用于车辆中的敞开式车顶组件和用于操作其的方法与流程

本发明涉及用于车辆的车顶中使用的敞开式车顶组件。

背景技术：

已知用于车辆的车顶中使用的敞开式车顶组件。具体地，已知的敞开式车顶组件包括可移动地布置的闭合构件，该闭合构件用于选择性地覆盖或至少部分地暴露在车顶中的开口。此外，驱动系统被提供并可操作地联接到闭合构件以用于使闭合构件沿着运动轨迹移动。驱动系统包括电动马达和控制单元，该控制单元可操作地联接到电动马达以用于控制该电动马达的操作。因此，控制单元被提供并且构造成用于控制闭合构件的位置和运动。

已知的敞开式车顶组件的控制单元进一步构造成检测障碍物的存在。具体地，优选地尽可能快地检测到与对象的挤压或对对象的卡压，例如，以便符合如欧洲ece标准或usfmvss-118的监管标准。另外，已知通过确定运动参考场来执行校准。运动参考场描述了根据闭合构件沿着其运动轨迹的位置的至少一个特定驱动系统变量的参考值。因此，例如，在校准运行中，使闭合构件从例如其打开位置移动到其关闭位置，并且针对沿着从打开位置到关闭位置的运动轨迹的多个位置确定由电动马达产生的扭矩。所确定的扭矩值可以被存储作为运动参考场。然后，在操作使用中，确定所产生的扭矩并且将其与对应参考值(即，在对应位置处的参考值)进行比较。如果所产生的扭矩与参考值的偏差太大，则可能检测到挤压或卡压。需注意，可使用任何其他合适的驱动系统变量来代替扭矩。

为了确定所产生的扭矩或其他驱动系统变量作为第二驱动系统变量，可以由控制单元接收可测量的驱动系统变量的值作为第一驱动系统变量并且在计算中使用。具体地，可以采用数学模型以使用第一驱动系统变量来获得第二驱动系统变量的值。

然而，在实践中，即使没有障碍物存在，第二驱动系统变量的计算值也可能与参考值有偏差，以致提供参考值附近的相对大的值范围作为阈值以防止错误地检测到障碍物的存在。另一方面，大的值范围降低了用于障碍物检测的灵敏度，并且因此小的值范围将是优选的。

技术实现要素：

本发明的目的是提供一种可靠且成本有效的敞开式车顶组件，其具有用于障碍物检测的提高的灵敏度。

在第一方面，该目的在用于根据权利要求1的车辆的车顶中使用的敞开式车顶组件中实现。具体地，该敞开式车顶组件包括：可移动地布置的闭合构件，该闭合构件用于选择性地覆盖或至少部分地暴露在车顶中的开口；以及驱动系统，该驱动系统可操作地联接到闭合构件以用于使该闭合构件沿着运动轨迹移动。驱动系统包括电动马达和控制单元，该控制单元可操作地联接到电动马达以用于控制该电动马达的操作并且用于接收第一驱动系统变量。控制系统包括：数学模型，该数学模型描述驱动系统的至少一部分；如在数学模型中使用的模型参数；以及运动参考场，该运动参考场描述根据闭合构件沿着其运动轨迹的位置的第二驱动系统变量的参考值。此外，该控制单元构造成：基于第一驱动系统变量的接收值来更新模型参数；使用数学模型来确定第二驱动系统变量的值；通过比较第二驱动系统值的值和该运动参考场的对应参考值来确定比较值；以及如果该比较值在预确定的值范围之外，则检测到障碍物的存在。

所计算的第二驱动系统变量的实际偏差至少部分地是由于在敞开式车顶组件的零件和零件在敞开式车顶组件中的安装方面的生产。因此，采用描述驱动系统的至少一部分的模型参数的数学模型对于每个所制造的敞开式车顶组件并不都是准确的。即使数学模型在制造期间适配特定驱动系统，但在受例如温度、行驶状况、老化等的影响的实际情况中，数学模型将无法在所有状况下都适配于驱动系统，或者可能随时间而开始出现偏差。因此，根据本发明，在正常操作期间连续地校准数学模型。基于所接收的第一驱动系统变量，可以更新数学模型的模型参数。因此，数学模型连续地调适以适于实际状况以及对敞开式车顶组件的运动和操作相关联的影响。因此，第二驱动系统变量的确定值更准确并更好地对应于参考值。这允许减小由值范围定义的检测阈值，并且相应地提高灵敏度，而不增加错误检测的机会。此外，由于提高的灵敏度，可以更快地检测到挤压并且可以减小最大挤压力。

