云台调节方法、存储介质、电子设备及车辆与流程

本公开涉及无人驾驶技术领域，具体地，涉及一种云台调节方法、存储介质、电子设备及车辆。

背景技术：

自动驾驶的车辆，例如l3级有条件自动驾驶车辆、l4级高度自动驾驶车辆和l5级完全自动驾驶车辆，需要依靠固定在云台上的激光雷达发射激光信号，并根据激光雷达接收到的反射激光信号计算自动驾驶车辆与目标物的距离。云台安装在自动驾驶车辆的车辆顶部，激光雷达固定在云台的调节机构上。准确地计算与目标物之间的距离，需要激光雷达准确地接收到反射激光信号，但是车辆可能因为乘坐人员体重不同，装载货物重量不均匀、路面倾斜等，造成车辆的车身姿态发生变化，激光雷达与反射激光信号存在夹角，导致激光雷达接收的反射激光信号不准确，因而基于反射激光信号计算得到的与目标物之间的距离将产生误差，或者激光雷达发生偏移无法接收到反射激光信号，导致无法计算与目标物之间的距离。

相关技术中，云台的调节机构包括多个高度可调的支撑件，支撑件通过螺纹紧固件与激光雷达连接。在装载货物重量不均匀等情况下，可以根据车辆的车身姿态变化情况，手动调整螺纹紧固件，进而调节激光雷达的空间位置，使激光雷达可以准确地接收到反射激光信号。但是该方法难以实时调节螺纹紧固件，导致相关场景中难以依据实时的车身姿态变化调节云台的调节机构，因而导致计算得到的距离的准确性依然较低。

技术实现要素：

本公开的目的是提供一种云台调节方法、存储介质、电子设备及车辆，以至少部分地解决相关技术中存在的上述问题。

为了实现上述目的，本公开实施例的第一方面，提供一种云台调节方法，所述云台安装在车辆上，且所述云台承载有感知装置，所述调节方法包括：

确定所述车辆的车身姿态变化信息；

根据所述车身姿态变化信息确定所述云台的调节信息；

根据所述调节信息对所述云台的调节机构进行调节，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。

可选地，所述确定所述车辆的车身姿态变化信息，包括：

获取车身惯导系统提供的角速度信息，并根据所述角速度信息确定所述车辆的车身角速度信息，所述车身姿态变化信息包括所述车身角速度信息；

所述根据所述车身姿态变化信息确定所述云台的调节信息，包括：

根据所述车身角速度信息确定所述云台的角速度调节信息。

可选地，在所述确定所述车辆的车身姿态变化信息之前，包括：

标定车辆车身姿态的初始位置信息，所述初始位置信息包括车身初始角度信息；

所述确定所述车辆的车身姿态变化信息包括：

根据当前的车身角度信息相对于所述车身初始角度信息确定第一车身角度变化信息，所述车身姿态变化信息包括所述第一车身角度变化信息；

所述根据所述车身姿态变化信息确定所述云台的调节信息，包括：

根据所述第一车身角度变化信息确定所述云台的第一调节角度信息，所述调节信息包括所述第一调节角度信息。

可选地，所述标定车辆车身姿态的初始位置包括：

确定车身惯导系统的状态信息是否满足预设条件；

根据所述车辆在所述车身惯导系统的状态信息满足所述预设条件时车身姿态标定所述初始位置。

可选地，所述确定所述车辆的车身姿态变化信息包括：根据当前的车身角度信息相对于前一刻的车身角度信息确定第二车身角度变化信息，所述车身姿态变化信息包括所述第二车身角度变化信息；

