速度xl以下的转向角速度staaca进行转向操作的状态、以转向角速度x2以上的转向角速度staaca进行了转向操作，也可以判断转向角增大操作的有无，但通过在该步骤S9中判断转向角staag的大小，可以更高精度地判断转向角增大操作的有无。
[0066]在因转向角staag比转向角x3小、即转向角增大操作尚未完全进行而在该步骤S9中作出否定的判断的情况下，暂时结束该程序而不执行以后的控制。
[0067]另一方面，在因转向角staag成为转向角x3以上、即进行了转向角增大操作而在步骤S9中作出肯定的判断的情况下，进入步骤S10。接着，转弯性能提高控制中的驱动力控制的控制量的限制值tqgd被变更为限制值tqgdtmp。即，驱动力的限制被缓和。另外，开始由限制缓和的执行计时器计测时间。即，计测从开始缓和驱动力的限制的时刻起的经过时间 Ctqtmp0
[0068]接着，判断由限制缓和的执行计时器计测的经过时间ctqtmp是否超过规定的时间x4(步骤Sll)。在因经过时间ctqtmp尚未超过时间x4而在该步骤Sll中作出否定的判断的情况下，进入步骤S12。接着，判断转弯性能提高控制的执行标记tqcntex是否被设定为“ I ”。即，判断转弯性能提高控制的执行是否仍在继续。
[0069]在因转弯性能提尚控制的执彳丁标记tqcntex被设定为“ I ”、即转弯性能提尚控制处于执行中而在该步骤S12中作出肯定的判断的情况下，返回步骤S11，反复执行此前的控制。
[0070]相比之下，在因经过时间ctqtmp超过时间x4而在上述步骤Sll中作出肯定的判断的情况下，进入步骤S13。另外，在因转弯性能提高控制的执行标记tqcntex被设定为“0”、即转弯性能提高控制已结束而在上述步骤S12中作出否定的判断的情况下，也进入步骤S13。因此，在直至经过时间ctqtmp超过时间x4为止的期间，通过将限制值tqgd变更为限制值tqgdtmp而带来的驱动力控制量的限制的缓和继续。而且，即便在经过时间ctqtmp尚未超过规定的时间x4的情况下，通过结束转弯性能提高控制，通过将限制值tqgd变更为限制值tqgdtmp而带来的驱动力控制量的限制的缓和也结束。
[0071]接着，在步骤S13中，转弯性能提高控制中的驱动力控制的控制量的限制值tqgdtmp被变更为通常时的限制值tqgd。即，从驱动力的限制被缓和了的状态恢复到通常的状态。另外，限制缓和的执行计时器复位到O。此后，暂时结束该程序。
[0072]另外，在上述图3所示的控制例中的步骤S8中执行的控制，也可以像接下来的图4所示的控制例中的步骤S20那样执行。即，在图4所示的控制例中，为了判定转弯行驶中的转向角增大操作的有无，除转向操作的判定标记stacnst之外，还设置有转向角速度staaca的增加判定标记stssclv。该增加判定标记stssclv是在转向操作的判定标记stacnst被设定为“I”的状态下、在判定为该转向操作的转向角速度staaca处于增加趋势的情况下被设定为“ I ”而在除此之外的情况下被设定为“O”的标记。
[0073]另外，作为判定转向角速度staaca的增加趋势的方法，例如在当前的转向角速度staaca—i与转向角速度staaca的前一次值staaca—的偏差比规定值x5大的情况下，可以判断为转向角速度staaca处于增加趋势。
[0074]因此，在该图4所示的控制例中，与上述图3所示的控制例同样地，在因转向操作的判定标记stacnst被设定为“I”而在步骤S5中作出肯定的判断的情况下、以及在因转向角速度staaca为转向角速度xl以下而在步骤S6中作出肯定的判断、此后在步骤S7中转向操作的判定标记stacnst被设定为“I”的情况下，进入步骤S20。接着，在步骤S20中，判断增加判定标记stssclv是否被设定为“I”。
[0075]在因增加判定标记stssclv被设定为“O”而在该步骤S20中作出否定的判断的情况下，暂时结束该程序而不执行以后的控制。
[0076]另一方面，在因增加判定标记stssclv被设定为“I”而在步骤S20中作出肯定的判断的情况下，进入步骤S9。接着，在步骤S9中，与上述图3所以的控制例同样地，判断该时刻的转向角staag是否为规定的转向角x3以上。接着，在因转向角staag为转向角x3以上而在步骤S9中作出肯定的判断的情况下，判断为进行了转向角增大操作。
[0077]在如上所述基于转向角速度staaca判定转向角增大操作的有无的情况下，在转向角staag小(接近O)的区域，容易受到由转向的偏差带来的影响。因此，通过如上所述作为阈值而设定规定的转向角x3并在转向角staag为转向角x3以上的情况下进行转向角增大操作的判定，从而可以防止误判定，可以高精度地判定转向角增大操作的有无。
[0078]另外，如上所述，在执行转弯性能提高控制时，设置多个用于判定转向的操作状态的标记，并多次实施针对这些标记的条件判定，从而可以更高精度地判定转弯行驶中的转向角增大操作的有无。
