车间距离控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及检测本车辆前方的前行车辆来控制前行车辆与本车辆之间的车间距离的车间距离控制装置。
【背景技术】
[0002]已知一种检测与前行车辆的车间距离，并根据车速自动控制车间距离、速度的车间距离控制装置。有时使用雷达装置作为检测车间距离的车间距离传感器。雷达装置通过接收发送了的雷达从前行车辆等处反射来的反射波来计算至目标物为止的车间距离、相对速度以及横向位置。因此，在雷达难以捕捉前行车辆的状况下，即使前行车辆实际存在也无法捕捉前行车辆的情况。
[0003]该情况下，车间距离控制装置以所设定的设定车速移至定速行驶，或者将更前方的再前行车辆作为新的前行车辆开始追踪行驶。因此，在前行车辆实际存在的情况下，与实际存在的前行车辆的车间距离有可能过短。对于这种不良状况，考虑过解除自动车速控制(例如参照专利文献I。)。
[0004]然而，如专利文献I所记载那样，在无法捕捉前行车辆的情况下若解除自动车速控制，则需要驾驶员再次进行用于开始自动车速控制的操作，所以存在操作性降低的问题。
[0005]专利文献1:日本特开2002 - 283874号公报
【发明内容】
[0006]本发明鉴于上述课题，其目的在于提供一种在无法捕捉前行车辆的情况下，不解除自动车速控制，并且抑制与前行车辆的车间距离变短的车间距离控制装置。
[0007]本发明的特征在于，检测本车辆前方的前行车辆来控制前行车辆与本车辆之间的车间距离的车间距离控制装置具有:距离获取单元，其将前行车辆的一个以上的反射部位作为各目标物，获取各目标物与本车辆之间的距离；目标物确定单元，其确定上述距离中最近距离的目标物；差值记录单元，其按照每个目标物来记录至由上述目标物确定单元确定出的最近距离的目标物为止的上述距离与至其它目标物为止的上述距离的差量；以及距离修正单元，在上述目标物确定单元确定当前处于最近距离的目标物之前，相对于通过上述目标物确定单元被确定为处于最近距离的目标物已接近预定距离内的情况下，该距离修正单元通过从至当前处于最近距离的目标物为止的上述距离减去针对该目标物在过去所记录的上述差量，来修正当前处于最近距离的目标物与本车辆之间的上述距离。
[0008]根据本发明，能够提供一种在无法捕捉前行车辆的情况下，不解除自动车速控制，并且抑制与前行车辆的车间距离变短的车间距离控制装置。
【附图说明】
[0009]图1是对本实施方式的车间距离控制装置的概略进行说明的图的一个例子。
[0010]图2是例示车载装置的构成的图的一个例子。
[0011]图3是示意性地说明车间控制ECU决定加速度指示值的概略顺序的图的一个例子。
[0012]图4是示意性地表示加速度梯度限制值的图的一个例子。
[0013]图5是表示车间控制ECU的功能框图的一个例子的图。
[0014]图6是对偏差(offset)值进行说明的图的一个例子。
[0015]图7是对同一目标的几个例子进行说明的图的一个例子。
[0016]图8是示意性地表示被记录于目标物信息DB中的目标物信息的图的一个例子。
[0017]图9是表示车间控制ECU进行车间控制的顺序的流程图的一个例子。
[0018]图10是对车间距离控制装置的简要特征进行说明的图的一个例子(实施例2)。
[0019]图11是车间距离控制装置的功能框图的一个例子(实施例2)。
[0020]图12是表示存储于目标物信息DB中的目标物信息的一个例子的图。
[0021]图13是表示车间控制ECU进行车间控制的顺序的流程图的一个例子(实施例2)。
[0022]图14是对将驾驶室作为目标物来进行追踪行驶时的不良状况进行说明的图的一个例子。
[0023]图15是车间距离控制装置的功能框图的一个例子(实施例3)。
[0024]图16是表示车间控制ECU进行车间控制的顺序的流程图的一个例子(实施例3)。
[0025]图17是车间距离控制装置的功能框图的一个例子(实施例4)。
[0026]图18是表示车间控制ECU进行车间控制的顺序的流程图的一个例子(实施例4)。
[0027]附图标记说明