在实施例中，只要闭合构件在移动并且没有检测到障碍物，就重复更新、确定第二驱动系统变量、确定比较值和检测障碍物的存在的步骤。因此，在闭合构件的运动期间，控制单元重复地更新模型参数并继续如此操作，直到闭合构件的运动因该闭合构件已经到达其目的地位置而停止或检测到挤压为止。

在实施例中，在确定第二驱动系统变量的值的步骤之前执行更新模型参数的步骤。在另一个实施例中，在更新模型参数的步骤之前执行确定第二驱动系统变量的值的步骤。在又一个实施例中，更新模型参数的步骤和确定第二驱动系统变量的值的步骤同时地执行。例如，可以基于要求来选择这些步骤的次序。如果首先更新模型参数，则可以使用所更新的模型参数来执行对第二驱动系统变量的值的确定，其中在挤压情况下，挤压可能略微地影响模型参数。另一方面，如果首先确定第二驱动系统变量的值，则由于在建立第一驱动系统变量的值的时刻与应用从中推导出的模型参数的时刻之间的延迟，可能略微地影响数学模型中使用的模型参数。在任一情况下，都可以认为并预计这种影响是微不足道的，并且两个实施例都可以正确地起作用。在其中两个步骤同时地执行的实施例中，可以省出一定计算时间，但可能要求附加计算能力。

在实施例中，控制单元构造成当检测到障碍物时使闭合构件的运动方向反向。为了确保对象不被卡住，当已经检测到挤压时，闭合构件可以在相反方向上移动。这种反向可以是法律所要求的，并且可以包括在预确定的短距离上反向，或者可以包括在较长距离上反向，例如到达完全地打开的位置。

在实施例中，数学模型包括电动马达的模型。例如，在ep3503333a1中，具体地在从段落[0051]至段落[0067]以及图9至图13的描述中，描述了合适的数学马达模型，所述段落和相关附图以引用的方式并入本文。例如，基于所确定的马达模型参数，可以得出马达扭矩和/或负载扭矩。

在实施例中，数学模型包括闭合构件的运动的模型。例如，可以使用牛顿运动方程来提供合适的模型。具体地，在us6630808中，描述了这种模型。us6630808中描述的模型提供了弹簧刚度和阻尼系数的值，该文献全文以引用的方式并入本文。具体地，如本文所描述的第二方法变型适用于本发明。然而，代替使用残差(residues)(如关于图2所描述)，可以使用牛顿运动方程中的刚度和阻尼系数的值。通过刚度和阻尼的值，可以推导出实际局部力作为第二驱动系统变量，并且可以将其与该力的参考值进行比较。因此，在本发明的该实施例中，例如，可以使用从这种弹簧刚度和阻尼系数推导出的力来获得第二驱动系统变量。

第一驱动系统变量选自包括马达供电电压、马达电流和马达速度的组。这些变量的值无需昂贵的传感器或复杂的结构就可以相对容易地推导出。

在实施例中，第二驱动系统变量选自包括马达电流、闭合构件位置、所产生的力、所产生的扭矩、刚度和阻尼系数或上述变量相对于时间的任何导数的组。

在实施例中，控制单元进一步构造成基于数学模型的输出的时间导数来确定障碍物的存在。在该实施例中，数学模型的输出另外地无需与运动参考场进行比较就能用于检测挤压。这种检测方法在上述专利公开ep3503333和us6630808中进行描述。与使用运动参考场的方法相比，这种挤压检测的方法可以对不同对象或环境有敏感性。因此，这些方法可以彼此补充。更具体地，上述专利申请中描述的方法基于变量的值的突然变化来确定障碍物的存在，而使用阈值的方法基于绝对值来确定障碍物的存在。缓慢地增大的变量可能被上述现有技术方法忽视((escape))，而基于绝对值的方法可能使第一次挤压接触与实际挤压检测之间有延迟。

