一种车辆安全控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及一种车辆安全控制方法、装置、设备及存储介质，属于车辆安全控制技术领域。

背景技术：

随着人们生活水平的不断提高，便捷的交通出行是人们的一大需求，而出行的安全更是重中之重。机动车驾驶技能越来越受到人们的关注，每年都会有数以万计的学员考取驾驶证，通过驾驶专业技能的培训并最终考核达标后方能驾驶车辆上路，从而尽量避免汽车在行驶的过程中发生交通事故，事故的发生不仅仅会对车辆本身造成一定影响，对人们的安全和经济都产生非常严重的威胁。

现有市场上诸多驾驶人考试车辆的车载安全保护系统均是通过毫米波雷达获取障碍物距离来判断刹车条件，当车辆在拐弯且遇到比较复杂的现场环境下，比如附近有行人走动或者其他车辆行驶等，无法做到精确的安全刹车判断，容易导致误刹车而影响正常行驶，进一步地影响了车辆驾驶考试、培训的正常进行。

技术实现要素：

为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种应用于驾考、驾培中的车辆安全控制方法，以解决现有技术中驾驶考试车辆的车载安全保护系统仅通过毫米波雷达或超声波雷达获取现场障碍物信息来判断车辆刹车条件不准确，容易导致影响车辆正常行驶的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

第一方面，本发明提供了一种车辆安全控制方法，步骤如下：

实时获取车辆所处的位置信息；

实时获取车辆速度及方向盘转角信息；

根据车辆位置信息和车辆速度、方向盘转角信息计算得到车辆行进路线上的碰撞缓冲区的边缘位置信息；

获取障碍物的位置信息；

根据所述障碍物的位置信息和所述碰撞缓冲区的边缘位置信息，计算所述障碍物是否位于所述碰撞缓冲区内；当所述障碍物位于所述碰撞缓冲区内时，对所述车辆采取刹车动作。

进一步地，所述实时获取车辆所处的位置信息的步骤，具体包括：

通过车辆顶部安装的双gps天线及场地设有的差分定位基准站实时获取车辆顶部安装的gps主天线的位置坐标，得到车辆的位置坐标。

进一步地，所述根据车辆位置信息和车辆速度、方向盘转角信息计算得到车辆行进路线上的碰撞缓冲区的边缘位置信息的步骤，具体包括：

根据所述速度信息判断所述车辆是否处于前进行驶状态；

当所述车辆处于前进行驶状态时，将车辆头部位置信息作为碰撞缓冲区的边缘位置的起始点信息；

根据所述方向盘转角信息判断所述车辆是否处于直线行驶状态；

当所述车辆处于直线行驶状态时，根据所述车辆头部位置信息和所述速度信息计算所述碰撞缓冲区的边缘位置信息；

当所述车辆不是处于直线行驶状态时，根据所述车辆头部位置信息和所述方向盘转角信息计算所述碰撞缓冲区的边缘位置信息。

进一步地，所述根据车辆位置信息和车辆速度、方向盘转角信息计算得到车辆行进路线上的碰撞缓冲区的边缘位置信息的步骤，还包括：

当所述车辆处于后退行驶状态时，将车辆尾部位置信息作为碰撞缓冲区的边缘位置的起始点信息；

根据所述方向盘转角信息判断所述车辆是否处于直线行驶状态；

当所述车辆处于直线行驶状态时，根据所述车辆尾部位置信息和所述速度信息计算所述碰撞缓冲区的边缘位置信息；

当所述车辆处于转弯行驶状态时，根据所述车尾的位置信息和所述方向盘转角信息计算所述碰撞缓冲区的边缘位置信息。

进一步地，所述根据所述障碍物的位置信息和所述碰撞缓冲区的边缘位置信息，计算所述障碍物是否位于所述碰撞缓冲区内的步骤，包括：

选取所述场地中位于所述碰撞缓冲区外的任一点作为计算点，并将所述计算点与障碍物点连成一个线段，依次计算所述线段与所述碰撞缓冲区边缘中的每条边的叉积，得到所述线段与所述碰撞缓冲区边缘中的各个边是否相交；