所述根据所述车身姿态变化信息确定所述云台的调节信息，包括：

根据所述第二车身角度变化信息确定所述云台的第二调节角度信息，所述调节信息包括所述第二调节角度信息。

可选地，所述车身姿态变化信息包括左右翻滚变化信息和/或前后俯仰变化信息。

可选地，所述车身姿态变化信息表征左右翻滚变化的翻滚角与所述调节信息表征左右翻滚变化的翻滚角大小相同、方向相反；

所述车身姿态变化信息表征前后俯仰变化信息的俯仰角与所述调节信息表征前后俯仰变化信息的俯仰角大小相同、方向相反。

本公开实施例的第二方面，提供一种云台调节装置，所述调节装置包括：

第一确定模块，被配置成用于确定所述车辆的车身姿态变化信息；

第二确定模块，被配置成用于根据所述车身姿态变化信息确定所述云台的调节信息；

调节模块，被配置成用于根据所述调节信息对所述云台的调节机构进行调节，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。

可选地，所述第一确定模块，具体被配置成用于获取车身惯导系统提供的角速度信息，并根据所述角速度信息确定所述车辆的车身角速度信息，所述车身姿态变化信息包括所述车身角速度信息；

所述第二确定模块，具体被配置成用于根据所述车身角速度信息确定所述云台的角速度调节信息。

可选地，所述调节装置还包括标定模块，被配置成用于标定车辆车身姿态的初始位置信息，所述初始位置信息包括车身初始角度信息；

所述第一确定模块，具体被配置成用于根据当前的车身角度信息相对于所述车身初始角度信息确定第一车身角度变化信息，所述车身姿态变化信息包括所述第一车身角度变化信息；

所述第二确定模块，具体被配置成用于根据所述第一车身角度变化信息确定所述云台的第一调节角度信息，所述调节信息包括所述第一调节角度信息。

可选地，所述标定模块，包括：

确定子模块，被配置成用于确定车身惯导系统的状态信息是否满足预设条件；

标定子模块，被配置成用于根据所述车辆在所述车身惯导系统的状态信息满足所述预设条件时车身姿态标定所述初始位置。

可选地，所述第一确定模块，具体被配置成用于根据当前的车身角度信息相对于前一刻的车身角度信息确定第二车身角度变化信息，所述车身姿态变化信息包括所述第二车身角度变化信息；

所述第二确定模块，具体被配置成用于根据所述第二车身角度变化信息确定所述云台的第二调节角度信息，所述调节信息包括所述第二调节角度信息。

本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述调节方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述任一项所述调节方法的步骤。

本公开实施例的第五方面，提供一种车辆，所述车辆包括上述所述的电子设备，以及通过can总线与所述电子设备通信连接的车身惯导系统。

通过上述技术方案，至少可以达到以下有益效果：

通过在车辆的车身姿态因路面不平整、车辆上下破或者装载货物等发生变化的情况下，根据车辆姿态变化信息，确定云台的调节机构的调节信息，进而根据调节信息调节云台的调节机构，这样，固定在调节机构上的感知装置的空间位置不会随车身姿态的变化而变化，感知装置可以准确地接收到反射信号，进而提高计算与障碍物等的距离的准确性，并且，可以根据实时的车身姿态变化信息确定云台的调节机构的调节信息，保证了车辆的行驶安全性。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是本公开一示例性实施例所示出的一种云台调节方法的流程图。

图2是本公开一示例性实施例所示出的另一种云台调节方法的流程图。

图3是本公开一示例性实施例所示出的另一种云台调节方法的流程图。

图4是本公开一示例性实施例所示出的另一种云台调节方法的流程图。

图5是本公开一示例性实施例所示出的另一种云台调节方法的流程图。

图6是本公开一示例性实施例所示出的一种云台调节装置的框图。

图7是本公开一示例性实施例所示出的另一种云台调节装置的框图。

图8是本公开一示例性实施例所示出的一种电子设备的框图。

图9是本公开一示例性实施例所示出的一种车辆的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

需要说明的是，在本公开中，说明书和权利要求书以及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必理解为描述特定的顺序或先后次序。同理，术语“s11”、“s12”等用于区别步骤，而不必理解为按照特定的顺序或先后次序执行方法步骤。

