未被雷达装置11检测出同等的。另外，也可以直接检测目标物I未被雷达装置11检测出这一情况。例如，监视目标物I的距离，在预定距离以内，从车间控制E⑶12终止目标物I的目标物信息的情况下，能够对由于接近而目标物I未被雷达装置11检测出这一情况进行检测。
[0098]接着，若前行车辆提高速度(若起步)，则基于“dist2 —偏差”对目标物2进行追踪行驶的本车辆的雷达装置11再次检测汽车运输车的后端部。由此，目标物信息DB40的目标物信息如图8(c)。目标物3是与图8(a)的目标物I相同的目标物。
[0099]该情况下，前行车确定部33将距离最短的目标物确定为前行车辆，所以目标物3被确定为前行车辆。目标物3的距离即distl如图6所示，与“dist2 —偏差”几乎相等。因此，即使前行车确定部33作为前行车辆所确定的目标物从目标物2返回到目标物3 (=目标物1)，车间距离控制装置100使用于追踪行驶的距离几乎不改变，所以能够抑制乘客感觉到加速或减速冲击。
[0100]〔动作顺序〕
[0101]图9表示车间控制ECU12进行车间控制的顺序的流程图的一个例子。目标物信息获取部31从雷达装置11获取目标物信息(S10)。目标物信息记录部32将目标物信息存储于目标物信息DB40。
[0102]前行车确定部33将最近距离的目标物确定为前行车辆(S20)。
[0103]接下来，目标物信息记录部32计算前行车确定部33所确定出的最近距离的目标物与其它目标物的偏差(S30)。由此，在最近距离的目标物以外的目标物登记偏差。
[0104]接下来，追踪距离决定部34根据从最近距离的目标物的距离减去偏差(S40)。此夕卜，在后端部为最近距离的目标物的情况下，由于未登记任何偏差，所以在S40的计算中获得与后端部的距离。
[0105]而且，追踪距离决定部34判定“与最近距离的目标物的距离一偏差”是否小于“至紧前最近距离为止所存在的目标物的距离一常量”(S50)。
[0106]在满足步骤S50的条件的情况下，车间距离修正部35计算“与最近距离的目标物的距离一偏差”，车间距离控制部36将与最近距离的目标物的距离一偏差”作为控制对象的车间距离来进行车间距离控制(S60)。由此，能够不会过于接近由雷达无法检测的后端部地进行车间距离控制。
[0107]在不满足步骤S50的条件的情况下，车间距离控制部36将最近距离的目标物作为前行车辆，将与最近距离的目标物的距离选为车间距离来进行车间距离控制(S70)。该情况下，假定未登记任何最近距离的目标物的偏差(为零)的情况，本车辆与前行车辆并不那么接近，所以对至此检测出的后端部进行追踪行驶。
[0108]如以上说明那样，本实施例的车间距离控制装置100通过预先记录后端部与该其它目标物的偏差，在未检测出后端部的情况下基于靠近偏差的距离进行车间控制。由此，能够抑制过于接近前行车辆。
[0109]实施例2
[0110]在本实施例中，对能够收集同一目标的目标物信息的车间距离控制装置100进行说明。
[0111]图10是对本实施例的车间距离控制装置100的简要特征进行说明的图的一个例子。图10中，轿车(前行车辆)和大型车(再前行车辆)行驶在本车辆的前方。这种情况下，由于雷达装置11不光接收来自轿车还接收来自大型车的反射波，所以获取将不同的目标的后端部作为目标物的多个目标物信息。图10(a)中，将再前行车辆设为大型车，但前行车辆靠近车道边缘的情况下等，即使再前行车辆是轿车，也会产生同样的情况。
[0112]图的情况下，即使因交通阻塞等而与前行车辆的车间距离变短，雷达装置11也能够检测前行车辆，由于不是同一目标所以原本不需要记录偏差。另外，接近时，假设前行车辆未被检测出的情况下，由于记录过偏差，将不是同一目标的再前行车辆作为车间距离控制的对象，这不是优选的。
[0113]因此，本实施例的车间距离控制装置100利用前行车辆与再前行车辆的车间距离容易变动这一情况，判定多个目标物是否是同一目标。在是同一目标的情况下，登记偏差。
[0114]图11表示本实施例的车间距离控制装置100的功能框图的一个例子。在本实施例中，由于标注图5中同一附图标记的构成要素实现同样的功能，所以有时主要仅对本实施例的主要构成要素进行说明。本实施例的车间距离控制装置100具有同一目标检测部37。同一目标检测部37将满足以下条件的目标物判定为同一目标。
