车辆的控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及车辆的控制装置，通过控制车辆的驱动力以及制动力，使车辆的转弯性能良好以使转弯行驶中的车辆动作稳定。
【背景技术】
[0002]已开发出与转弯性能提高控制相关的技术，在该技术中，在使车辆转弯行驶时，与由驾驶员进行的转向操作一并对产生于车辆的驱动力以及制动力进行自动控制，从而使车辆的转弯性能提高，以使转弯行驶中的车辆的动作、姿势稳定。作为其一例，在日本特开2011-218953号公报中记载有与如下的驱动力控制装置相关的发明，该驱动力控制装置控制驱动轮的驱动力以使车辆的转向特性追随目标转向特性。在该日本特开2011-218953号公报所记载的发明中，相对于从驾驶员的意图求出的驱动轮的基本驱动力，求出为了使车辆的转向特性相对提高而使其增加的量的驱动力。而且，该增加量的驱动力的上限值基于多个条件被求出多个，增加量的驱动力由上述多个上限值中的最小的上限值限制，求出最终的驱动力的增加量。具体而言，分别根据车辆的前后加速度、车辆的横向加速度、以及路面坡度求出控制量上限值。接着，控制驱动力以便输出由其中的最小的上限值限制的驱动力。
[0003]另外，在日本特开2011-236810号公报中记载有与如下的车辆的驱动力控制装置相关的发明，该驱动力控制装置控制驱动力，以使车辆的稳定系数追随目标值而变化。在该日本特开2011-236810号公报所记载的发明中，基于驱动力的增大要求，求出稳定系数的目标值，基于该稳定系数的目标值与稳定系数的实际值之差，求出稳定系数的修正量。而且，使驱动力增大，以使上述稳定系数的目标值与实际值之差减小。
[0004]另外，在日本特开平7-101272号公报中记载有出于如下目的的发明:对难以由车速等物理量直接表示的由驾驶员进行操作的车辆驾驶操作状态进行推定，并且，获得与该推定结果相适应的车辆运转特性。在该日本特开平7-101272号公报所记载的发明中，在输入由针对车速等车辆运转参数的频度解析求出的各参数的平均值及方差、以及表示道路交通状况的参数的神经网络中，通过对车辆运转参数的平均值及方差、以及道路交通状况的参数的加权总和进行非线形变换，从而求出表示车辆驾驶操作状态的输出参数。进而，根据该输出参数，变更车辆运转特性。
[0005]在上述日本特开2011-218953号公报以及日本特开2011-236810号公报所记载的各发明中，执行所谓转弯性能提高控制。在其中的日本特开2011-236810号公报所记载的发明中，控制车辆的驱动力，以使车辆的稳定系数追随作为目标的稳定系数。因此，可以使转弯行驶时的车辆动作稳定以提高车辆的转弯性能。在该日本特开2011-236810号公报所记载那样的以往的转弯性能提高控制中，除由驾驶员的加速操作、制动操作产生的驱动力以及制动力的增减之外，还自动控制车辆的驱动力或制动力。因此，存在如下课题:产生驾驶员未预期的驱动力(或制动力)的变动而导致驾驶员感到不适或冲击。
[0006]针对上述那样的课题，如日本特开2011-218953号公报所记载的发明那样，可考虑针对执行转弯性能提高控制时的驱动力的控制量设置限制值。例如，如图7所示，通常时，针对为了追随要求驱动力而被输出的驱动力，设定驱动力限制值tqgd。在该图7所示的例子中，在车辆开始转向而进行转弯行驶时，执行转弯性能提高控制，从而使车辆的实际驱动力降低。而且，该实际驱动力的降低以驱动力限制值tqgd为极限而被限制。
[0007]在转弯性能提高控制中对驱动力的控制量进行限制的限制值，可以通过行驶实验或模拟等作为不使驾驶员感到不适或冲击的极限值而预先设定。另外，也可以应用“刺激的辨别阈(ΛΧ)与原刺激⑴的强度成比例地变化(ΛΧ/Χ=常数)”的韦伯定律的观点，将控制量的限制值设为可变值。即，也可以考虑根据控制量的大小来确定控制量的限制值。这样，通过在执行转弯性能提高控制时针对驱动力的控制量设置限制，从而可以防止或抑制给驾驶员带来因在转弯行驶中驱动力变化而引起的不适或冲击。
[0008]但是，在如上所述在执行转弯性能提高控制时限制了驱动力的控制量的情况下，有可能因不同于上述情形的别的主要原因而给驾驶员带来不适。即，可以抑制如上所述因在转弯行驶中驱动力变化而使得驾驶员感到的不适。但是，在驱动力的控制量被限制的情况下，转弯性能提高控制的控制效果降低。而且，由于该控制效果降低，所以不能获得驾驶员所期待的转弯性能提高控制的控制效果，这有可能给驾驶员带来别的不适。
[0009]尤其是，当进行了在转弯行驶时以规定的角度暂时固定了的转向角再次增大那样的所谓转向角增大操作的情况下，所期待的控制效果与实际能够获得的控制效果之差、即实际能够获得的控制效果的不足量变得显著。其结果是，导致驾驶员容易感到不适或冲击。例如，如图8所示，若进行转向角增大操作，则实际驱动力由驱动力限制值tqgd限制，相比之下，为了获得适当的控制效果而要求的要求驱动力增大(在该图8所示的例子中，向负侧或制动侧增大)。其结果是，上述要求驱动力与实际驱动力之间的偏差增大，驾驶员有时会感到不能获得所期待的转弯性能提高控制的控制效果这样的别的不适。