介绍本公开提供的云台调节方法、存储介质、电子设备及车辆之前，首先对本公开所提供的各实施例的应用场景进行介绍，本公开的各实施例可以应用于例如无人驾驶车辆的云台的调节机构的调节场景。所述感知装置例如可以是激光雷达等等，可选地，感知装置包括信号发射机、信号接收机和信息处理系统等，信号发射机用于发送发射信号，信号接收机用于接收经目标物反射的发射信号(即接收反射信号)，信息处理系统用于根据发射信号与反射信号的时间间隔等确定车辆与目标物之间的距离。

可选地，执行该云台调节方法的执行主体可以是车身惯导系统，也可以安装在云台的电子设备，还可以是安装在车辆仪表台内的电子设备，例如车身控制模块。

准确地调节云台的调节机构，可以保证感知装置准确地接收到发射信号，进而可以准确地计算车辆与目标物之间的距离，保证车辆的行驶安全性。相关场景中，可以手动调整螺纹紧固件，进而调节激光雷达的空间位置，使激光雷达可以准确地接收到反射激光信号。

然而，手动调节云台依靠的是人为对车身姿态变化的认知，人为对车身姿态变化的认知可能对于车辆的车身姿态变化信息把握不够准确，因而难以保证调节的精确度，也就难以保证感知装置可以准确地接收到反射信号。并且，相关场景中只能在车辆处于非行驶状态的情况下对云台进行调节，难以在车辆的行驶过程中，根据实时的车身姿态变化信息确定云台的调节信息，此外，高度可调的支撑件无法调整角度，只能调整垂向上的高度，也就是说，仍然存在感知装置无法准确地接收到反射信号的技术缺陷，仍可能造成无法及时、准确地计算与目标物之间的距离，因而难以保证车辆的行驶安全性。

为了实现上述目的，本公开提供一种云台调节方法，所述云台安装在车辆上，且所述云台承载有感知装置，所述感知装置的空间位置随云台的调节机构调节而变化。参照图1所示出的一种云台调节方法的流程图，所述调节方法包括：

s11、确定所述车辆的车身姿态变化信息。

s12、根据所述车身姿态变化信息确定所述云台的调节信息。

s13、根据所述调节信息对所述云台的调节机构进行调节，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。

可选地，感知装置可以包括激光雷达和毫米波雷达。其中，激光雷达采集的范围更广，可以用于采集到较大范围内的目标物的距离信息。毫米波雷达采集的精确度更高，可以精确地采集到目标物的距离信息，可以用于提高计算与目标物之间的距离的准确性。

可选地，可以根据水平仪、陀螺仪等获取车辆的车身姿态变化，进而确定车身姿态变化信息。

具体地，云台的调节机构至少可以左右翻滚调节，或者可以前后俯仰调节，或者可以上下调节高度，以调节感知装置的空间位置。对云台的调节机构进行调节包括根据车身姿态变化信息中的高度变化信息确定调节机构垂向上的高度调节信息，根据车身姿态变化信息中的左右倾斜变化信息确定调节机构左右方向上的左右翻滚调节信息和根据车身姿态变化信息中的前后倾斜变化信息确定调节机构前后方向上的前后俯仰调节信息。

具体地，所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化是指感知装置随着车辆的行驶而运动，但是不随车身的倾斜而倾斜，也不随车身高度变化而变化，例如，车辆在向左倾斜的情况下，感知装置不随车身向左倾斜而向左倾斜。又例如，车辆在向前倾斜的情况下，感知装置不随车身向前倾斜而向前倾斜。

通过上述技术方案，在车辆的车身姿态因路面不平整、车辆上下破或者装载货物等发生变化的情况下，可以根据车辆姿态变化信息，确定云台的调节机构的调节信息，进而根据调节信息调节云台的调节机构，这样，固定在调节机构上的感知装置的空间位置不会随车身姿态的变化而变化，感知装置可以准确地接收到反射信号，进而提高计算与目标物之间的距离的准确性，并且，可以根据实时的车身姿态变化信息确定云台的调节机构的调节信息，保证了车辆的行驶安全性。