在一方面，本发明进一步提供一种操作敞开式车顶组件的方法。该敞开式车顶组件包括：可移动地布置的闭合构件，该闭合构件用于选择性地覆盖或至少部分地暴露在车顶中的开口；以及驱动系统，该驱动系统可操作地联接到闭合构件以用于使该闭合构件沿着运动轨迹移动。驱动系统包括电动马达和控制单元，该控制单元可操作地联接到电动马达以用于控制该电动马达的操作并且用于接收至少一个第一驱动系统变量。控制系统包括：数学模型，该数学模型描述驱动系统的至少一部分；如在数学模型中使用的模型参数；以及运动参考场，该运动参考场描述根据闭合构件沿着其运动轨迹的位置的第二驱动系统变量的参考值。该方法包括控制单元执行以下步骤：基于所接收的至少一个第一驱动系统变量来更新模型参数；使用数学模型来确定第二驱动系统变量的值；通过比较第二驱动系统值的值和该运动参考场的对应参考值来确定比较值；以及如果该比较值在预确定的值范围之外，则检测到障碍物的存在。

在该方法的实施例中，只要闭合构件在移动并且没有检测到障碍物，就重复更新模型参数、确定第二驱动系统变量的值、确定比较值和检测障碍物的存在的步骤。

在实施例中，该方法进一步包括控制单元执行以下步骤：当检测到障碍物时，使闭合构件的运动方向反向。

在另一方面，本发明提供了一种计算机软件产品，该计算机软件产品包括用于指示计算机处理器执行根据本发明的方法步骤的计算机可读和可执行指令。具体地，这种计算机处理器可被包括在敞开式车顶组件的控制单元中。

附图说明

根据下文所给出的详细描述，本发明的进一步应用范围将变得显而易见。然而，应当理解，尽管指示了本发明的实施例，但详细描述和具体示例仅以说明的方式给出，因为根据参考所附示意图作出的该详细描述，在本发明的范围内的各种改变和修改对于本领域的技术人员将是显而易见的，其中：

图1a示出具有敞开式车顶组件的车顶的透视图；

图1b示出图1a的敞开式车顶组件的分解图；

图2示出具有可移动闭合构件和对应驱动组件的敞开式车顶组件的实施例的顶视图；并且

图3a示出根据本发明的用于敞开式车顶组件中的控制单元的第一实施例的图；

图3b示出适用于本发明中使用的数学电动马达模型的图；

图4示出根据本发明的用于敞开式车顶组件中的控制单元的第二实施例的图；

图5示出根据本发明的方法的第一实施例的图；并且

图6示出根据本发明的方法的第二实施例的图。

具体实施方式

现将参考附图来描述本发明，其中在若干视图中，已经使用相同附图标记标识相同或类似元件。

图1a示出具有布置在其中的敞开式车顶组件的车顶1。敞开式车顶组件包括可移动面板2a和固定面板2b。可移动面板2a也被称为闭合构件，因为可移动面板2a可在第一车顶开口3a上方移动，从而能够打开和关闭第一车顶开口3a。导风板4布置在第一车顶开口3a的前侧处。

在所示的实施例中，可移动面板2a可以处于关闭位置，该关闭位置是其中可移动面板2a布置在第一车顶开口3a上方并关闭该第一车顶开口并且因此通常布置在车顶1的平面中的位置。此外，可移动面板2a可以处于倾斜位置，该倾斜位置是其中与关闭位置相比可移动面板2a的后端re升高而可移动面板2a的前端fe仍处于关闭位置的位置。此外，可移动面板2a可以处于打开位置，该打开位置是其中可移动面板2a滑动打开并且第一车顶开口3a部分或完全暴露的位置。

需注意，所示的车顶1对应于乘用车。然而，本发明不限于乘用车。也可以设想可设置有可移动面板的任何其他类型的车辆。

图1b示出与图1a所示相同的具有面板2a和2b的车顶。具体地，虽然图1a示出处于打开位置的敞开式车顶组件，但图1b是处于关闭位置的敞开式车顶组件的分解图。此外，在图1b的该分解图中，示出了存在第二车顶开口3b。第一车顶开口3a和第二车顶开口3b设置在敞开式车顶组件的框架5中。框架5的边缘5a限定第一车顶开口3a。