[0010]另外，对于车辆的驱动力而言，除如上所述为了降低转弯性能提高控制时的不适或冲击而限制该驱动力的控制量之外，有时伴随着对发动机的运转状态、蓄电池的状态进行管理而限制控制量。即便在该情况下，与上述那样的用于降低不适或冲击的限制同样地，驱动力的控制量被限制而导致转弯性能提高控制的控制效果降低。
[0011]如上所述，在执行使转弯行驶时的车辆动作稳定的转弯性能提高控制时，为了兼顾获得足够的控制效果以及防止驾驶员感到不适或冲击这两个相反的事项并适当地执行转弯性能提高控制，需要改善以往的控制装置。
【发明内容】
[0012]本发明着眼于上述技术课题而作出，其目的在于提供一种车辆的控制装置，可以执tx通过控制车辆的驱动力以及制动力以提尚车辆的转弯性能的转弯性能提尚控制而不会给驾驶员带来不适或冲击且能够适当地获得控制效果。
[0013]为了实现上述目的，本发明的车辆的控制装置能够执行在转弯行驶时控制车辆的驱动力以使车辆动作稳定的转弯性能提高控制，该车辆的控制装置具有:对由驾驶员进行的转向动作进行检测的转向检测机构、以及对执行所述转弯性能提高控制时的所述驱动力进行限制的驱动力限制机构，所述车辆的控制装置的特征在于，具有限制缓和机构，在由所述驱动力限制机构限制所述驱动力的状态下，在判断为由所述转向检测机构检测到的所述转向动作是转向角增大操作的情况下，所述限制缓和机构使所述驱动力向通过所述转弯性能提高控制产生的所述驱动力的变化方向临时变化，所述转向角增大操作是在所述转弯性能提高控制的执行中由所述驾驶员增大转向角的操作。
[0014]另外，本发明中的所述驱动力限制机构包括:在通过所述转弯性能提高控制以规定的控制量控制所述驱动力的情况下，以预先设定的限制值限制所述控制量的机构；所述限制缓和机构包括:通过使所述限制值向所述控制量增大的方向临时变更，使所述控制量临时增大以使所述驱动力临时变化的机构。
[0015]另外，本发明中的所述转向检测机构包括求出转向角速度的机构；所述限制缓和机构包括:当在所述转向角速度恒定之后或所述转向角速度处于减小趋势之后、所述转向角速度处于增大趋势的情况下，判断为所述转向动作是所述转向角增大操作的机构。
[0016]另外，本发明中的所述转向检测机构包括求出转向角加速度的机构，所述限制缓和机构包括:当在所述转向角加速度处于减小趋势之后、所述转向角加速度处于增大趋势的情况下，判断为所述转向动作是所述转向角增大操作的机构。
[0017]另外，本发明中的所述驱动力限制机构包括通过限制所述车辆的驱动力源的输出来限制所述驱动力或所述控制量的机构；所述限制缓和机构包括:在限制所述驱动力源的输出来限制所述驱动力或所述控制量的情况下，通过控制所述车辆的制动装置以使所述驱动力临时变化或使所述控制量临时增大的机构。
[0018]因此，根据本发明，在车辆转弯行驶时，执行对车辆的驱动力进行自动控制以使转弯行驶中的车辆动作稳定的转弯性能提高控制。而且，在执行该转弯性能提高控制时，由该转弯性能提高控制控制的驱动力被限制。因此，可以防止或抑制给驾驶员带来在转弯性能提高控制时因车辆的驱动力变化而引起的不适或冲击。或者，能够适当地管理发动机、电机等驱动力源的运转状态、蓄电池的状态。并且，根据本发明，当在上述那样的转弯性能提高控制的执行中由驾驶员进行了转向角增大操作的情况下，为了防止由驱动力变化引起的不适或为了管理驱动力源的运转状态、蓄电池的状态而设置的驱动力的限制临时被缓和。因此，当在转弯性能提高控制的执行中进行转向角增大操作而期待由转弯性能提高控制带来的进一步的控制效果的情况下，可以避免因驱动力被限制而导致控制效果不足这样的事态。其结果是，即便在转弯行驶的中途进行转向角增大操作那样的情况下，也可以适当地获得由转弯性能提高控制带来的控制效果。并且，可以避免因不能获得所期待的转弯性能提高控制的控制效果而导致驾驶员感到别的不适，可以适当地执行本发明中的转弯性能提高控制。
[0019]另外，在本发明的转弯性能提高控制中被自动控制的驱动力包括:使车辆行驶的正方向的驱动力、以及对车辆进行制动的负方向的驱动力即制动力。例如，在使驱动力向正方向变化的情况下，使车辆的驱动力源的输出增大。或者，在已经产生制动力的情况下，使该制动力降低。另一方面，在使驱动力向负方向变化的情况下，使车辆的驱动力源的输出降低。或者，制动力作用于车辆。或者，在已经产生制动力的情况下，使该制动力增大。
[0020]另外，根据本发明，在执行上述那样的转弯性能提高控制时，此时被控制的驱动力的控制量(或变化量)由预先设定的限制值限制。而且，当在转弯性能提高控制的执行中由驾驶员进行了转向角增大操作的情况下，驱动力的控制量的限制值向控制量增大的方向临时变更。即，在转弯性能提尚控制中使驱动力变化时