可选地，所述确定所述车辆的车身姿态变化信息，包括：

获取车身惯导系统提供的角速度信息，并根据所述角速度信息确定所述车辆的车身角速度信息，所述车身姿态变化信息包括所述车身角速度信息；

所述根据所述车身姿态变化信息确定所述云台的调节信息，包括：

根据所述车身角速度信息确定所述云台的角速度调节信息。

因而，参照图2所示出的另一种云台调节方法的流程图，所述调节方法包括：

s21、获取车身惯导系统提供的角速度信息，并根据所述角速度信息确定所述车辆的车身角速度信息。

s22、根据所述车身角速度信息确定所述云台的角速度调节信息。

s23、根据所述角速度调节信息对所述云台的调节机构进行调节，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。

具体地，以安装于云台的电子设备作为上述方法步骤的执行主体为例，车身惯导系统随车身姿态的变化而获取到车身姿态变化的角速度信息，该电子设备获取车身惯导系统提供的角速度信息，进而确定车身角速度的大小和方向。根据车身角速度的大小确定云台的角速度调节信息中的角速度大小，根据车身角速度的方向确定云台的角速度调节信息中的角速度方向，进而按照角速度调节信息调节云台的调节机构。

示例地，车身以大小ω，方向向左的角速度向左倾斜，车身惯导系统的台体上的陀螺和角速度传感器可以跟随车身发生变化，安装于云台的电子设备获取车身惯导系统提供的陀螺状态信息和角速度传感器信息，进而确定车身角速度的大小为ω和方向为向左。根据车身角速度的大小确定云台的角速度调节信息中的角速度大小为ω，根据车身角速度的方向为向左，确定云台的角速度调节信息中的角速度方向为向右，进而按照向右ω的角速度调节信息调节云台的调节机构。

这样，可以根据车身姿态变化的实时角速度，确定云台的角速度调节信息，提高了感知装置接收反射信号的实时性，进而提高了计算与目标物之间的距离的准确性。

可选地，在步骤s11确定所述车辆的车身姿态变化信息之前，还包括：标定车辆车身姿态的初始位置信息，所述初始位置信息包括车身初始角度信息；

参照图3所示出的另一种云台调节方法的流程图，所述云台调节方法包括：

s31、标定车辆车身姿态的初始位置信息。

s32、根据当前的车身角度信息相对于所述车身初始角度信息确定第一车身角度变化信息。

其中，所述车身姿态变化信息包括所述第一车身角度变化信息.

s33、根据所述第一车身角度变化信息确定所述云台的第一调节角度信息。

其中，所述调节信息包括所述第一调节角度信息。

s34、根据第一调节角度信息对所述云台的调节机构进行调节，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。

具体地，将初始位置信息表征的水平零位记为0度，在车辆向左边倾斜的情况下，根据当前车身角度信息相对于初始位置信息确定车辆向左倾斜2度，根据第一车身角度变化信息为向左倾斜2度，确定云台的调节信息为向右翻滚2度，并按照向右翻滚2度调节云台的翻滚角调节机构，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。

进一步地，在车辆车身从向左倾斜2度继续向左倾斜1度的情况下，根据当前车身角度信息相对于初始位置信息，确定第一车身角度变化信息为向左倾斜3度，进而根据云台相对于初始位置表征的水平零位向左翻滚3度，确定云台的调节信息为向右翻滚3度，并按照向右翻滚达到3度调节云台的翻滚角调节机构，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。

进一步地，在车辆车身从向左倾斜3度回到初始位置信息表征的水平零位的情况下，根据当前车身角度信息相对于初始位置信息，确定第一车身角度变化信息为变化角度为0，进而根据云台相对于初始位置表征的水平零位向右翻滚3度，确定云台的调节信息为向左翻滚3度，并按照向左翻滚3度调节云台的翻滚角调节机构，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。