第二车顶开口3b布置在固定面板2b下方，使得光可以通过固定面板2b进入车辆内部空间，假定固定面板2b是玻璃面板或类似透明的面板，例如由塑料材料或任何其他合适的材料制成。具有透明或半透明的固定面板2b的第二车顶开口3b是可选的，并且在敞开式车顶组件的另一个实施例中可以省略。

导风板4通常是柔性材料，例如，具有布置在其中的通孔的编织布或无纺布或幅材或网状物。柔性材料由支撑结构4a(例如杆状或管状结构)支撑，该结构在铰接部4b处直接或间接地铰链联接到框架5。

导风板4布置在第一车顶开口3a的前方，并且在可移动面板2a处于打开位置时调节气流。在其升高的位置中，导风板4减少由于行驶过程中的气流引起的不便的噪音。当可移动面板2a处于关闭位置或处于倾斜位置时，导风板4被压在可移动面板2a的前端fe的下方。

通常，当可移动面板2a滑动到打开位置时，导风板4通过弹力而上升，并且当可移动面板2a滑动回到其关闭位置时，导风板4由可移动面板2a向下推动。在图1a中，可移动面板2a被示出为处于打开位置，并且导风板4被示出为处于升高位置。在图1b中，可移动面板2a被示出为处于关闭位置，并且导风板4被相应地示出为处于其被压下的位置。

图1b进一步示出具有第一引导组件6a、第二引导组件6b、第一驱动缆索7和第二驱动缆索8的驱动组件。第一引导组件6a和第二引导组件6b布置在可移动面板2a的相应的侧端se上，并且各自可以包括引导件和机构。引导件联接到框架5，而机构包括可移动部分并且在引导件中可滑动地移动。第一驱动缆索7和第二驱动缆索8设置在相应的引导组件6a、6b的机构与电动马达9之间。

驱动缆索7、8将电动马达9联接到相应的引导组件6a、6b的机构，使得在操作电动马达9时，机构开始移动。具体地，驱动缆索7、8的芯通过电动马达9移动，从而推动或拉动相应的引导件6a、6b的机构。这种驱动组件在本领域中是众所周知的，并且因此在本文中不再进一步阐明。另外，在不脱离本发明的范围的情况下，也可以采用任何其他合适的驱动组件。此外，在特定实施例中，电动马达能够可操作地布置在引导组件6a、6b的相应的引导件和相应的机构之间，并且在这种实施例中，可以完全省略驱动组件。

在所示的实施例中，引导组件6a、6b可以随着升高可移动面板2a的后端re而开始移动，从而将可移动面板2a带到倾斜位置中。然后，引导组件6a、6b可以从倾斜位置开始滑动，以将可移动面板2a带到打开位置中。然而，本发明不限于这种实施例。例如，在另一个实施例中，可移动面板2a并非仅能够通过升高后端re而可移动到倾斜位置，而是通过首先降低后端re并且然后使可移动面板2a滑动到固定面板2b或设置在可移动面板2a的后端re后方的任何其他结构或元件下方而到达打开位置。在另外的示例性实施例中，可移动面板2a可以仅在关闭位置与倾斜位置之间或者仅在关闭位置与打开位置之间可移动。

在所示的实施例中，电动马达9在凹部10处安装在可移动面板2a的前端fe附近或下方。在另一个实施例中，电动马达9可以定位在任何其他合适的位置或地点处。例如，电动马达9可以布置在可移动面板2a的后端re附近或下方或固定面板2b的下方。

控制单元11被示意性地示出并且可操作地联接到电动马达9。控制单元11可以是任何类型的处理单元，软件控制的处理单元或专用处理单元(如asic)，其均为本领域技术人员众所周知的。控制单元11可以是独立的控制单元，或者其能够可操作地连接到另一个控制单元，如多用途、通用车辆控制单元。在又一个实施例中，控制单元11可以嵌入在这种通用车辆控制单元中或作为其一部分。基本上，控制单元11可以由适合于、能够并且构造成用于执行电动马达9以及因此可移动车顶组件的操作的任何控制单元来具现。

