的限制临时被缓和。由此，可以使驱动力向通过转弯性能提高控制产生的驱动力的变化方向临时变化。
[0021]另外，如上所述在本发明中，在执行转弯性能提高控制时，转弯行驶中的转向动作被检测出，以便对转向角增大操作的有无进行判断。在判断有无该转向角增大操作时，根据本发明，求出转向动作中的转向角速度以及转向角速度的变化趋势，并且，基于该转向角速度的变化趋势，对是否进行了转向角增大操作进行判断。即，当在转弯行驶时转向角速度暂时恒定之后转向角速度再次增大了的情况下，判断为进行了转向角增大操作。或者，当在转向角速度示出减小趋势之后转向角速度再次增大了的情况下，判断为进行了转向角增大操作。这样，通过基于转向角速度及其变化趋势来判断转向角增大操作的有无，从而可以更高精度地判断转弯行驶中的转向角增大操作的有无。其结果是，可以适当地执行本发明中的转弯性能提尚控制。
[0022]另外，根据本发明，求出转向动作中的转向角加速度以及转向角加速度的变化趋势，并且，基于该转向角加速度的变化趋势，对是否进行了转向角增大操作进行判断。即，当在转弯行驶时转向角加速度暂时示出减小趋势之后转向角加速度再次增大了的情况下，判断为进行了转向角增大操作。这样，通过基于转向角加速度及其变化趋势来判断转向角增大操作的有无，从而可以更高精度地判断转弯行驶中的转向角增大操作的有无。其结果是，可以适当地执行本发明中的转弯性能提高控制。
[0023]而且，根据本发明，在执行转弯性能提高控制时，控制车辆的驱动力源的输出，从而限制驱动力或驱动力的控制量。而且，在临时缓和该驱动力或驱动力的控制量的限制的情况下，即在使驱动力临时变化或使驱动力的控制量临时增大的情况下，车辆的制动装置被控制以施加制动力。即，使驱动力向负方向临时变化。或者，使驱动力的控制量向负方向临时增大。其结果是，在临时缓和驱动力或驱动力的控制量的限制而控制驱动力的情况下，该驱动力的控制范围扩大。因此，可以执行尽可能与转弯性能提高控制中的要求驱动力对应的驱动力控制，其结果是，可以适当地执行本发明中的转弯性能提高控制。
【附图说明】
[0024]图1是表示在本发明中作为控制对象的车辆的结构以及控制系统的一例的示意图。
[0025]图2是用于说明由本发明的控制装置进行的转弯性能提高控制的一例的时序图。
[0026]图3是用于说明由本发明的控制装置进行的转弯性能提高控制的其他例的流程图。
[0027]图4是用于说明由本发明的控制装置进行的转弯性能提高控制的其他例的流程图。
[0028]图5是用于说明由本发明的控制装置进行的转弯性能提高控制的其他例的时序图。
[0029]图6是用于说明由本发明的控制装置进行的转弯性能提高控制的其他例的时序图。
[0030]图7是用于说明以往的转弯性能提高控制的例子的时序图。
[0031]图8是用于说明以往的转弯性能提高控制的例子的时序图。
【具体实施方式】
[0032]接着，基于【附图说明】本发明的实施例。首先，图1示出在本发明中作为控制对象的车辆的结构以及控制系统并进行说明。在本发明中作为对象的车辆为如下结构:能够与由驾驶员进行的加速操作、制动操作等驾驶操作独立地控制车辆的驱动力以及制动力。即，在本发明中作为对象的车辆为如下结构:除基于由驾驶员进行的驾驶操作的车辆的驱动力以及制动力的控制之外，还能够对这些驱动力以及制动力进行自动控制。图1所示的车辆Ve具有:左侧的前轮I及右侧的前轮2、以及左侧的后轮3及右侧的后轮4。而且，在该图1所示的例子中，车辆Ve作为利用驱动力源5输出的动力来驱动后轮3、4的后轮驱动车而构成。
[0033]作为驱动力源5，例如可以使用内燃机或电动机的至少一方。或者，也可以作为混合动力车而搭载作为驱动力源5的内燃机以及电动机双方。在作为其驱动力源5而在车辆Ve中搭载汽油发动机、柴油发动机或天然气发动机等内燃机的情况下，在驱动力源5的输出侧使用手动变速器或自动变速器等各种变速器(未图示)。另外，在作为驱动力源5而在车辆Ve中搭载电动机的情况下，蓄电池、电容器等蓄电装置(都未图示)例如经由变换器与该电动机连接。
[0034]而且，具有用于控制驱动力源5的输出以控制后轮3、4的驱动力的电子控制装置(ECU) 6。即，成为如下结构:ECU6与驱动力源5连接，由该ECU6控制驱动力源5的输出，从而能够对在后轮3、4即驱动轮产生的车辆Ve的驱动力进行自动控制。
[0035]另外，在各车轮1、2、3、4分别个别地安装有制动器装置7、8、9、10。上述各制动器装置7、8、9、10分别经由制动器促动器11与E⑶6连接。因此，成为如下结构:由E⑶6控制制动器促动器11来控制各制动器装置7、8、9、10的动作，从而能够对在各车轮1、2、3、4产生的车辆Ve的制动力个别地进行自动控制。