又一示例，在车辆向前倾斜的情况下，根据当前车身角度信息相对于初始位置信息确定车辆向前倾斜3度，根据第一车身角度变化信息向前倾斜3度，确定云台的调节信息为向后增加仰角3度，并按照向后增加仰角3度调节云台的俯仰角调节机构，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。

进一步地，在车辆车身从向前倾斜3度回到初始位置信息表征的水平零位的情况下，根据当前车身角度信息相对于初始位置信息确定车辆未发生车身姿态变化，确定第一车身角度变化信息为变化角度为0，进而确定云台相对于初始位置表征的水平零位向后增加仰角3度，确定云台的调节信息为减小仰角3度，并按照减小仰角3度调节云台的俯仰角调节机构，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。

值得说明的是，记录当前车辆的车身姿态信息为初始位置信息，若此处记录初始位置信息的执行主体位于云台，可以将初始位置信息发送给车身惯导系统，车身惯导系统可以根据该初始位置信息确定每一时刻车身相对于初始位置的第一车身角度变化信息。

上述技术方案可以根据车身实时相对于初始位置的角度变化信息，确定云台的调节角度信息，保证云台调节的准确性，进而提高感知装置接收反射信号的准确性。

参照图4所示出的另一种云台调节方法的流程图，所述调节方法包括：

s41、确定车身惯导系统的状态信息是否满足预设条件。

s42、根据所述车辆在所述车身惯导系统的状态信息满足所述预设条件时车身姿态标定所述初始位置。

s43、根据当前的车身角度信息相对于所述车身初始角度信息确定第一车身角度变化信息。

其中，所述车身姿态变化信息包括所述第一车身角度变化信息。

s44、根据所述第一车身角度变化信息确定所述云台的第一调节角度信息。

s45、根据第一调节角度信息对所述云台的调节机构进行调节，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。

具体地，获取车身惯导系统的台体上各个陀螺的状态信息，并根据各个陀螺的状态确定相对于车辆的车身各个方向上的加速度信息。例如，获取车身惯导系统的台体上x陀螺的状态信息，确定相对于车身左右方向上的横向加速度信息；获取车身惯导系统的台体上y陀螺的状态信息，确定相对于车身前后方向上的纵向加速度信息；获取车身惯导系统的台体上z陀螺的状态信息，确定相对于车身垂向上的垂向加速度信息。

进一步地，获取车身惯导系统的各个角速度传感器的状态，并根据各个角速度传感器的状态确定车身各个方向上的角速度信息。例如，获取车身惯导系统x角速度传感器的状态信息，确定相对于车身左右方向上的左右角速度；获取车身惯导系统y角速度传感器的状态信息，确定相对于车身前后方向上的前后角速度。

进一步地，确定各个方向上的加速度信息和各个方向上的倾斜信息是否满足预设条件。具体地，预设条件可以是垂向加速度、纵向加速度和横向加速度均为0，且左右角速度和前后角速度均为0。

进一步地，在确定车身惯导系统的垂向加速度、纵向加速度和横向加速度均为0，且左右角速度和前后角速度均为0的情况下，记录车辆的车身姿态为初始位置，在初始位置时，感知装置可以准确地接收到经目标物反射后的发射信号(即反射信号)，并且可以根据发射信号与反射信号之间的时间间隔计算车辆与目标物之间的距离，还可以根据发射信号与发射信号之间的信号强度确定目标物的类型。

此处不限制上述方法步骤的执行主体，车身惯导系统可以在其加速度和角速度满足预设条件的情况下，记录车辆的车身姿态为初始位置，安装在云台的执行装置也可以获取车身惯导系统的状态信息，并在其加速度和角速度满足预设条件的情况下，记录车辆的车身姿态为初始位置。

可选地，可以使用水平仪对安装后云台进行手动调节操作，进而再获取车身惯导系统的状态信息，并确定车身惯导系统的状态信息是否满足预设条件。这样，可以通过手动调节操作对云台进行快速调节，再基于车身惯导系统的状态信息记录当前车辆的车身姿态信息，可以减少云台的调节机构的调节次数。