判断与所述线段相交的边的数量是否为偶数；

当与所述线段相交的边的数量为偶数时，得到所述障碍物位于所述碰撞缓冲区外的计算结果；

当与所述线段相交的边的数量为奇数时，得到所述障碍物位于所述碰撞缓冲区内的计算结果。

进一步地，所述实时获取车辆所处的位置信息的步骤，具体包括：

在车辆所在场地中选取一个基准点测量出其位置坐标(lon0,lat0)，并将该基准点作为场地直角坐标系的原点；

根据实时获取的车辆gps主天线的位置坐标(lon1,lat1)及上述场地直角坐标系的原点的位置坐标(lon0,lat0)计算出gps主天线在场地直角坐标系中的坐标(x,y)，计算公式如下：

x＝r*(lon1–lon0)*cos(lat1–lat0)

y＝r*(lat1–lat0)

式中，r为地球半径；

选取场地中一静止基准车辆，获取该基准车辆车身各个点的位置坐标以及车辆的基准gps主天线的位置坐标，以基准gps主天线的位置坐标作为gps主天线直角坐标系的原点，再计算出基准车辆车身各个点在gps主天线直角坐标系的坐标；

根据上述基准车辆车身各个点在gps主天线直角坐标系的坐标和gps主天线在场地直角坐标系的坐标计算出该车辆在场地直角坐标系中车身各个点的坐标，得到车身是一个多边形。

进一步地，所述获取障碍物的位置信息的步骤，具体包括：根据毫米波雷达协议解析出障碍物坐标，即毫米波雷达直角坐标系的坐标，再根据毫米波雷达在车身的安装位置，将障碍物基于毫米波雷达直角坐标系的坐标转换为场地直角坐标系的坐标：

障碍物基于毫米波雷达坐标系的坐标为(x0,y0)，转成极坐标为(a0,r0)；根据毫米波雷达安装位置位于场地直角坐标系的坐标(x1,y1)、车头方向和场地直角坐标系y轴的夹角a1，及障碍物位于场地平面坐标系的方位角a2，得出障碍物转换后的最终坐标为(x1+r0*sin(a2)，y1+r0*cos(a2))，其中，a2＝a1+a0。

第二方面，本发明提供了一种车辆安全控制装置，包括：

第一获取模块，用于实时获取车辆所处的位置信息；

第二获取模块，用于实时获取所述车辆的速度信息及方向盘转角信息；

第一计算模块，用于根据所述车辆所处的位置信息、所述速度信息速度和所述方向盘转角信息计算得到所述车辆的碰撞缓冲区的边缘位置信息；

第三获取模块，用于获取障碍物的位置信息；

第二计算模块，用于根据所述障碍物的位置信息和所述碰撞缓冲区的边缘位置信息，计算所述障碍物是否位于所述碰撞缓冲区内；当所述障碍物位于所述碰撞缓冲区内时，对所述车辆采取刹车动作。

第三方面，本发明提供了一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行上述第一方面所述的车辆安全控制方法。

第四方面，本发明提供了一种电子设备，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述第一方面所述的车辆安全控制方法。

本发明的有益效果：

1、本发明提供的车辆安全控制方法，通过根据实时获取的车辆位置信息和车辆速度以及方向盘转角信息，计算出车辆行进路线上的碰撞缓冲区的精确区域，从而结合障碍物信息准确计算刹车条件，避免仅根据获取障碍物距离来判断刹车条件所导致的误刹车，从而有效降低驾驶考试、训练车辆的误刹车的概率，避免很多无效的刹车，保证了驾驶考试、训练车辆在复杂环境下可以正常的行驶，提高了驾驶考试、训练效率，同时也避免了因误刹车导致的不必要安全隐患。

2、本发明提供的车辆安全控制方法，通过双gps天线及场地设有的差分定位基准站实时获取车辆顶部安装的gps主天线的位置坐标，得到车辆准确的实时位置坐标，使车辆位置信息内能够达到厘米级精度，进一步避免了定位误差导致的误刹车情况或仅通过毫米波雷达探测导致的误刹车。

