br>11. 根据权利要求1-10所述的方法，其中，对将所述增加的参考速度vMf sdmg到所 述参考速度vMf_dhs。的所述分配发生时的第二时间点T 2的确立包括对违反时间T t的比较， 在所述违反时间Tt期间，根据模拟的所述模拟的未来速度轮廓v sim将在预定的违反时期T sl 内超过所述违反速度vsl。
12. 根据权利要求11所述的方法，其中，对所述第二时间点T 2的确立包括以下步骤： -在所述车辆的当前时间点h处，模拟所述车辆的第一未来速度轮廓v sim t(l， -比较第一违反时间Tt(l与所述违反时期T sl，其中，所述第一违反时间Tt(l对应于所述第 一未来速度轮廓Vsim_t(l被模拟为超过所述违反速度v sl时的时间，其中： -如果所述第一违反时间TJS于所述违反时期T sl，Tt(l< T sl，则将所述第二时间点T2 设定到所述当前位置，T2= t ^，并且 -如果所述第一违反时间Tt(l等于或长于所述违反时期T sl，Tt(l> T sl，则维持所述参考 速度vMf_dhs。不变，并且执行对所述车辆的未来速度轮廓v sim_tl、VsinLt2的至少一个其他模拟， 所述其他模拟基于所述车辆自所述当前位置h开始已经移动到的其他当前时间点t t2， -比较至少一个其他违反时间Ttl、Tt2与所述违反时期T sl，其中，所述至少一个其他违 反时间Ttl、Tt2对应于所述第一未来速度轮廓v sim t(l被模拟为超过所述违反速度v sl时的时 间，其中： -如果所述至少一个其他违反时间Ttl、Tt2短于所述违反时期T sl，Ttl< T sl或T t2< T sl， 则将所述第二时间点T2设定到所述当前时间点位置，T 2= t :或T 2= 12，并且 -如果所述至少一个其他违反时间Ttl，Tt2等于或长于所述违反时期T sl，Ttl> T sl或T t2 > Tsl，则维持所述参考速度vMf dhs。不变并且执行对未来速度轮廓的至少一个其他模拟。
13. 根据权利要求1所述的方法，其中，如果所述模拟的未来速度轮廓v sim保持低于所 述增加的参考速度vMf_dhsc;_ sc;h?g，则所述参考速度vMf_dhs。被分配到所述增加的参考速度 dhsc_schwung°
14. 根据权利要求1-5所述的方法，其中，将对所述参考速度v Mf dhs。的所述控制与由巡 航控制系统执行的控制进行配合，使得将所述参考速度。设定到对应于所述巡航控制 系统的设定速度v srt。。的值。
15. 根据权利要求1-14所述的方法，其中，将对所述下坡速度控制系统的所述参考速 度vMf_dhs。的所述控制与参考速度的支配巡航控制系统的功能进行配合，以便使所述增加的 参考速度 ^ref_dhsc_schwung的所述幅值最大化。
16. 根据权利要求15所述的方法，其中，对所述下坡速度控制系统的所述参考速度vMf ^。的控制考虑在所述下坡坡道之前支配巡航控制系统的所述参考速度的所述参考速度 vraf。。的减小。
17. 根据权利要求1-16所述的方法，其中，如果所述模拟的未来速度轮廓v ^指示实际 车辆速度vac;t将在与所述下坡坡道有关的预定的违反时期T sl内超过违反速度v sl，则将所述 下坡速度控制系统的所述参考速度。暂时地减小到所述参考速度的初始水平v Mf dhs。 initial°
18. 根据权利要求1-16所述的方法，其中，如果所述模拟的未来速度轮廓v ^至少部分 地大于或等于所述增加的参考速度，则将所述下坡速度控制系统的所述参考 速度Vm+i。暂时地减小到所述参考速度的初始水平 Vref_dhsc_initial0
19. 根据权利要求1-18所述的方法，其中，所述增加的参考速度v sdmm#有以下 水平：所述水平具有超过速度vsdmmg，超过在所述下坡坡道的第一段处的所述参考速度的 初始水平 Vref_dhsc_initial0