上述技术方案可以根据车身惯导系统的状态信息对感知装置的初始位置信息进行记录，这样，可以根据实时的车身姿态与初始位置的关系，确定车身姿态变化信息，进而确定云台的调节信息，保证云台调节的准确性，进而提高感知装置接收反射信号的准确性。

可选地，在步骤s11中，确定所述车辆的车身姿态变化信息包括：根据当前的车身角度信息相对于前一刻的车身角度信息确定第二车身角度变化信息，所述车身姿态变化信息包括所述第二车身角度变化信息；

所述根据所述车身姿态变化信息确定所述云台的调节信息，包括：

根据所述第二车身角度变化信息确定所述云台的第二调节角度信息，所述调节信息包括所述第二调节角度信息。

参照图5所示出的另一种云台调节方法的流程图，所述调节方法包括：

s51、根据当前的车身角度信息相对于前一刻的车身角度信息确定第二车身角度变化信息。

s52、根据所述第二车身角度变化信息确定所述云台的第二调节角度信息，所述调节信息包括所述第二调节角度信息。

s53、根据第二调节角度信息对所述云台的调节机构进行调节，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。

具体地，通过车身惯导系统获取当前时刻的车身角度信息，并根据当前时刻车身角度信息和前一刻的车身角度信息确定第二车身角度变化信息的变化值和方向。例如，在车辆向左边倾斜的情况下，根据当前车身角度信息相对于前一刻的车身角度信息确定车辆向左倾斜2度，根据第二车身角度变化信息向左倾斜2度，确定云台的调节信息为向右翻滚2度，并按照向右翻滚2度调节云台的翻滚角调节机构，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。

进一步地，在车辆车身从向左倾斜2度继续向左倾斜1度的情况下，根据当前车身角度信息相对于前一刻的车身角度信息，确定第二车身角度变化信息为向左倾斜1度，进而确定云台的调节信息为向右翻滚1度，并按照向右翻滚达到1度调节云台的翻滚角调节机构，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。

进一步地，在车辆车身从向左倾斜3度变为向左倾斜1度的情况下，根据当前车身角度信息相对于前一刻的车身角度信息，确定第二车身角度变化信息为向右倾斜2度，进而确定云台的调节信息为向左翻滚2度，并按照向左翻滚2度调节云台的翻滚角调节机构，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。

又一示例，在车辆向前倾斜的情况下，根据当前车身角度信息相对于前一刻的车身角度信息确定车辆向前倾斜3度，根据第二车身角度变化信息向前倾斜3度，确定云台的调节信息为向后增加仰角3度，并按照向后增加仰角3度调节云台的俯仰角调节机构，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。

进一步地，在车辆车身从向前倾斜3度继续向前倾斜1度的情况下，根据当前车身角度信息相对于前一刻的车身角度信息，确定第二车身角度变化信息为向前倾斜1度，进而确定云台的调节信息为增加仰角1度，并按照增加仰角1度继续调节云台的俯仰角调节机构，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。

上述技术方案可以根据车身实时相对于前一时刻的角度变化信息，确定云台的调节角度信息，减小计算的复杂程度，保证云台调节的准确性，进而提高感知装置接收反射信号的准确性。

可选地，所述车身姿态变化信息包括左右翻滚变化信息和/或前后俯仰变化信息。

在车身姿态同时发生左右翻滚变化和前后俯仰变化的情况下，云台的调节信息可以是先调节翻滚角调节结构，再调节俯仰角调节机构，也可以是同时调节翻滚角调节结构和俯仰角调节机构。

根据左右翻滚变化信息确定云台的左右翻滚调整信息，可以减少路面不平整等场景下，车辆姿态变化对感知装置接收反射信号的影响；根据前后俯仰变化信息确定云台的前后俯仰调整信息，可以减少路面坡度、起步和刹车等场景下车辆姿态变化对感知装置接收反射信号的影响。提高感知装置在相关场景中接收反射信号的准确性。此外，调节机构不仅在垂向上可以调节，还可以左右翻滚和前后俯仰调节，增加了调节机构的调节方式，进一步地提高了感知装置接收反射信号的准确性。