附图说明

图1为本发明实施例1提供的一种车辆安全控制方法的步骤流程图；

图2为图1中步骤s103的具体步骤流程图；

图3为毫米波雷达探测的障碍物坐标转换示意图；

图4为车辆前进直行状态碰撞缓冲区示意图。

图5为车辆前进左转状态碰撞缓冲区示意图。

图6为本发明实施例2提供的一种车辆安全控制装置的原理框图；

图7为本发明实施例2提供的一种电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1

图1示出了本发明实施例的车辆安全控制方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

s101：实时获取车辆所处的位置信息。在本实施例中，该步骤获取的车辆所处的位置信息包括该车辆车身各个点的坐标，得到车身是一个多边形。

在本实施例中，为了提高获取的车辆所处的位置信息的准确度，可以通过双gps天线及场地设有的差分定位基准站实时获取车辆顶部安装的gps主天线的位置坐标，进而得到车辆的位置坐标。

s102：实时获取车辆速度及方向盘转角信息。在本实施例中，通过车载obd接口实时读取车辆速度及方向盘转角信息。此外，还可以在车辆方向盘连杆上设置外置编码器，用以在通过车载obd接口无法读取方向盘转角信息时，通过外置编码器获取方向盘转交信息，具体地，转动方向盘将带动编码器转动，因此，读取到的编码器的旋转角度即为方向盘转角信息。

s103：根据车辆位置信息和车辆速度、方向盘转角信息计算得到车辆行进路线上的碰撞缓冲区的边缘位置信息。具体地，碰撞缓冲区同样为一个不规则多边形，该步骤中计算得到的碰撞缓冲区的边缘位置信息包括碰撞缓冲区多边形上多个点的坐标。

s104：获取障碍物的位置信息。

在本实施例中，需要将步骤s101中实时获取的车辆的位置信息以及步骤s104中获取的障碍物的位置信息统一至同一坐标系中，具体地，该同一坐标系可以为车辆上设置的gps天线直角坐标系(车辆的位置信息即为通过车辆上设置的gps天线获取)，也可以为雷达直角坐标系(障碍物信息即为通过雷达获取)，还可以为车辆所在的场地的场地直角坐标系等，在此不做限制。

在这里，以上述同一坐标系为场地直角坐标为例，步骤s101可以包括如下具体步骤：

步骤a：在车辆所在场地中选取一个基准点测量出其位置坐标(lon0,lat0)，并将该基准点作为场地直角坐标系的原点。

步骤b：根据实时获取的车辆gps主天线的位置坐标(lon1,lat1)及上述场地直角坐标系的原点的位置坐标(lon0,lat0)计算出gps主天线在场地直角坐标系中的坐标(x,y)，计算公式如下：

x＝r*(lon1–lon0)*cos(lat1–lat0)

y＝r*(lat1–lat0)

式中，r为地球半径。

步骤c：选取场地中一静止基准车辆，获取该基准车辆车身各个点的位置坐标以及车辆的基准gps主天线的位置坐标，以基准gps主天线的位置坐标作为gps主天线直角坐标系的原点，再计算出基准车辆车身各个点在gps主天线直角坐标系的坐标。在这里，需要说明的是，基准车辆应与上述车辆同样型号，且本领域技术人员应当可以理解，基准车辆与上述车辆可以为同一车辆也可以为不同车辆，也即，基准车辆可以即为处于静止状态的上述车辆。

步骤d：根据上述基准车辆车身各个点在gps主天线直角坐标系的坐标和gps主天线在场地直角坐标系的坐标计算出该车辆在场地直角坐标系中车身各个点的坐标，得到车身是一个多边形。

同样地，以上述同一坐标系为场地直角坐标为例，步骤s104可以包括如下具体步骤：

步骤a：根据毫米波雷达协议解析出障碍物坐标。在该步骤中，解析出的障碍物作为为毫米波雷达直角坐标系的坐标。

步骤b：根据毫米波雷达在车身的安装位置，将障碍物基于毫米波雷达直角坐标系的坐标转换为场地直角坐标系的坐标。

具体地，如图3所示，假设障碍物基于毫米波雷达坐标系的坐标为(x0,y0)，转成极坐标为(a0,r0)，则可以根据毫米波雷达安装位置位于场地直角坐标系的坐标(x1,y1)、车头方向和场地直角坐标系y轴的夹角a1，及障碍物位于场地平面坐标系的方位角a2，得出障碍物转换后的最终坐标为：(x1+r0*sin(a2)，y1+r0*cos(a2))。