图2示意性地示出具有机械驱动组件的敞开式车顶组件。敞开式车顶组件包括用于关闭第一车顶开口3a的可移动闭合构件2a、固定面板2b和支撑框架12。支撑框架12被布置并构造成将敞开式车顶组件安装并支撑在车辆的车身框架上。在图2中，可移动闭合构件2a示意性地通过联接元件14联接到驱动缆索16。在实践中并且如图1a和图1b所示，可移动闭合构件2a通过引导组件6a、6b布置在支撑框架12上，并且每个引导组件6a、6b通过相关联的驱动缆索16操作。在所示的实施例中，驱动缆索16能够由电动马达通过与合适的齿轮18的有效的机械联接而移动。驱动缆索16和齿轮18包括在机械驱动组件中，该机械驱动组件可操作地联接电动马达9和闭合构件2a。

齿轮18机械地联接到电动马达9，该电动马达可操作地联接到控制单元11。控制单元11可以包括电子控制电路，所述控制单元可能包括计算机处理器。此外，控制单元11能够可操作地联接到一个或多个传感器。例如，霍尔传感器并且通常两个霍尔传感器布置在电动马达9旁边，使得来自霍尔传感器的交变信号由控制单元11接收，基于该交变信号，使得控制单元11能够推导电动马达的速度和闭合构件的位移量。其他传感器可以被提供并且也联接到控制单元11。具体地，为了与下文更详细描述的本发明一起使用，可以适当地提供用于感测电动马达的供应电压的电压传感器和/或用于感测电动马达的电枢电流的电流传感器。

特别是在关闭闭合构件2a时，而且在打开时，对象可能被挤压并卡在例如闭合构件2a的前边缘与支撑框架12之间。为了防止损坏对象和敞开式车顶组件中的任一者，敞开式车顶组件通常设有检测这种挤压和可能卡压的装置。安全法规可定义对这种检测装置的要求，特别地关于在任何被卡对象上产生的最大力的要求。一般来讲，为了使所施加的力尽可能小，优选的是，尽可能快地检测到与对象的挤压，甚至是在该对象被卡住之前就检测到。另一方面，在高灵敏度的情况下，错误地检测到这种挤压的机会显著地增加。因此，在现有技术中，将用于确定是否已经发生挤压的阈值设定为相对高，因此，对实际挤压的检测有延迟，因为因挤压而造成的可测量效果首先需要增大到高于检测阈值。根据本发明，图3a示出了控制单元11的实施例，该控制单元构造成通过使得能够降低检测阈值而不增加被错误地检测的挤压的机会来尽可能快地检测到挤压。

在图3a中，控制单元11可操作地联接到电动马达9。从电动马达9接收传感器信号31，并且将控制信号32发送到电动马达9。传感器信号31可以包括来自一个传感器的感测值或来自多个相应传感器的多个感测值。例如，上述霍尔信号可以被包括在传感器信号31中。此外，传感器信号可以包括电动马达9的供电电压、电枢电流和马达速度中的一个或多个值。控制信号32可以包括用于直接地驱动电动马达9的供电电压，或者可以仅为控制构造成供应供电电压以驱动电动马达9的电驱动器电路的信号。

在控制单元11的该第一实施例中，将上述感测值中的一个或多个作为第一驱动系统变量的值馈送到数学模型模块20。数学模型模块20使用第一驱动系统变量的值来确定如数学模型中所使用(例如，存储在数学模型模块中)的模型参数的更新。

然后，使所更新的数学模型可用，例如通过模型参数信号33使其对第二驱动系统变量计算模块22可用。基于模型参数、数学模型和第一驱动系统变量的值，第二驱动系统变量计算模块22计算用于一个或多个第二驱动系统变量的值。第二驱动系统变量基本上可以为任何种类的驱动系统变量，但优选地，如本发明所使用的第二驱动系统变量涉及在闭合构件挤压对象时改变的效果。此外，这种驱动系统变量优选地随时间恒定，并且因此适合于与先前检测到和存储的参考值进行比较。