可选地，所述车身姿态变化信息表征左右翻滚变化的翻滚角与所述调节信息表征左右翻滚变化的翻滚角大小相同、方向相反；

所述车身姿态变化信息表征前后俯仰变化信息的俯仰角与所述调节信息表征前后俯仰变化信息的俯仰角大小相同、方向相反。

可以理解的是，在车身姿态发生变化的情况下，为保证感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化，云天的调节方向和车身姿态变化的方向相反，变化的角度大小相同。具体的调节方式已在前述的实施例中说明，此处不再赘述。

基于相同的发明构思，本公开还提供一种云台调节装置600，用于执行上述方法实施例提供的云台调节方法的步骤，该云台调节装置600可以以软件、硬件或者两者相结合的方式实现车辆10的云台调节。参照图6所示出的一种云台调节装置600的框图，所述调节装置600包括：第一确定模块610，第二确定模块620和调节模块630。

其中，所述第一确定模块610，被配置成用于确定所述车辆的车身姿态变化信息；

所述第二确定模块620，被配置成用于根据所述车身姿态变化信息确定所述云台的调节信息；

所述调节模块630，被配置成用于根据所述调节信息对所述云台的调节机构进行调节，以使所述感知装置的空间位置不随车身姿态的变化而变化。

可选地，所述第一确定模块610，具体被配置成用于获取车身惯导系统提供的角速度信息，并根据所述角速度信息确定所述车辆的车身角速度信息，所述车身姿态变化信息包括所述车身角速度信息；

所述第二确定模块620，具体被配置成用于根据所述车身角速度信息确定所述云台的角速度调节信息。

参照图7所示出的另一种云台调节装置600的框图，所述调节装置600还包括标定模块640。

其中，所述标定模块640，被配置成用于标定车辆车身姿态的初始位置信息，所述初始位置信息包括车身初始角度信息；

所述第一确定模块610，具体被配置成用于根据当前的车身角度信息相对于所述车身初始角度信息确定第一车身角度变化信息，所述车身姿态变化信息包括所述第一车身角度变化信息；

所述第二确定模块620，具体被配置成用于根据所述第一车身角度变化信息确定所述云台的第一调节角度信息，所述调节信息包括所述第一调节角度信息。

可选地，所述标定模块640，包括：

确定子模块，被配置成用于确定车身惯导系统的状态信息是否满足预设条件；

标定子模块，被配置成用于根据所述车辆在所述车身惯导系统的状态信息满足所述预设条件时车身姿态标定所述初始位置。

可选地，所述第一确定模块610，具体被配置成用于根据当前的车身角度信息相对于前一刻的车身角度信息确定第二车身角度变化信息，所述车身姿态变化信息包括所述第二车身角度变化信息；

所述第二确定模块620，具体被配置成用于根据所述第二车身角度变化信息确定所述云台的第二调节角度信息，所述调节信息包括所述第二调节角度信息。

本公开实施例的还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述调节方法的步骤。

本公开实施例的还提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述任一项所述调节方法的步骤。

图8是根据一示例性实施例示出的一种电子设备800的框图。例如，电子设备800可以被提供为一云台调节装置600。如图8所示，该电子设备800可以包括：处理器801，存储器802。该电子设备800还可以包括多媒体组件803，输入/输出(i/o)接口804，以及通信组件805中的一者或多者。

其中，处理器801用于控制该电子设备800的整体操作，以完成上述的云台调节方法中的全部或部分步骤。存储器802用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备800的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如接收的车身姿态变化信息、发送的故障信息等等。该存储器802可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(staticrandomaccessmemory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasableprogrammableread-onlymemory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，简称prom)，只读存储器(read-onlymemory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件803可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，触摸屏例如可以接收手动调节信息，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号，例如接收外部用于调节云台的语音调节信息。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器802。i/o接口804为处理器801和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件805用于该电子设备800与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如wi-fi，蓝牙，近场通信(nearfieldcommunication，简称nfc)，2g、3g、4g、nb-iot、emtc、或5g等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件805可以包括：wi-fi模块，蓝牙模块，nfc模块等等。

