一种智能可夹搬卸货机器人

本实用新型涉及货物搬运技术领域，具体涉及一种智能可夹搬卸货机器人。

背景技术：

随着社会的日益发展，物流仓库物品运输，夹货和卸货使用频繁，规模仓库以全人工推车的方式较为常见，手动推车和人工上卸货都使整体运营成本居高不下，为提高效率和成本的降低，目前国内大型仓库基本都在投入自动化货运车、搬货、递货机器人等，这种方式有一定的业务规模，因此，投入大量机器人提高智能化工作效率能在短期回本，这对中小型仓库来说需要投入大量资金，且存在很高的风险。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本实用新型的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种智能可夹搬卸货机器人，其结构简单，制作成本低，具有一定程度的自动化，适合在中小型仓库进行推广。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种智能可夹搬卸货机器人，包括：

机体；

夹压装置，所述夹压装置设置在所述机体的中部，所述夹压装置包括支撑板、夹压伺服电机、驱动螺杆、限位杆和夹压板，所述支撑板呈数字“7”型，其下端固定在所述机体上；所述夹压伺服电机固定在所述机体的底板上；所述驱动螺杆上端通过轴承转动连接所述支撑板上端、下端连接在所述夹压伺服电机的输出轴上；所述限位杆与所述驱动螺杆呈间隔设置，其上端固定在所述支撑板上端、下端固定在所述夹压伺服电机机壳上；所述夹压板内端头被所述驱动螺杆和限位杆贯穿，且与驱动螺杆螺纹配合、与限位杆滑动配合；

推动组件，所述推动组件设置在所述机体内，所述推动组件包括推动伺服电机、主动齿轮、第一从动齿轮、推动杆、推动杆限位板和推动板，所述推动伺服电机固定在所述机体上；所述主动齿轮固定在所述推动伺服电机的输出轴上；所述第一从动齿轮转动连接在所述机体上并与所述主动齿轮啮合；所述推动杆的横截面呈方形，其水平设置，所述推动杆上一体成型有与所述第一从动齿轮啮合的推动齿牙；所述推动杆限位板间隔设置，其两端固定在所述机体的内壁上，所述推动杆限位板被所述推动杆贯穿并与其滑动配合；所述推动板固定在所述推动杆的前端。

作为优选，所述夹压板上设有定位组件，所述定位组件包括连接栓、压簧和压板，所述连接栓贯穿所述夹压板并与其滑动配合；所述压板固定在所述连接栓的下端；所述压簧套设在所述连接栓上，其上端抵接在所述夹压板上、下端抵接在所述压板上。

作为优选，所述智能可夹搬卸货机器人还包括：助推组件，所述助推组件设置在所述机体内，所述助推组件包括第二从动齿轮、助推杆和助推杆限位板，所述第二从动齿轮转动连接在所述机体上并与所述主动齿轮啮合；所述助推杆的横截面呈方形，其竖向设置，所述助推杆上一体成型有与所述第二从动齿轮啮合的助推齿牙；所述助推杆限位板间隔设置，其两端固定在所述机体的内壁上，所述助推杆限位板被所述助推杆贯穿并与其滑动配合。

作为优选，助推杆的底端焊接有支撑脚。

作为优选，所述机体的前端和后端分别设有转轮，所述机体的后端还设有驱动该位置处转轮转动的行进驱动电机。

作为优选，所述机体底板的前端、所述夹压板的前端均做导角处理；所述机体底板靠近其前端间隔设置有多个与其转动连接的辊筒；所述压板的前端一体成型有向上倾斜的导引板。

作为优选，所述支撑板的竖直段上间隔设有第一限位开关、第二限位开关，所述第一限位开关靠近所述支撑板的上端；所述第二限位开关靠近所述支撑板的下端；所述夹压板的内端头上设有与第一限位开关以及第二限位开关对应的第一触点；所述机体的内壁上设有第三限位开关，所述推动杆远离推动板的一端设有与所述第三限位开关对应的第二触点；所述压板靠近夹压板的一面上设有第四限位开关，所述夹压板上设有与所述第四限位开关对应的第三触点；靠近所述推动板的推动杆限位板上设有第一传感器；所述夹压板的导角处设有第二传感器；所述机体的底板的前端设有第三传感器；所述机体的后端设有第四传感器；所述智能可夹搬卸货机器人还包括控制组件，所述控制组件包括控制器和供电电瓶，所述控制器固定在所述机体的内壁上并连接所述第一限位开关、第二限位开关、第三限位开关、第四限位开关、第一传感器、第二传感器、第三传感器、第四传感器、夹压伺服电机、推动伺服电机和行进驱动电机；所述供电电瓶连接所述控制器、夹压伺服电机、推动伺服电机和行进驱动电机。

作为优选，所述第一传感器、第二传感器、第三传感器和第四传感器为接近传感器。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