例如，沿着闭合构件的运动轨迹，例如从打开位置到关闭位置，机械阻力可以例如因所应用的机制或导风板臂的存在而变化。因此，要施加以用于正常运动的马达扭矩或力可以根据闭合构件沿着运动轨迹的位置而变化。然而，这种变化是恒定且可重复的。因此，可以确定并存储运动参考场，例如存储在运动参考场存储装置28中。为了执行比较，第二驱动系统变量应对应于驱动系统的这种恒定且可重复的变量。

第二驱动系统变量的值可以作为第二变量信号34传送到比较和确定模块26。比较和确定模块26进一步从运动参考场存储装置28接收作为参考值信号36的运动参考场，以及从值范围存储装置24接收作为值范围信号35的值范围。

在比较和确定模块26中，将从第二驱动系统变量计算模块22接收的第二驱动系统变量的值与从运动参考场存储装置28接收的对应参考值进行比较。这种比较可以包括例如减法，但也可以包括产生比较值的任何其他合适的种类的运算。然后，可以根据值范围来评估比较值。例如，如果比较值在该值范围内，则可以确定没有挤压或卡压。在另一个实施例中，对于本领域的技术人员显而易见的是，值范围可以构造成指示实际上已经发生挤压或卡压。

如果检测到挤压，则比较和确定模块26可以构造成输出指示已经检测到挤压的挤压检测信号37，并且控制单元11构造成通过控制信号32发起立即停止并且优选地发起闭合机构的反向。

图3b示出了用于本发明中使用的合适的数学模型，例如用在图3a的实施例的数学模型模块20中的数学模型。ep3503333a1中详细地描述了该数学模型。因此，关于该模型的运算的详细描述，参考ep3503333a1的段落[0051]至[0067]和图9至图13。需注意，在该现有技术公开中，描述了从扰动观察器的快速变化推导挤压的发生。在本发明中，扰动观察器仅是数学模型的一部分，从而确保模型的正确且准确的运算。在本发明中，所估计的马达模型参数有利地用于准确地确定实际驱动系统变量。马达模型参数存在于矩阵和中，如从ep3503333a1的图12中的方程157和158清楚，其中包含马达的内部摩擦b和惯性j、电枢电阻ra和电感la，以及马达常数kt和ke。基于针对这些马达模型参数的估计值，可以获得对可推导出的驱动系统参数的准确确定。例如，可获得对所产生的力或扭矩的准确计算，其中所述准确度不取决于即时状况，例如像随时间的温度或磨损。这种状况的影响将在马达模型参数中确立。

如图3b所示的数学模型使用供电电压u、转子速度ω和电枢电流i作为输入。这些输入可以由合适的传感器直接地测量或可以间接地推导出。例如，电枢电流i可以从供电电压u和转子速度ω推导出，如ep3503333a1所描述，具体是关于图13所描述的。

图4示出了根据本发明的控制单元11的第二实施例。第二实施例对应于图3a的第一实施例，但增加了第二挤压检测系统和方法，其中根据本发明的系统和方法与第二挤压检测系统可以彼此互补。

在图4的实施例中，数学模型模块20和第二驱动系统变量计算模块22被提供并如关于图3a所描述那样起作用。第二驱动系统变量计算模块22将第二变量信号34输出到比较和确定模块26。另外地，数学模型模块20输出从数学模型推导出的模型信号38。例如，模型信号38可以对应于如ep3503333a1所描述的扰动观察器信号。第二确定模块42接收模型信号38，并且例如根据ep3503333a1中描述的方法依据从第二值范围存储装置44接收的作为第二值范围信号45的相关联的阈值或值范围来评估模型信号38。然后，将指示是否检测到挤压的第二挤压检测信号46供应给挤压检测评估模块30，该挤压检测评估模块进一步从比较和确定模块26接收挤压检测信号37。基于两个挤压检测信号37、46，挤压检测评估模块30构造成确定是否实际上已经发生挤压。例如，如果挤压检测信号37、46中的任一者指示已经发生挤压，则挤压检测评估模块30可以确定实际上已经发生挤压。在另一个实施例中，两个挤压检测信号均可能需要指示挤压的发生，以用于挤压检测评估模块30确定挤压的实际发生。在特定实施例中，挤压检测信号37、46可以指示表明已经发生挤压的机会的机会数，并且挤压检测评估模块30评估这两个机会数以确定是否已经发生挤压。