[0115].事先记录最近距离的目标物的距离与所着眼的目标物的距离之差，上述差的变动落入阈值内(例如，50cm)的状态继续一定时间
[0116]考虑误差，如偏差几乎恒定，则能够判定为2个目标物是同一目标。图10中，由于前行车辆和再前行车辆独立行驶，所以dist2与distl之差的变动幅度在一定时间、阈值内推移的情况较少。
[0117]图12表示本实施例中存储于目标物信息DB40中的目标物信息的一个例子。将前行车辆设为目标物1、将再前行车辆设为目标物2，登记各自的目标物信息。同一目标检测部37计算距离最短的目标物I的distl与除此以外的目标物2的dist2之差，并判定一定时间内，差的变动为阈值内的状态是否继续。在未继续该状态的情况下，同一目标检测部37将从目标物I观察到的目标物2不是同一目标这一情况通知给目标物信息记录部32。目标物信息记录部32删除未登记目标物2的“偏差”的“偏差”或者禁止偏差的记录。此外，并不是只是不登记“偏差”，也可以登记无效值。即，知晓所着眼的目标物不是从最近距离的目标物I观察同一目标的部位即可。
[0118]此外，如汽车运输车那样全长较长的车辆中，从后端部和驾驶室以外的反射部位也反射雷达的情况较多，但大多是否反射是不稳定的。后端部和驾驶室以外的反射部位由于距离后端部的距离(差)不会以相同程度的值继续一定时间，所以未登记偏差。
[0119]因此，根据本实施例，本车辆越接近无法检测出后端部的程度时，越能够抑制基于与是否反射不稳定的部位的距离来进行追踪行驶这一情况。
[0120]图13示出表示车间控制ECU12进行车间控制的顺序的流程图的一个例子。步骤SlO?S30与实施例1相同。
[0121]偏差计算后，同一目标检测部37判定偏差是否稳定(SllO)。即，判定最近距离的目标物的距离与所着眼的目标物的距离之差的变动落入阈值内的状态是否继续一定时间。
[0122]在偏差稳定的情况下(SI 10的是)，目标物信息记录部32登记偏差(S120)，在偏差不稳定的情况下(S110的否)，目标物信息记录部32不登记偏差(S130)。
[0123]以下的处理与实施例1相同。即，追踪距离决定部34判定“与最近距离的目标物的距离一偏差”是否小于“至紧前最近距离所存在的目标物的距离一常量”(S50)。在图10的例子中，假定即使因交通阻塞等而车间距离变短，也会成为检测出前行车辆的状态。由于未对前行车辆登记偏差，所以“distl —偏差=distl”。
[0124]因此，在图10的例子中，S50的判定不会为否，追踪距离决定部34将与前行车辆的距离distl决定为车间距离，车间距离控制部36进行车间距离控制(S70)。因此，能够相对于前行车辆进行车间距离控制。
[0125]在前行车辆为汽车运输车这样的车辆的情况下，如实施例1那样在步骤S50中判定为是，所以能够不会过于接近雷达无法检测出的后端部地进行车间距离控制。
[0126]本实施例的车间距离制装置除了实施例1的效果之外，还验证多个目标物是否是同一目标，所以能够更精度良好地确定同一目标。
[0127]实施例3
[0128]实施例1所说明的车间距离制装置能够针对汽车运输车这样的前行车辆，将驾驶室51选为目标物，使距离偏差来进行追踪行驶。然而，驾驶室51与后端部相比从雷达装置11观察较远，所以与后端部相比检测有可能变得不稳定。该情况下，产生以下那样的不良状况。
[0129]图14是对将驾驶室51选为目标物进行追踪行驶时的不良状况进行说明的图的一个例子。如图14(a)所示，由于前方右转弯，所以前行车辆(不需要是汽车运输车，但作为汽车运输车进行说明)缓缓向右方向转向行驶。车间距离控制装置100将汽车运输车的后端部作为目标物进行追踪行驶。该情况下，汽车运输车和本车辆在转弯转向行驶的过程中，有时雷达装置11检测到侧壁，车间距离控制装置100捕捉到的后端部极有可能切换为侧壁(图14(b))。由于侧壁是静止的，所以即使汽车运输车起步后，本车辆也继续静止。
[0130]如实施例1、2那样，变为修正车间距离模式，并基于从至驾驶室51为止的距离减去偏差的值进行车间控制的情况下，更容易产出该不良状况。这是因为驾驶室51的检测不