[0079]另外，上述各控制例中的步骤S6的控制也可以判断当前的转向角速度staaca—占转向角速度staaca的前一次值staaca—的偏差是否比规定值x6小。而且，也可以构成为，在当前的转向角速度staaca—i与转向角速度staaca的前一次值staaca —的偏差比规定值x6小的情况下，将转向操作的判定标记stacnst设定为“ I ”。
[0080]图5的时序图表示执行了上述那样的本发明中的转弯性能提高控制的其他例的情况下的车辆Ve的驱动力的变化状态。在图5中，当在时刻t21进行转向而增大转向角staag以及转向角速度staaca时，该转向继续且在转向角速度staaca增大规定值以上的时刻t22，开始转弯性能提高控制。具体而言，车辆Ve的驱动力被控制为向负方向增大。即，使车辆Ve的驱动力降低规定的控制量。而且，车辆Ve的实际驱动力在降低至限制值tqgd之后其值由限制值tqgd限制而成为恒定。
[0081]另一方面，当在时刻t23以后转向角速度staaca的上升停止而以规定的角速度成为大致恒定时，转向操作的判定标记stacnst被设定为“I” (时刻t24)。如前所述在将转向角速度staaca的当前值设为staaca—p将转向角速度staaca的前一次值设为staaca—
将判断阈值设为x6时，在staaca—1-staaca—i^xe成立的情况下，该判定标记stacnst被设定为“I”。另外，该情况下的转向角速度staaca以针对车辆Ve右转弯方向的转向的转向角速度staaca或针对车辆Ve左转弯方向的转向的转向角速度staaca的针对任一方的方向的转向角速度staaca为对象。
[0082]而且，在该图5所示的控制例中，构成为基于转弯行驶时的转向角速度staaca的变化趋势来判断转向角增大操作的有无。即，如图5所示，在时刻t23以后转向角速度staaca成为大致恒定，更具体地说，成为针对本次转弯方向的转向的转向角速度staaca不增大的状态，当在判定标记stacnst被设定为“I”的状态下、针对相同转弯方向的转向的转向角速度staaca再次增大的情况下，判断为进行了转向角增大操作。
[0083]在该图5所示的例子中，在时刻t24以后，当在判定标记stacnst被设定为“I”的状态下、相同转弯方向的转向角速度staaca在时刻t25再次增大时，该转向继续且在转向角速度staaca增大规定值以上的时刻t26，判断为进行了转向角增大操作。具体而言，在时刻t26转向角速度staaca的增加判定标记stssclv被设定为“I”。如前所述，在将转向角速度staaca的当前值设为staaca—p将转向角速度staaca的前一次值设为staaca—、将判断阈值设为x5时，在staaca—1-staaca—iJxS成立的情况下，该增加判定标记stssclv被设定为“I”。
[0084]接着，当在时刻t26判断为进行了转向角增大操作时，针对驱动力的限制被缓和。即，驱动力的控制量的上限从上述限制值tqgd变更为限制值tqgdtmp。具体而言，驱动力的控制量的限制值tqgd被变更为该控制量增大的方向的限制值tqgdtmp。
[0085]如上所述，在该图5所示的例子中，基于转向角速度staaca的变化趋势判断转向角增大操作，并且，用于判定该转向角增大操作的增加判定标记stssclv成为ON、即增加判定标记stssclv被设定为“1”，为此实施两次的条件判定。因此，对转向角增大操作进行判定时的误差、噪声被除去，可以高精度地判定转向角增大操作的有无。
[0086]图6的时序图表示执行了本发明中的转弯性能提高控制的其他控制例的情况下的车辆Ve的驱动力的变化状态。前述图5所示的控制例是基于转向角速度staaca的变化趋势来判断转向角增大操作的例子，相比之下，该图6所示的控制例基于转向角加速度的变化趋势来判断转向角增大操作。
[0087]在图6中，当在时刻t31进行转向而增大转向角时，该转向继续且在转向角加速度成为规定值而大致恒定的时刻t32，开始转弯性能提高控制。S卩，车辆Ve的驱动力被控制为向负方向增大。具体而言，使车辆Ve的驱动力降低规定的控制量。
[0088]另一方面，在时刻t32以后转向角加速度处于朝向O减小的趋势，当在时刻t33转向角加速度成为负值时，转向操作的判定标记stacnst被设定为“I”。该判定标记stacnst如上所述在通过进行转向而使得转向角速度staaca上升之后因转向角staag被固定在规定的角度而使得转向角速度staaca减小的情况下、即转向角加速度成为负值的情况下被设定为“I”。
[0089]而且，在该图6所示的控制例中，构成为基于转弯行驶时的转向角加速度的变化趋势来判断转向角增大操作的有无。即，如图6所示，在时刻t33以后转向角staag成为大致恒定，更具体地说成为针对本次转弯方