图5示出了根据本发明的方法的实施例，其中所述方法的该实施例对应于如图3a所呈现的控制单元的实施例中执行的方法。

在第一步骤s11中，接收第一驱动系统变量的值。以图3b的数学模型为例，第一驱动系统变量可以为供电电压u、转子速度ω或电枢电流i或它们的任何组合。基于这种第一驱动系统变量，在第二步骤s12中，重新确定和更新数学模型的模型参数。在使用所更新的模型参数的情况下，在第三步骤s13中，使用数学模型确定第二驱动系统变量。需注意，在另一个实施例中，第二步骤s12和第三步骤s13可以以相反次序执行，但第二驱动系统变量的准确度可能略微地降低，因为估计随后基于对应于沿着闭合构件的运动轨迹的另一个位置的模型参数。在又一个实施例中，第二步骤s12和第三步骤s13可以同时地执行，即，并行地执行，由此减少执行所述方法的一次迭代所需的时间。然而，同样在该实施例中，第二驱动系统变量的准确度可能略微地降低，因为估计随后基于对应于沿着闭合构件的运动轨迹的另一个位置的模型参数。

返回图5的实施例，在第四步骤中，将所估计的第二驱动系统变量与运动参考场的参考值进行比较。在第四步骤s14中，确定比较值，该比较值在第五步骤s15中使用。在第五步骤s15中，相对于阈值或预确定的值范围来评估比较值，以确定是否存在障碍物，即，是否已经发生挤压或卡压。

图6示出了对应于图4的控制单元中体现的方法的方法的第二实施例。在该第二实施例中，方法步骤s11至s15类似于图5所示的方法的实施例。与图5的实施例相比，第二实施例增加了第六步骤s16，其基于模型输出(例如，扰动观察器信号的变化)来执行第二挤压检测。如果扰动观察器信号的变化超过阈值，则确定存在突然状况变化，该状况被假定为挤压状况。在该实施例中，第五步骤s15可以包括评估两种挤压检测方法的结果，以便最终确定并判断是否已经发生挤压。

在该实施例中，有利地在两个不同挤压检测系统中采用单个数学模型，由此要求低计算能力，同时提供复杂且平衡的挤压检测。特别地，如果一个系统对第一种对象(例如，硬物)更敏感，而另一个系统对第二种对象(例如，软物)更敏感，则可以优化对不同对象(例如，硬物和软物)的灵敏度。

本文公开了本发明的详细实施例；然而，应当理解，所公开的实施例仅是可以以各种形式体现的本发明的示例。因此，本文所公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制性，而是仅作为权利要求的基础并作为教导本领域的技术人员以预期任何适当地详细的结构来不同地采用本发明的代表性基础。具体地，在单独从属权利要求中提出和描述的特征可以组合应用，并且因此公开了此类权利要求的任何有利的组合。

此外，预期可以通过应用三维(3d)打印技术来产生结构元件。因此，对结构元件的任何引用旨在涵盖指示计算机通过三维打印技术或类似的计算机控制的制造技术来产生这种结构元件的任何计算机可执行指令。此外，对结构元件的任何这样的引用也旨在涵盖携带此类计算机可执行指令的计算机可读介质。

此外，本文中使用的术语和短语不旨在为限制性，而是旨在提供对本发明的可理解的描述。如本文所使用的术语“一个”或“一种”被定义为一个或多于一个。如本文所使用的术语多个被定义为两个或多于两个。如本文所使用的术语另一个被定义为至少第二或更多。如本文所使用的术语包括(including)和/或具有(having)被定义为包括(comprising)(即，开放性语言)。如本文所使用的术语联接被定义为连接，但不一定是直接地连接。

如此描述本发明，明显的是，其可能在许多方面有所不同。不应将此类变化视作是脱离本发明的精神和范围，并且对于本领域的技术人员将显而易见的所有此类修改都旨在被包括在所附权利要求书的范围内。