其中，所述车头方向和场地直角坐标系y轴的夹角a1的计算方法如下：

根据车身多边形各点在场地直角坐标系的坐标，得到车头中心点在场地直角坐标系的坐标为(x3,y3)和车尾中心点在场地直角坐标系的坐标为(x4,y4)；

a1＝atan(x4–x3,y4–y3)

其中，所述障碍物位于场地平面坐标系的方位角为a2＝a1+r0。

s105：根据所述障碍物的位置信息和所述碰撞缓冲区的边缘位置信息，计算所述障碍物是否位于所述碰撞缓冲区内。在本实施例中，当所述障碍物位于所述碰撞缓冲区内时，对所述车辆采取刹车动作。

在本实施例中，根据上述步骤s103得到的碰撞缓冲区多边形以及多边形上各点的坐标及上述步骤s104中得到的障碍物转换后的最终坐标计算各障碍物点是否位于缓冲区多边形内。具体地，同样以上述同一坐标系为场地直角坐标系为例，步骤s105具体包括如下步骤：

步骤一：取场地外远处一点与任意一个障碍物点连成一个线段，依次计算该线段与碰撞缓冲区多边形每条边的叉积，得到所述线段与所述碰撞缓冲区边缘中的各个边是否相交。

具体地，所述线段与碰撞缓冲区多边形每条边的叉积的计算方法为：

假如有两条线段，线段a(points1,pointe1)，线段b(points2,pointe2)，那么：

d1＝(e1.x-s1.x)*(s2.y-s1.y)-(s2.x-s1.x)*(e1.y-s1.y)；

d2＝(e1.x-s1.x)*(e2.y-s1.y)-(e2.x-s1.x)*(e1.y-s1.y)；

r1＝(e2.x-s2.x)*(e1.y-s2.y)-(e1.x-s2.x)*(e2.y-s2.y)；

r2＝(e2.x-s2.x)*(s1.y-s2.y)-(s1.x-s2.x)*(e2.y-s2.y)；

若d1*d2<0且r1*r2<0，则线段相交，否则线段不相交。式中，e1.x为点e1的x轴坐标，e1.y为点e1的y轴坐标，s1.x为点s1的x轴坐标，s1.y为点s1的y轴坐标，e2.x为点e2的x轴坐标，e2.y为点e2的y轴坐标，s2.x为点s2的x轴坐标，s2.y为点s2的y轴坐标。

步骤二：判断与所述线段相交的边的数量是否为偶数。具体地，当与所述线段相交的边的数量为偶数时，则执行步骤三；当与所述线段相交的边的数量为奇数时，则执行步骤四。

步骤三：得到所述障碍物位于所述碰撞缓冲区外的计算结果。此时，不需要发出刹车指令。

步骤四：得到所述障碍物位于所述碰撞缓冲区内的计算结果。此时，需要发出刹车指令。

本发明实施例中的车辆安全控制方法，通过根据实时获取的车辆位置信息和车辆速度以及方向盘转角信息，计算出车辆行进路线上的碰撞缓冲区的精确区域，从而使结合障碍物信息准确计算刹车条件，避免仅根据获取障碍物距离来判断刹车条件所导致的误刹车，从而有效降低驾驶考试、训练车辆的误刹车的概率，避免很多无效的刹车，保证了驾驶考试、训练车辆在复杂环境下可以正常的行驶，提高了驾驶考试、训练效率，同时也避免了因误刹车导致的不必要安全隐患。

作为本发明实施例的一种可选实施方式，如图2所示，步骤s103可以具体包括如下步骤：

s201：根据所述速度信息判断所述车辆是否处于前进行驶状态。具体地，当所述车辆是否处于前进行驶状态时，执行步骤s202。

s202：将车辆头部位置信息作为碰撞缓冲区的边缘位置信息的起始点信息。

s203：根据所述方向盘转角信息判断所述车辆是否处于直线行驶状态。具体地，当所述车辆处于直线行驶状态时，则实行步骤s204；当所述车辆不是处于直线行驶状态时(也即当所述车辆处于转弯状态时)，则执行步骤s205。

