的停止位置的工作状态的信息暂时存储于再现设定信息192，在用户向本车辆m下次乘车的时机(例如，本车辆m的车门打开的时机)下通过从停止位置起开始播放而再现播放状态。

驻车时控制部174也可以以从在用户下车时播放着的条目信息的最初位置(例如，歌曲或故事的合适隔开的播放位置)起播放的方式进行再现。关于在为了用户向本车辆m乘车而本车辆m的车门被打开的时机是使条目播放装置231从上次的乘车结束时间点下的条目的停止位置起播放条目还是从在上次的乘车结束时间点下播放着的条目的最初位置起播放条目，能够由用户选择，驻车时控制部174根据该选择结果而决定播放位置。再现条目的播放也可以包括从比上次下车时的停止位置追溯了规定时间(例如，10～20[s]左右)的播放位置起再次开始条目信息的播放。此时，以何种程度追溯并从播放位置起再次开始条目信息的播放可以根据从本车辆m的车门打开起到本车辆m起步为止的预估时间等而调整，也可以由乘员用户预先设定。

也可以是，再现部180能够通过周边识别部132或通信装置20而取得能够识别去迎接的用户的信息，在与上次下车的用户不同的用户乘车的情况下，不如上述那样进行基于再现设定信息192执行的条目播放装置231的播放状态的再现。

[智能体装置的控制]

驻车时控制部174例如在规定装置230的对象功能是智能体装置235的情况下，继承与用户的声音对话记录(智能体的讲话内容)、用户彼此的对话记录而再现工作状态。例如，智能体装置235在上次乘车时由用户进行了“在这附近寻找餐厅。”这样的委托的情况下，提供向该委托的响应结果。在上次乘车时由用户进行了“在下次乘坐时提醒我移动后备箱的行李。”这样的委托的情况下，提供该提醒信息。在上次乘车时与用户进行着连续的会话的情况(例如，是智能体提供猜谜且用户回答前的情况、智能体与用户进行着句子接龙游戏的情况)下，也可以是再次开始该会话的继续。在该情况下，驻车时控制部174也可以如“刚才的会话说到了一半，再次开始吗？”这样向用户询问，根据其响应结果而决定是否再次开始会话的继续。

[处理流程]

以下，使用流程图，对实施方式的车辆控制系统1的一系列处理的流程进行说明。图6及图7是示出实施方式的车辆控制系统1的一系列处理的流程的一例的流程图。

图6是示出实施方式的车辆控制系统1的用户下车时的一系列处理的流程的一例的流程图。

首先，周边识别部132识别车辆周边的状况(步骤s100)。接着，再现部180将规定装置230的工作状态作为再现设定信息192而暂时存储(步骤s102)。接着，周边识别部132判定本车辆m的用户是否已从本车辆m下车(步骤s104)。在未判定为已下车的情况下，周边识别部132在经过一定时间后再次实施步骤s100的处理。在判定为用户已下车的情况下，结束本流程图的处理。

如上述的流程图所示，再现部180通过直到用户下车为止反复实施步骤s100～步骤s104的处理，能够使用户下车时的暂时存储内容存储于再现设定信息192。

图7是示出实施方式的车辆控制系统1的用户下次乘车时的一系列处理的流程的一例的流程图。

首先，自动泊车控制部142接受车接请求，开始出库时的自动泊车事件(步骤s200)。接着，再现部180判定在再现设定信息192中是否存储有规定装置230的工作状态(步骤s202)。在判定为存储有的情况下，再现部180通过基于该再现设定信息192进行规定装置230的工作控制来使第三控制部170再现工作状态(步骤s204)。在判定为未暂时存储的情况下，结束本流程图的处理。

在图7的步骤s202的处理中，也可以一并进行上次下车的用户与此次下车的用户是否是同一用户的判定。在该情况下，例如，在用户不是同一用户的情况下，判定为没有工作状态的暂时存储。

图8～图10是示出规定装置230的工作状态的再现处理的流程的一例的流程图。图8～图10对应于图7所示的流程图的步骤s204的处理。

图8是示出规定装置230包括条目播放装置231的情况下的工作状态的再现处理的流程的一例的流程图。

首先，再现部180调出存储于再现设定信息192的条目播放装置231的工作状态的暂时存储(步骤s300)。接着，驻车时控制部174从再现设定信息192取得作为规定装置230的条目播放装置231的播放条件(是从条目信息的最初位置起进行播放还是从条目信息的暂时存储的停止位置起再次开始播放)(步骤s302)。