在一示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，简称asic)、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，简称dsp)、数字信号处理设备(digitalsignalprocessingdevice，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmablelogicdevice，简称pld)、现场可编程门阵列(fieldprogrammablegatearray，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的云台调节方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的云台调节方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器802，上述程序指令可由电子设备800的处理器801执行以完成上述的云台调节方法。

本公开实施例还提供一种车辆，参照图9所示出的一种车辆的框图，所述车辆10包括电子设备800，以及通过can总线与所述电子设备800通信连接的车身惯导系统700。

具体地，车身惯导系统700可以实时采集车辆的车身姿态信息，确定车辆的翻滚和/或俯仰的角速度、翻滚和/或俯仰的角度等车身姿态信息。并将确定的车身姿态信息通过can总线发送到安置在云台的电子设备800，电子设备800接收到车身姿态信息，确定车辆的车身姿态变化信息，进而确定云台的调节信息，并按照该调节信息调节云台的调节机构。

可选地，车身惯导系统700可以与车辆固定设置，这样车身惯导系统700可以跟随车辆的车身姿态变化而确定车身姿态信息，车身惯导系统700还可以通过获取地图信息，确定车辆行驶前进路线上的坡度信息，进而可以根据坡度信息确定车辆的车身姿态信息。

示例地，由于路面倾斜，车辆向左侧倾斜2度，则车身惯导系统700实时确定车辆向车身左侧翻滚2度，将车辆向车身左侧翻滚2度的车身姿态信息通过can总线发送到安置在云台的电子设备800，电子设备800接收到车辆向车身左侧翻滚2度的车身姿态信息，确定车辆的车身姿态变化为向左翻滚2度，进而确定云台的调节信息为向右翻滚2度，并按照向右翻滚2度调节云台的翻滚角调节机构。

又一示例，由于路面存在坡度，当前前车轮与后车轮所在直线与前一刻前车轮与后车轮所在直线形成3度夹角，并且该夹角为向前倾斜的角度，则车身惯导系统700实时确定车辆向前倾斜3度，将车辆向前倾斜3度的车身姿态信息通过can总线发送到安置在云台的电子设备800，电子设备800接收到车辆向前倾斜3度的车身姿态信息，确定车辆的车身姿态变化为向前倾斜3度，进而确定云台的调节信息为向后增加仰度3度，并按照向后增加仰度3度调节云台的俯仰角调节机构。

这样，在车辆的车身姿态因路面不平整、车辆上下破等发生变化的情况下，车身惯导系统可以采集到车身姿态信息，安装在云台的电子设备可以确定车辆姿态变化信息，进而确定云台的调节机构的调节信息，并根据调节信息调节云台的调节机构，这样，固定在调节机构上的感知装置的空间位置不会随车身姿态的变化而变化，感知装置可以准确地接收到反射信号，进而提高计算与障碍物等的距离的准确性，并且，可以根据实时的车身姿态变化信息确定云台的调节机构的调节信息，保证了车辆的行驶安全性。

可选地，此处车身惯导系统700通过can总线发送车身姿态信息到电子设备800，还可以通过无线通信发送车身姿态信息，无线通信可以例如是wi-fi，蓝牙，nfc，2g、3g、4g、nb-iot、emtc、或5g。相应地，电子设备800和车身惯导系统700包括相应的通讯模块。

此外，可以说明的是，此处电子设备800安装在云台为示例性说明，电子设备800可以安装在车辆内部，例如安装在仪表台内。并且电子设备800可以与车辆10的ldws(lanekeepingassistsystem车道保持辅助系统)等驾驶辅助系统配合使用。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。