[0028]11…雷达装置；12…车间控制E⑶；13…发动机E⑶；14...防抱死控制E⑶；15...ACC开关；16…变速器；17...节气门马达；20...制动器ACT ; 100…车间距离控制装置
【具体实施方式】
[0029]以下，一边参照附图，一边列举实施例对用于实施本发明的方式进行说明。然而，本发明的技术范围并不限于本实施方式。
[0030]图1是对本实施方式的车间距离控制装置的概略进行说明的图的一个例子。车间距离控制装置搭载例如全车速ACC (Adaptive Cruise Control:自适应巡航控制系统)的功能。全车速ACC有时被称为“全车速区域定速行驶/车间距离控制装置”，具备以下那样的功能。
[0031]A.利用雷达等检测前行车辆。在检测出前行车辆的情况下，以由雷达检测出的与前行车辆的距离成为与车速对应的目标的车间距离的方式，进行追踪行驶。
[0032]B.在未检测出前行车辆的情况下，以驾驶员所设定的设定车速进行定速行驶。
[0033]C.在前行车辆停止的情况下，维持适当的车间距离来进行停车。
[0034]D.在前行车辆再开始行驶的情况下，一边维持与车速对应的车间距离一边开始追踪行驶。
[0035]这样，通过在全车速(特别是低速区域)控制车间距离，驾驶员能够从交通阻塞过程中频繁的起步/停止操作中解放出来，从而能够减少驾驶负荷。此外，全车速是指从零或者极低速至预先决定的高速区域(例如，法定速度、驾驶员设定的上限速度等)。另外，控制车间距离和追踪行驶虽然并不是相同的含义，但在本实施方式中并未特别区分使用。
[0036]另一方面，车间距离控制装置在起步/停止前后的低速区域中，也能够进行车间距离控制，但有时例如在低速区域中前行车辆的捕捉变得困难。
[0037]如图1 (a)所示，本车辆55利用雷达捕捉前方的汽车运输车50的后端部52，以维持与车速对应的距离A的方式，进行追踪行驶。在汽车运输车50减速的情况下，车间距离控制装置一边使本车辆55减速一边缩短车间距离。然而，如图1(b)所示，由于雷达装置11的上下方向的照射角度被限制在预定范围内，所以在前行车辆为这样特殊的形状的情况下，存在利用雷达无法检测出该后端部52的情况。
[0038]该情况下，车间距离控制装置通过雷达来检测汽车运输车50的驾驶室51。于是，在汽车运输车50起步的情况下，车间距离控制装置以与驾驶室51的距离成为目标距离A的方式，进行追踪行驶，所以本车辆55会过于接近汽车运输车50的后端部52。
[0039]因此，本实施方式的车间距离控制装置如以下那样进行控制。
[0040]⑴首先，如图1(a)，在检测出汽车运输车50的后端部52以及驾驶室51时，预先存储与汽车运输车50的后端部52的距离A以及与驾驶室51的距离C之差值B (后述的偏差)O
[0041](ii)而且，在未检测出汽车运输车50的后端部52的情况下，如图1(c)所示，车间距离控制装置将从与驾驶室51的距离C'减去差值B所得的位置作为驾驶室51的修正后位置。
[0042]换句话说，从本车辆55观察，在“C' - B”的距离的位置检测出驾驶室51，车间距离控制装置以将该修正后位置为基准的车间距离成为目标的车间距离的方式，继续进行车间距离控制。由于驾驶室51的修正后位置与后端部52的位置几乎相同，所以本车辆55能够不会过于接近汽车运输车50地进行追踪行驶。
[0043]这样，即使在前行车辆的后部存在凹凸，根据与前行车辆的距离的不同而雷达所检测的部位不同的情况下，车间距离控制装置也能够不会过于接近最后部的部位地控制车间距离。
[0044]此外，图1中以低速区域为例进行了说明，但车间距离控制装置能够在全车速执行上述车间距离控制。例如，在因本车辆55的驾驶员踩下加速踏板进行加速所以车间距离变短的情况下，车速并不是低速区域，但能够基于与前行车辆的修正后位置，来进行车间距离控制。
[0045]实施例1
[0046]图2是例示车间距离控制装置100所包括的车载装置的图的一个例子。对于车间距离控制装置100而言，主要是车间控制ECU (Electronic Control Unit) 12与雷达装置11、发动机E⑶以及防抱死控制E⑶14相配合来实现。雷达装置11、车间控制E⑶12、发动