[0036]另一方面，构成为，来自车辆Ve各部分的各种传感器类部件的检测信号、来自各种车载装置的信息信号被输入到ECU6中。例如，构成为，来自对油门的踩踏角(或踩踏量或油门开度)进行检测的加速传感器12、对制动器的踩踏角(或踩踏量或制动器开度)进行检测的制动器传感器13、对方向盘的转向角进行检测的转向角传感器14、对各车轮1、2、
3、4的旋转速度(车轮速度)分别进行检测的车轮速度传感器15、对车辆Ve的前后方向(图1中的上下方向)的前后加速度进行检测的前后加速度传感器16、对车辆Ve的车轴方向(图1中的左右方向)的横向加速度进行检测的横向加速度传感器17、对车辆Ve的横摆率(yaw rate)进行检测的横摆率传感器18、或对驱动力源5的输出转矩进行检测的转矩传感器(未图示)等的检测信号被输入到ECU6中。
[0037]通过上述那样的结构，车辆Ve可以控制转向特性、稳定系数。尤其是，本发明中的车辆Ve构成为可以改善转弯行驶中的转向特性以提高车辆Ve的转弯性能。例如，根据由车轮速度传感器15检测到的各车轮1、2、3、4的车轮速度，推定车速以及路面的摩擦系数，基于上述车速、路面摩擦系数、以及由转向角传感器14检测到的转向角度等，设定作为车辆Ve的目标的目标转向特性。而且，车辆Ve的实际的转向特性被控制为追随目标转向特性。
[0038]具体而言，通过使车辆Ve的驱动力以及制动力变化来控制车辆Ve的横摆率，即通过执行所谓转弯性能提高控制，可以使车辆Ve的实际的转向特性接近目标转向特性。在控制车辆Ve的横摆率时，基于车速、转向角、轴距等信息，求出该时刻的车辆Ve的目标横摆率。接着，通过进行上述的转弯性能提高控制，可以控制车辆Ve的横摆率以使车辆Ve的实际的横摆率接近目标横摆率。例如，通过对施加于驱动轮3、4的驱动转矩或对施加于各车轮1、2、3、4的制动转矩增减修正量的转矩，可以控制车辆Ve的横摆率。
[0039]另外，如上所述，关于设定目标横摆率并使车辆Ve的实际的横摆率追随目标横摆率的控制技术，例如记载在日本特开平5-278488号公报等中。另外，如前所述，在日本特开2011-218953号公报中记载有控制驱动轮的驱动力以使车辆的转向特性追随目标转向特性的控制技术。或者，在日本特开2011-236810号公报中记载有控制驱动轮的驱动力以使车辆的稳定系数追随目标值的控制技术。这样，关于对车辆的驱动力进行自动控制以使转弯行驶中的车辆的动作、姿势稳定的转弯性能提高控制的基本控制内容，由上述各专利文献等公开而成为周知的，因此，在此省略更具体的说明。
[0040]如前所述，在以往的转弯性能提高控制中，存在获得足够的控制效果以及防止驾驶员感到不适或冲击这两个相互抵触的课题。于是，在本发明的车辆的控制装置中构成为，当在转弯性能提高控制的执行中进行了由驾驶员增大转向角的所谓转向角增大操作的情况下，临时缓和为了防止控制中的不适或冲击、或为了管理驱动力源5的运转状态、蓄电池的状态而设定的驱动力控制量的限制。另外，如上所述，对于驱动力控制量的限制而言，除以防止伴随着转弯性能提高控制而产生的不适或冲击为目的这种情况之外，也存在以管理驱动力源5的运转状态、蓄电池的状态为目的这种情况，但在以下的具体例中，对以防止伴随着转弯性能提高控制而产生的不适或冲击为目的的例子进行说明。
[0041]图2的时序图不出在执彳丁上述那样的、本发明中的转弯性能提尚控制的一例的情况下的车辆Ve的驱动力的变化。在图2中，当在时刻til进行转向而增大转向角时，该转向继续且在转向角增大规定角度以上的时刻tl2，开始转弯性能提高控制。即，为了使转弯行驶时的车辆Ve的动作稳定而控制驱动力。具体而言，车辆Ve的驱动力被控制为向负方向增大。换句话说，使车辆Ve的驱动力降低规定的控制量。
[0042]上述驱动力的控制量作为要求驱动力被输出。因此，车辆Ve的实际驱动力追随要求驱动力而降低。此时，在该转弯性能提高控制中，与以往同样地，设定有驱动力的控制量的限制值tqgd。因此，车辆Ve的实际驱动力在时刻tl3以后其值由限制值tqgd限制而成为恒定。该限制值tqgd被设定为当在该转弯性能提高控制中以规定的控制量控制车辆Ve的驱动力时驱动力被控制而变化、不会据此使驾驶员感到不适或冲击的控制量的最大值。另外，限制值tqgd也可以针对进行控制的驱动力在正方向(使驱动力增大的方向)和负方向(使驱动力降低的方向)双方分别设定。在该图2所示的例子中，限制值tqgd被设定为在使驱动力向负方向变化的情况下、即在使驱动力降低的情况下的控制量的限制值。另外，如上所述的限制值tqgd可以通过进行行驶实验或模拟等预先设定。另外，也可以应用前述那样的韦伯定律来设定限制值tqgd。
[0043]而且，在本发明中，在执行转弯性能提高控制的情况下，对由驾驶员进行的转向角增大操作的有无进行判断。另外，在本发明中，将在转弯行驶的中途由驾驶员进一步增大转向角的转向动作称为“转向角增大操作”而进行定义。例如，当以规定的转向角进行转弯行驶时，在向角度相比该规定的转向角增大的方向进一步转向了的情况下，判断为进行了转向角增大