稳定。因此，本实施例的车间距离控制装置100如以下那样控制追踪行驶。
[0131 ] “最近距离的目标物的横向位置从中心错开阈值以上的时刻，禁止基于修正车间距离模式修正车间距离”
[0132]由此，在正在转弯转向行驶的情况下，能够防止变为车间距离修正模式，所以容易抑制将障碍误检测为前行车辆。
[0133]图15表示本实施例的车间距离控制装置100的功能框图的一个例子。与实施例2相比较，具有横向位置变化检测部38。横向位置变化检测部38在最近距离的目标物的横向位置变为阈值以上的情况下，向目标物信息记录部32通知横向位置变化为阈值以上这一情况。目标物信息记录部32删除未登记目标物2的“偏差”的“偏差”，或者禁止记录偏差。
[0134]图16示出表示车间控制ECU12进行车间控制的顺序的流程图的一个例子。图16中，在步骤S120中登记偏差后，横向位置变化检测部38判定横向位置是否是阈值以下(S140)。而且，在横向位置不是阈值以下的情况下(S140的否)，不登记偏差(S130)。由于已经登记偏差，所以该情况被消除。由于未登记偏差，所以能够防止变为车间距离修正模式。
[0135]本实施例的车间距离制装置除了实施例1、2的效果之外，还判定横向位置，所以在较难检测前行车辆的行驶状况下，能够防止变为车间距离修正模式。
[0136]实施例4
[0137]实施例1所说明的车间距离制装置能够针对汽车运输车这样的前行车辆，使驾驶室51相对于目标物偏差距离进行追踪行驶。然而，由于驾驶室51与后端部相比从雷达装置11观察较远，所以与后端部相比检测有可能变得不稳定。因此，例如存在距离、相对速度稍微较大地变动的情况，车间距离控制装置100若与后端部等目标物同样地基于与该驾驶室51的距离、相对速度来控制车间距离，则加速度不稳定，容易产生加减速的冲击。
[0138]因此，本实施例的车间距离控制装置100如以下那样控制加速度。
[0139](i)在低速区域中
[0140](ii)车间距离修正模式的情况下
[0141](iii)减小加速度梯度限制值
[0142]通过减小加速度梯度限制值，即使在看到汽车运输车(驾驶室)急减速的情况下，车间距离控制装置100的加速度指示值也只在加速度梯度限制值的范围内变化，所以能够减少突然的加减速。另外，通过将α)和αυ作为条件，在雷达无法检测出后端部的状况下，能够只在使距离偏差进行追踪行驶的情况下限制加速度，所以能够防止在中?高速区域中前行车辆急减速的情况下本车辆的减速延迟。
[0143]此外，即使在满足上述⑴?(iii)的状况下，车间距离控制装置100以本车辆与后端部接触前进行减速的方式，设定加速度梯度限制值，所以没有不良状况。
[0144]图17(a)表示本实施例的车间距离控制装置100的功能框图的一个例子。与实施例3相比较，具有加速度角度限制部39。加速度角度限制部39若从车间距离控制部36获取到是修正车间距离模式这样的通知，则在车速为预定值以下的情况下，与不是修正车间距离模式的情况下相比，减小加速度梯度限制值。
[0145]图17(b)是示意性地表示加速度梯度限制值的图的一个例子。斜线部示出修正车间距离模式和不是修正车间距离模式的情况下的加速度梯度限制值的不同。这样，因加速度梯度限制值的绝对值变小，所以能够减少修正车间距离模式时的加减速的冲击。
[0146]图18示出表示车间控制ECU12进行车间控制的顺序的流程图的一个例子。在图18中，步骤S60中，将“与最近距离的目标物的距离一偏差”决定为车间距离后，车间距离控制部36控制车间距离时，加速度角度限制部39减小加速度梯度限制值(SI50)。
[0147]本实施例的车间距离制装置除了实施例1?3的效果之外，还通过减小车间距离修正模式中的加速度梯度限制值，能够缓和加减速的冲击。
[0148]以上，在本实施方式中，利用实施例对车间距离的控制方法进行了说明，但本发明并不限于上述实施例，在本发明的范围内能够进行各种变形以及改进。
【主权项】