(1)本实用新型设置有夹压装置，夹压装置用于将待搬运的货物夹压在机体上，防止搬运过程中货物滑落；推动组件用于将待搬运的货物从机体上推落完成卸货；助推组件用于将机体的后端翘起，便于货物从机体上推落，起到辅助卸货作用；控制组件用于控制夹压装置、推动组件、助推组件和定位组件的动作与停止，便于装货工作、搬运工作和卸货工作的流畅进行。

(2)本实用新型通过设置加压组件、推动组件、助推组件、加压组件和控制组件，降低了搬运货物和卸货工作的劳动强度。整个装置结构简单，制作成本低，原理简单，且具有一定程度的自动化，在一定程度上可以代替人工搬运货物和卸货工作，适合在中小型仓库进行推广。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为图1中a处的局部放大图；

100、机体；101、转轮；102、行进驱动电机；103、辊筒；104、第三限位开关；105、第三传感器；106、第四传感器；

200、夹压装置；201、支撑板；2011、第一限位开关；2012、第二限位开关；202、夹压伺服电机；203、驱动螺杆；204、限位杆；205、夹压板；2051、第一触点；2052、第三触点；2053、第二传感器；

300、推动组件；301、推动伺服电机；302、主动齿轮；303、第一从动齿轮；304、推动杆；3041、推动齿牙；3042、第二触点；305、推动杆限位板；3051、第一传感器；306、推动板；

400、定位组件；401、连接栓；402、压簧；403、压板；4031、第四限位开关；404、导引板；

500、助推组件；501、第二从动齿轮；502、助推杆；5021、助推齿牙；5022、支撑脚；503、助推杆限位板；

600、控制组件；601、控制器；602、供电电瓶。

具体实施方式

下面结合对本实用新型专利的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域所属的技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

参阅附图1-2，一种智能可夹搬卸货机器人，包括：

机体100；

夹压装置200，夹压装置200设置在机体100的中部，夹压装置200包括支撑板201、夹压伺服电机202、驱动螺杆203、限位杆204和夹压板205，支撑板201呈数字“7”型，支撑板201下端固定在机体100上；夹压伺服电机202固定在机体100的底板上；驱动螺杆203上端通过轴承(附图未示出)转动连接支撑板201上端、下端连接在夹压伺服电机202的输出轴上；限位杆204与驱动螺杆203呈间隔设置，限位杆204上端固定在支撑板201上端、下端固定在夹压伺服电机202机壳上；夹压板205内端头被驱动螺杆203和限位杆204贯穿，且与驱动螺杆203螺纹配合、与限位杆204滑动配合；

推动组件300，推动组件300设置在机体100内，推动组件300包括推动伺服电机301、主动齿轮302、第一从动齿轮303、推动杆304、推动杆限位板305和推动板306，推动伺服电机301固定在机体100上；主动齿轮302固定在推动伺服电机301的输出轴上；第一从动齿轮303转动连接在机体100上并与主动齿轮302啮合，实现的方式可以为在机体100上固定一带座轴承，一转轴一端固定连接第一从动齿轮303、另一过盈配合的方式连接在带座轴承内；推动杆304的横截面呈方形，推动杆304水平设置，推动杆304上一体成型有与第一从动齿轮303啮合的推动齿牙3041；推动杆限位板305间隔设置，其两端固定在机体100的内壁上，推动杆限位板305被推动杆304贯穿并与其滑动配合；推动板306固定在推动杆304的前端。

在本实施例中，夹压板205上设有定位组件400，定位组件400包括连接栓401、压簧402和压板403，连接栓401贯穿夹压板205并与夹压板205滑动配合；压板403固定在连接栓401的下端；压簧402套设在连接栓401上，压簧402的上端抵接在夹压板205上、下端抵接在压板403上。

另外在本实施例中，还设有助推组件500，助推组件500设置在机体100内，助推组件500包括第二从动齿轮501、助推杆502和助推杆限位板503，第二从动齿轮501转动连接在机体100上并与主动齿轮302啮合；助推杆502的横截面呈方形，助推杆502竖向设置，助推杆502上一体成型有与第二从动齿轮501啮合的助推齿牙5021；助推杆限位板503间隔设置，其两端固定在机体100的内壁上，助推杆限位板503被助推杆502贯穿并与其滑动配合。

其次，在本实施例中，助推杆502的底端焊接有支撑脚5022；机体100的前端和后端分别设有转轮101，机体100的后端还设有驱动该位置处转轮101转动的行进驱动电机102。此处不难获知的，机体100前端的两转轮101通过一连接轴连接，该连接轴固定在机体100的底板上，且转轮101通过轴承与该连接轴转动连接；行进驱动电机102固定在机体100底板的后端，行进驱动电机102为中空电机；此处的两个转轮101也通过一连接轴连接，并与该连接轴固定连接；该连接轴贯穿行进驱动电机102并与其固定连接，这样行进驱动电机102转动时带动该位置处的连接轴转动，连接轴带动机体100后端的两个转轮101转动，进而推动整个机体100行进。机体100底板的前端、夹压板205的前端均做导角处理；机体100底板靠近其前端间隔设置有多个与其转动连接的辊筒103；压板403的前端一体成型有向上倾斜的导引板404。