在本实施例中，可以在方向盘的转动角度为10度以内时，认为所述车辆处于直线行驶状态，在方向盘的转动角度大于10度时，认为所述车辆处于转弯行驶状态。

s204：根据所述车辆头部位置信息和所述速度信息计算所述碰撞缓冲区的边缘位置信息。

具体地，如图4所示，当所述车辆处于直线前进行驶状态时，碰撞缓冲区为一个长方形，且碰撞缓冲区取车头左右两点为轨迹起始点，长方形由上述两个轨迹起始点和两个轨迹终点组成；根据车辆速度计算长方形的各边长度：所述长方形的短边长度为车头左右两点的距离，长边长度为v*t，v为车辆实时速度，t为车辆从开始刹车至完全停止的时间；根据长方形长边长度计算两个轨迹起始点静止后的坐标，以得到长方形四个点的坐标，从而得到碰撞缓冲区的边缘位置信息。

s205：根据所述车辆头部位置信息和所述方向盘转角信息计算所述碰撞缓冲区的边缘位置信息。

具体地，当所述车辆前进且向左打方向时，碰撞缓冲区的轨迹起始点为车头左右两点，左前轮为转弯内侧轮；当所述车辆前进且向右打方向时，碰撞缓冲区的轨迹起始点为车头左右两点，但右前轮为转弯内侧轮。

如图5所示(图5中以述车辆前进且转弯方向为左转时为例进行示出)，转弯时，内侧轮的转弯角度大于外侧轮的角度。其中，内侧轮的轨迹计算方法为：根据方向盘的转动角度计算出内侧轮的转角(内侧轮的转角与方向盘的转动角度之间的关系每一型号的车辆均为固定，可以直接换算得到)；再根据内侧轮的转角计算内侧轮的转弯半径和转弯圆心(转弯圆心为：左前轮的行驶方向的垂线与左后轮的行驶方向的垂线的交点；转弯半径为：转弯圆心到左前轮的连线长度)；转弯时内侧车轮的轨迹为一个圆形，从转弯内侧轮附近的车头点开始计圆形曲线，从车头点开始每间隔固定角度依次选取一个点，计算所选取点的坐标；外侧轮的轨迹计算方法为：根据当前方向盘角度计算阿克曼转角，然后用内侧轮转角减去阿克曼转角得出外侧轮的转角，进而得到外侧轮的转弯圆心和转弯半径(具体计算方式与内侧轮相同)；从转弯外侧轮附近的车头点开始计圆形曲线，从车头点开始每间隔固定角度依次选取一个点，计算所选取点的坐标；将计算得到的两侧车轮轨迹点及车头两起始点依次连接，得到碰撞缓冲区多边形以及多边形上各点的坐标。

在本实施例中，内侧轮和外侧轮的圆形曲线上所选取点的数量(也即每间隔固定角度依次选取一个点中的固定角度的大小)根据当前车速来判断，车速越高需要选取的点数越多，例如，可以将上述固定角度的取值范围设置为5-15度。

作为本发明实施例的一种可选实施方式，如图2所示，步骤s103还可以具体包括如下步骤：

当步骤s201中的判断结果为所述车辆不是处于前进行驶状态时(也即当所述车辆处于后退行驶状态时)，执行步骤s206。

s206：将车辆尾部位置信息作为碰撞缓冲区的边缘位置信息的起始点信息。

s207：根据所述方向盘转角信息判断所述车辆是否处于直线行驶状态。具体地，当所述车辆处于直线行驶状态时，则实行步骤s208；当所述车辆不是处于直线行驶状态时(也即当所述车辆处于转弯状态时)，则执行步骤s209。