20. 根据权利要求18所述的方法，其中，与产生所述下坡速度控制系统的所述初始参 考速度vMf_dhsc;_initial的实际车辆速度相比，所述增加的参考速度v Mf dhsc;_sc;hwung在所述下坡坡 道的最后段处产生增加的实际车辆速度，其中，所述增加的实际车辆速度意指所述车辆以 增加的动能wk离开所述下坡斜面。
21. 根据权利要求1-19所述的方法，其中，准许所述参考速度vMfdhs。保持其增加值 ，直到实际车辆速度vac;t小于所述下坡速度控制系统的设定速度vsrt_dhs。。
22.根据权利要求1-21所述的方法，其中，所述下坡速度控制系统的所述增加的参考 速度U3_8产生以下组中的至少一个动作： _减小作用在所述车辆中的制动力的幅值， -在所述车辆中执行到较高档位的档位变化， -在所述车辆中执行到空档的档位变化，以及 -执行到所述车辆的发动机制动的转换。
23. 根据权利要求1-22所述的方法，其中，对所述至少一个未来速度轮廓v ^的所述模 拟基于忽略所述下坡速度控制系统的作用。
24. -种包括程序代码的计算机程序，当在计算机中运行所述程序代码时，所述计算机 程序意指所述计算机执行根据权利要求1-23所述的方法。
25. 根据权利要求24所述的包括计算机可读介质和计算机程序的计算机程序产品，其 中，所述计算机程序被包含于所述计算机可读介质中。
26. -种与下坡坡道有关的用于支配车辆中的下坡速度控制系统的参考速度vMf dhs。 的系统，其中，所述系统被布置为在所述坡道的最后部分中提供增加的参考速度vMf_dhsc;_ schwung， 其特征在于 -模拟单元，其被布置为模拟用于所述车辆在所述车辆前方路段上的实际速度的至少 一个未来速度轮廓Vsim，其中，所述模拟基于地形信息， -确立单元，其被布置为确立是否要向所述参考速度。分配所述增加的参考速度 ，其中，所述确立基于对所述模拟的未来速度轮廓vsiA所述增加的参考速度 的准许幅值和/或与违反速度vsl的准许幅值的比较，以及 -分配单元，其被布置为在已经确立向所述参考速度。分配所述增加的参考速度Vref-dhsc_schwung的情况下向所述参考速度VM_dhs。分配所述增加的参考速度 Vref_dhsc_schwung0
【专利摘要】本发明提供了一种与下坡坡道有关的用于支配车辆中的下坡速度控制系统的参考速度vref_dhsc的系统。所述系统包括模拟单元，所述模拟单元被布置为模拟用于所述车辆的前方路段上的实际速度的至少一个未来速度轮廓vsim。该模拟基于地形信息。所述系统还包括确立单元，所述确立单元被布置为确立是否向参考速度vref_dhsc分配增加的参考速度vref_dhsc_schwung。该确立基于模拟的所述未来速度轮廓vsim与所述增加的参考速度vref_dhsc_schwung的准许幅值和/或与违反速度vsl的准许幅值的比较。所述系统还包括分配单元，所述分配单元被布置为在已经确立向所述参考速度vref_dhsc分配所述增加的参考速度vref_dhsc_schwung的情况下向所述参考速度vref_dhsc分配所述增加的参考速度vref_dhsc_schwung。
【IPC分类】B60T7-12, B60T10-00, B60W30-14, B60W10-196, G01P1-12, B60K31-00, G07C5-08
【公开号】CN104583040
【申请号】CN201380044099
【发明人】O·约翰松, M·奥格伦, F·斯瓦特林
【申请人】斯堪尼亚商用车有限公司
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2013年5月28日
【公告号】EP2861475A1, US20150191170, WO2013191614A1