1.一种车间距离控制装置，检测本车辆前方的前行车辆来控制前行车辆与本车辆之间的车间距离，其特征在于，具有: 距离获取单元，其将前行车辆的一个以上的反射部位作为各目标物，获取各目标物与本车辆之间的距离； 目标物确定单元，其确定所述距离中最近距离的目标物； 差值记录单元，其按照每个目标物来记录至由所述目标物确定单元确定出的最近距离的目标物为止的所述距离与至其它目标物为止的所述距离的差量；以及 距离修正单元，在所述目标物确定单元确定当前处于最近距离的目标物之前，相对于通过所述目标物确定单元确定为处于最近距离的目标物已接近预定距离内的情况下，该距离修正单元通过从至当前处于最近距离的目标物为止的所述距离减去针对该目标物在过去所记录的所述差量，来修正当前处于最近距离的目标物与本车辆之间的所述距离。
2.根据权利要求1所述的车间距离控制装置，其特征在于， 在通过所述距离获取单元未获取到至所述目标物确定单元之前刚刚确定过的最近距离的目标物为止的距离的情况下， 所述距离修正单元通过从至当前处于最近距离的目标物为止的所述距离减去针对该目标物在过去所记录的所述差量，来修正最近距离的目标物与本车辆之间的所述距离。
3.根据权利要求1所述的车间距离控制装置，其特征在于， 所述距离获取单元从距离检测装置获取各目标物与本车辆之间的所述距离，该距离检测装置通过向本车辆前方发送电波并接收来自反射部位的反射波来检测距离， 在前行车辆的后端部与本车辆之间的距离变小到前行车辆的后端部要从所述距离检测装置所发送的电波的发送范围脱离的程度的情况下， 所述目标物确定单元将前行车辆的后端部以外的反射部位确定为最近距离的目标物，所述距离修正单元通过从至前行车辆的后端部以外的反射部位为止的距离减去针对与该反射部位对应的目标物在过去所记录的所述差量，来修正前行车辆的后端部以外的反射部位所对应的目标物与本车辆之间的所述距离。
4.根据权利要求1?3中任一项所述的车间距离控制装置，其特征在于，具有: 车间距离控制单元，其在不超过预先决定的加速度梯度限制值的范围控制驱动力以及制动力，以使得所述距离修正单元所修正后的从本车辆至前行车辆为止的所述距离成为目标车间距离；以及 加速度梯度限制单元，在所述距离修正单元修正了最近距离的目标物与本车辆之间的所述距离的状态下所述车间距离控制单元控制所述距离的情况下，所述加速度梯度限制单元将所述加速度梯度限制值变更为更小的值。
5.根据权利要求1所述的车间距离控制装置，其特征在于，具有: 变动幅度监视单元，其检测所述差值记录单元所记录的所述差量在预定时间内的变动幅度为阈值内这一情况， 在所述差量在预定时间内的变动幅度不是阈值内的情况下，所述差值记录单元删除或者不记录至所述目标物确定单元确定出的最近距离的目标物为止的所述距离与至其它目标物为止的所述距离的所述差量。
6.根据权利要求1所述的车间距离控制装置，其特征在于， 所述距离获取单元获取本车辆的车宽度方向上各目标物的相对横向位置， 在所述相对横向位置为阈值以上的情况下，所述差值记录单元删除或者不记录至所述目标物确定单元确定出的最近距离的目标物为止的所述距离与至其它目标物为止的所述距离的所述差量。
【专利摘要】本发明涉及检测本车辆前方的前行车辆来控制前行车辆与本车辆之间的车间距离的车间距离控制装置，其特征在于，具有：距离获取单元，其将前行车辆的一个以上的反射部位作为各目标物，获取各目标物与本车辆之间的距离；目标物确定单元，其确定上述距离中最近距离的目标物；差值记录单元，其按照每个目标物来记录至由上述目标物确定单元确定出的最近距离的目标物为止的上述距离与至其它目标物为止的上述距离的差量；以及距离修正单元，在上述目标物确定单元确定当前处于最近距离的目标物之前，相对于通过上述目标物确定单元确定为处于最近距离的目标物已接近预定距离内的情况下，该距离修正单元通过从至当前处于最近距离的目标物为止的上述距离减去针对该目标物在过去所记录的上述差量，来修正当前处于最近距离的目标物与本车辆之间的上述距离。
【IPC分类】B60W40-04, G01S17-93, B60W30-16, G01S13-93, G08G1-16
【公开号】CN104583041
【申请号】CN201280075583
【发明人】中通实
【申请人】丰田自动车株式会社
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2012年9月7日
【公告号】EP2894072A1, US20150175162, WO2014038076A1