最后，在本实施例中，支撑板201的竖直段上间隔设有第一限位开关2011、第二限位开关2012，第一限位开关2011靠近支撑板201的上端；第二限位开关2012靠近支撑板201的下端；夹压板205的内端头上设有与第一限位开关2011以及第二限位开关2012对应的第一触点2051；机体100的内壁上设有第三限位开关104，推动杆304远离推动板306的一端设有与第三限位开关104对应的第二触点3042；压板403靠近夹压板205的一面上设有第四限位开关4031，夹压板205上设有与第四限位开关4031对应的第三触点2052；

靠近推动板306的推动杆限位板305上设有第一传感器3051；夹压板205的导角处设有第二传感器2053；机体100的底板的前端设有第三传感器105；机体100的后端设有第四传感器106；在本实施例中，第一传感器3051、第二传感器2053、第三传感器105和第四传感器106为光电传感器；

智能可夹搬卸货机器人还包括控制组件600，控制组件600包括控制器601和供电电瓶602，控制器601固定在机体100的内壁上并连接第一限位开关2011、第二限位开关2012、第三限位开关104、第四限位开关4031、第一传感器3051、第二传感器2053、第三传感器105、第四传感器106、夹压伺服电机202、推动伺服电机301和行进驱动电机102；供电电瓶602连接控制器601、夹压伺服电机202、推动伺服电机301和行进驱动电机102。具体的，控制器601为plc控制器，控制器601上设有天线，并通过外部网络连接客户端。

使用时，工作人员将待搬运的货物放置到机体100上的辊筒103上，在此过程中当货物接近第二传感器2053被货物遮挡而被触发，第二传感器2053将该信号传输给控制器601，控制器601控制夹压伺服电机202正向转动，夹压伺服电机202带动驱动螺杆203正向转动，驱动螺杆203转动时驱动夹压板205升起；当货物在机体100的底板上放置好后，第二传感器2053不再被遮挡，此时第二传感器2053再将该信号传输给控制器601，控制器601控制夹压伺服电机202反向转动，夹压伺服电机202带动驱动螺杆203反向转动，驱动螺杆203驱动夹压板205下压，在夹压板205下压的过程中，压板403最先抵接在货物的上端，继续向下压时，压板403压缩压簧402，同时连接栓401向上运动，压板403和夹压板205之间的间距逐渐缩小，当第四限位开关4031抵接在第三触点2052上时，第四限位开关4031被触发，控制器601控制夹压伺服电机202停止转动，至此完成装货过程。

工作人员调整机体100并使其前端对准卸货点，然后通过客户端操作控制器601控制行进驱动电机102转动，行进驱动电机102转动时驱动整个机体100往卸货点行进，当靠近卸货点处的障碍物时，第三传感器105因遮挡被触发，第三传感器105将该信号传输给控制器601，控制器601控制行进驱动电机102转动，同时驱动夹压伺服电机202正向转动和推动伺服电机301正向转动。当夹压伺服电机202正向转动时，驱动螺杆203驱动夹压板205向上运动，消除对货物的夹压状态；在此过程中推动伺服电机301正向转动带动主动齿轮302正向转动，主动齿轮302通过第一从动齿轮303驱动推动杆304向前行进，推动板306推动货物沿机体100的底板向前滑行，同时通过第二从动齿轮501带动助推杆502向下运动使支撑脚5022支撑在地面上并使机体100的后端向上翘起，便于货物沿机体100底板向前滑行完成卸货工作。

在夹压板205向上运动的过程中，第一触点2051会触压到第一限位开关2011，当第一限位开关2011被触发时，控制器601控制夹压伺服电机202反向转动，夹压伺服电机202反向转动时，驱动螺杆203驱动夹压板205向下运动，在此过程中第一触点2051会触压到第二限位开关2012，当第二限位开关2012倍触发时，控制器601控制夹压伺服电机202停止转动；

在推动杆304向前行进的过程中，第二触点3042会触压到第三限位开关104，当第三限位开关104倍触发时，控制器601控制推动伺服电机301反向转动，推动杆304向后运动同时助推杆502向上运动。在推动杆304向后运动的过程中，推动板306向第一传感器3051靠近，当推动板306和第一传感器3051之间的间距缩小到的一定程度时，第一传感器3051被触发，控制器601控制推动伺服电机301停止转动，至此完成整个卸货过程。卸货点处的工作人员调整机体100并使其前端对准上货点并通过客户端操作控制器601控制行进驱动电机102转动，行进驱动电机102转动时驱动整个机体100往上货点行进，当靠近上货点处的障碍物时，第三传感器105因遮挡被触发，第三传感器105将该信号传输给控制器601，控制器601控制行进驱动电机102转动，此时又回到上货点，如此循环继。

有些时候工作人员需要通过控制机体100后退，在本实施例中，第四传感器106为当行进驱动电机102驱动机体100后退遇到障碍物时，第四传感器106被触发，控制器601控制行进驱动电机102停止工作。

前述对本实用新型的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本实用新型限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本实用新型的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本实用新型的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本实用新型的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。