s208：根据所述车辆尾部位置信息和所述速度信息计算所述碰撞缓冲区的边缘位置信息。

具体地，当所述车辆处于直线后退行驶状态时，碰撞缓冲区为一个长方形，且碰撞缓冲区取车尾左右两点为轨迹起始点，长方形由上述两个轨迹起始点和两个轨迹终点组成；根据车辆速度计算长方形的各边长度：所述长方形的短边长度为车尾左右两点的距离，长边长度为v*t，v为车辆实时速度，t为车辆从开始刹车至完全停止的时间；根据长方形长边长度计算两个轨迹起始点静止后的坐标，以得到长方形四个点的坐标，从而得到碰撞缓冲区的边缘位置信息。

s209：根据所述车尾的位置信息和所述方向盘转角信息计算所述碰撞缓冲区的边缘位置信息。

具体地，与前进时类似，当所述车辆后退且向左打方向则时，碰撞缓冲区的轨迹起始点为车尾左右两点，左前轮为转弯内侧轮；当所述车辆前进且向右打方向时，碰撞缓冲区的轨迹起始点为车尾左右两点，但右前轮为转弯内侧轮。转弯时，内侧轮的转弯角度大于外侧轮的角度。内侧轮的轨迹计算方法为：根据方向盘的转动角度计算出内侧轮的转角，再根据内侧轮的转角计算最小转弯半径；根据最小转弯半径计算转弯圆心，转弯时车轮的轨迹为一个圆形，从转弯内侧轮一侧的车尾点开始计圆形曲线，从车尾点开始每间隔固定角度依次选取一个点，计算所选取点的坐标；外侧轮的轨迹计算方法为：根据当前方向盘角度计算阿克曼转角，然后用内侧轮转角减去阿克曼转角得出外侧轮的转角，从转弯外侧轮一侧的车尾点开始计圆形曲线，从车尾点开始每间隔固定角度依次选取一个点，计算所选取点的坐标；将计算得到的两侧车轮轨迹点及车尾两起始点依次连接，得到碰撞缓冲区多边形以及多边形上各点的坐标。

实施例2

图6示出了本发明实施例的一种车辆安全控制装置的原理框图，该装置可以用于实现实施例1或者其任意可选实施方式所述的车辆安全控制方法。如图6所示，该装置包括：第一获取模块10、第二获取模块20、第一计算模块30、第三获取模块40和第二计算模块50。其中，

第一获取模块10用于实时获取车辆所处的位置信息。

第二获取模块20用于实时获取所述车辆的速度信息及方向盘转角信息。

第一计算模块30用于根据所述车辆所处的位置信息、所述速度信息速度和所述方向盘转角信息计算得到所述车辆的碰撞缓冲区的边缘位置信息。

第三获取模块40用于获取障碍物的位置信息。

第二计算模块50用于根据所述障碍物的位置信息和所述碰撞缓冲区的边缘位置信息，计算所述障碍物是否位于所述碰撞缓冲区内；当所述障碍物位于所述碰撞缓冲区内时，对所述车辆采取刹车动作。

本发明实施例还提供了一种电子设备，如图7所示，该电子设备可以包括处理器71和存储器72，其中处理器71和存储器72可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

处理器71可以为中央处理器(centralprocessingunit，cpu)。处理器71还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。

存储器72作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆安全控制方法对应的程序指令/模块(如图6示出的第一获取模块10、第二获取模块20、第一计算模块30、第三获取模块40和第二计算模块50)。处理器71通过运行存储在存储器72中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的车辆安全控制方法。

存储器72可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器71所创建的数据等。此外，存储器72可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器72可选包括相对于处理器71远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器71。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器72中，当被所述处理器71执行时，执行如图1-图5所示实施例中的车辆安全控制方法。

上述电子设备具体细节可以对应参阅图1至图5所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-onlymemory，rom)、随机存储记忆体(randomaccessmemory，ram)、快闪存储器(flashmemory)、硬盘(harddiskdrive，缩写：hdd)或固态硬盘(solid-statedrive，ssd)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

尽管以上本发明的实施方案进行了描述，但本发明并不局限于上述的具体实施方案和应用领域，上述的具体实施方案仅仅是示意性的、指导性的，而不是限制性的。本领域的普通技术人员在本说明书的启示下，在不脱离本发明权利要求所保护的范围的情况下，还可以做出很多种的形式，这些均属于本发明保护之列。