接着，周边识别部132判定本车辆m的车门是否已打开(步骤s304)。在判定为车门未打开的情况下，周边识别部132在经过一定时间后再次进行步骤s304的处理。在判定为车门已打开的情况下，取得部172取得由周边识别部132识别的识别结果并向驻车时控制部174输出取得结果，驻车时控制部174如在步骤s302中所决定那样使条目播放装置231播放条目信息(步骤s306)。在步骤s306中从条目信息的暂时存储的停止位置起再次开始播放的情况下，驻车时控制部174也可以从比上次下车时的停止位置追溯了规定时间的播放位置起再次开始条目信息的播放。以上，结束本流程图的处理的说明。

图9是示出规定装置230包括空调装置232的情况下的工作状态的再现处理的流程的一例的流程图。

首先，再现部180调出存储于再现设定信息192的空调装置232的工作状态的暂时存储(步骤s400)。接着，取得部172取得由周边识别部132识别出的车室内的温度、湿度之类的车室空间信息、以及距离本车辆m搭乘用户为止的移动时间(步骤s402)，基于取得的各种信息来进行空调控制(步骤s404)。以上，结束本流程图的处理的说明。

图10是示出规定装置230包括智能体装置235的情况下的工作状态的再现处理的流程的一例的流程图。

首先，再现部180调出存储于再现设定信息192的智能体装置235的工作状态的暂时存储(步骤s500)。接着，周边识别部132判定本车辆m的车门是否已打开(步骤s502)。在判定为车门未打开的情况下，周边识别部132在经过一定时间后再次进行步骤s502的处理。在判定为车门已打开的情况下，取得部172取得由周边识别部132识别的识别结果，驻车时控制部174基于由取得部172取得的结果而使智能体装置235的智能体功能开始(步骤s504)。以上，结束本流程图的处理的说明。

根据以上说明的实施方式，具备：识别部130，其识别本车辆m的周边状况；再现部180，其使提供本车辆m的舒适环境的规定装置230的工作状态再现；以及第三控制部170，其控制提供本车辆m的舒适环境的规定装置230的工作，再现部180在由识别部130识别到用户从本车辆m下车的情况下，使规定装置的工作状态存储于再现设定信息192，在由识别部130识别到用户向本车辆m下次乘车的情况下，再现部180使第三控制部170再现存储于再现设定信息192的规定装置230的工作状态，由此，能够根据用户的状况而实现合适的舒适环境的控制，使用户的满足度提高。

[硬件结构]

图11是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为了通信控制器100-1、cpu100-2、作为工作存储器使用的ram100-3、保存引导程序等的rom100-4、闪存器、hdd等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或专用通信线而相互连接的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素的通信。在存储装置100-5中保存有cpu100-2执行的程序100-5a。该程序由dma(directmemoryaccess)控制器(未图示)等在ram100-3中展开，由cpu100-2执行。由此，实现第一控制部120、第二控制部160、第三控制部170及再现部180中的一部分或全部。

上述说明的实施方式能够如以下这样表现。

一种车辆控制装置，其具备存储有程序的存储装置和硬件处理器，

通过所述硬件处理器执行存储于所述存储装置的程序而进行以下处理：

识别车辆的周边状况；

基于识别结果来对所述车辆的转向及速度中的至少一方进行驾驶控制；以及

控制提供所述车辆的舒适环境的规定装置的工作，在用户从所述车辆下车的时机限制所述规定装置的工作状态，

其中，构成为，在进行从驻车区域移动而去迎接用户的驾驶控制的情况下，在所述用户乘坐所述车辆的时机再现所述规定装置的工作状态。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

例如，在上述的实施方式中，说明了本车辆m自主地向停车场入库并从停车场出库而进行迎接，但也可以是用户中的驾驶员进行入库或出库的驾驶。在该情况下，第三控制部170也可以以再现驾驶员下车的时机的规定装置230的工作状态的方式进行控制。在多个用户相对于本车辆m乘降且该用户的乘降时机不同的情况(例如，驾驶员在门口上下车区域320使其他用户下车的情况)下，可以将先在门口上下车区域320下车的用户作为再现的基准来使规定装置230的工作状态再现，也可以将使其他用户下车后驾驶员在停车场下车的时机作为再现的基准而使规定装置230的工作状态再现。再现部180在识别到播放条目的用户的情况下，也可以在推定了该用户乘车的情况或识别到该用户乘车的情况下使工作状态再现。再现部180例如预先经由hmi30等而接受使哪个用户的规定装置230的工作状态再现的设定，根据该设定使第三控制部170再现工作状态。

再现部180在与上次下车的用户不同的用户乘车的情况下，即使如上所述是条目播放装置231以外的规定装置230，也可以不进行再现。再现部180例如在与上次下车的用户不同的用户乘车的情况下，使规定装置230中的空调装置232、智能体装置235的设定成为由本车辆m的所有者等预先设定的标准的设定(默认设定)。