向转动，使得制动主缸2两个高压腔内的压力增加/减小至预先确定的初始压力；
[0053]②制动轮缸A、制动轮缸B同时收到调压指令后，关闭常开电磁阀C、常开电磁阀D，电子控制单元601输出控制第二电机102反向/正向转动，当压力减小/增加至预设值时，关闭常开电磁阀A、常开电磁阀B，实现制动轮缸A、制动轮缸B的同时减压/增压，之后电子控制单元601控制第二电机102正向/反向转动，使得制动主缸2两个高压腔内的压力增加/减小至预先确定的初始压力；
[0054]③制动轮缸A、制动轮缸B与制动轮缸C同时收到调压指令后，关闭常开电磁阀D，电子控制单元601输出控制第二电机102反向/正向转动，当压力减小/增加至预设值时，关闭常开电磁阀A、常开电磁阀B、常开电磁阀C，实现制动轮缸A、制动轮缸B与制动轮缸C的同时减压/增压，之后电子控制单元601控制第二电机102正向/反向转动，使得制动主缸2两个高压腔内的压力增加/减小至预先确定的初始压力；
[0055]若得到4个制动轮缸的同时减压/增压指令，电子控制单元601输出控制第二电机102反向/正向转动，当压力减小/增加至预设值时，关闭4个常开电磁阀401，实现4个制动轮缸402的同时减压/增压，之后电子控制单元控制第二电机正向/反向转动，使得制动主缸2两个高压腔内的压力增加/减小至预先确定的初始压力。
【主权项】
1.双电机线控的压力顺序调节制动系统，其特征在于:包括双电机驱动传动机构、制动主缸、储液罐、液压调节系统、踏板机构与电子控制系统； 所述双电机驱动传动机构，包括第一电机、第二电机、滚珠丝杠副、太阳轮轴以及由涡轮、蜗杆、行星轮、太阳轮与行星架构成的传动轮系； 其中，第一电机米用中空直流电机；第一电机的转子套接在太阳轮轴后端；第一电机的转子也可通过法兰盘直接与太阳轮轴后端固定；第二电机采用直流电机，第二电机的输出轴与蜗杆同轴联接；涡轮同时具有外齿圈与内齿圈，与太阳轮轴同轴设置，并使涡轮的外齿圈与蜗杆啮合；行星架上安装行星轮，使行星轮周向布置，均与涡轮的内齿圈啮合；太阳轮同轴固定在太阳轮轴上，且与行星轮啮合； 滚珠丝杠副包括丝杠螺母、丝杠与推筒；其中，丝杠与太阳轮轴同轴设置，后端与行星架固连；丝杠螺母螺纹套接在丝杠上；推筒套在丝杠上，后端与丝杠螺母前端固定；推筒与制动主缸第一活塞的推杆端部接触； 所述液压控制机构包括4个常开电磁阀与4个制动轮缸；其中，2个常开电磁阀通过制动管路与制动主缸的一个高压腔连通；另2个常开电磁阀通过制动管路与制动主缸的另一个高压腔连通；同时，4个常开电磁阀分别通过制动管路与4个制动轮缸连通； 所述踏板机构包括制动踏板、踏板连杆、制动推杆与踏板行程模拟弹簧；其中，制动踏板与踏板支架相连，踏板支架与汽车上的防火墙后端面固连；上述双电机驱动传动机构中丝杠与太阳轮轴均为空心结构，由此，使制动推杆同轴设置在丝杠与太阳轮轴内，且使制动推杆的前端与制动主缸的第一活塞间存在间隙；制动推杆的后端与制动踏板相连，以防止制动踏板竖直方向移动对制动推杆的影响；制动推杆上套有踏板行程模拟弹簧，位于制动踏板与防火墙间，用来模拟制动踏板的踩踏感觉； 所述电子控制系统包括电子控制单元、液压传感器、制动踏板开关、踏板行程传感器与4个轮速传感器；其中，液压传感器用来采集制动主缸内的压力；4个轮速传感器分别用来获取各车轮转速；踏板行程传感器用来采集制动踏板501的行程；制动踏板开关用来判断制动踏板的踩踏状态；电子控制单元与第一电机、第二电机以及4个常开电磁阀相连；同时电子控制单元还与制动踏板开关、踏板行程传感器、液压传感器及4个轮速传感器相连。
2.如权利要求1所述双电机线控的压力顺序调节制动系统，其特征在于:在踩下制动踏板时，电子控制单元采集到制动踏板状态信号；同时，电子控制单元601对采集到的制动踏板行程信号d进行滤波，并得到踏板运动速度信号V，结合踏板行程信号d和踏板运动速度信号V，判断双电机线控的压力顺序调节制动系统的工作模式，具体为: (1)当d小于预设的制动踏板行程阈值dl，v小于预设的制动踏板运动速度阈值Vl时，电子控制单元判断双电机线控的压力顺序调节制动系统工作于能量回收模式，此时，第一电机和第二电机不工作，制动力由车辆自带的再生制动电机单独提供； (2)当d彡dl或V彡vl时，电子控制单元判断双电机线控的压力顺序调节制动系统工作于线控模式，此时，由第一电机输出扭矩单独推动制动主缸第一活塞，第二电机不工作，电子控制单元根据采集到的制动踏板行程信号和预先记录的制动主缸的压力-容积特性，得到第一电机需要输出的扭矩，从而确定第一电机工作电流Ιο，此时电子控制单元输出PWM控制第一电机输出扭矩并采集第一电机的实际工作电流I1,电子控制单元根据电流偏差e，e = IcrI1，判断第一电机输出扭矩是否满足要求，e(l为设定的电流偏差门限。当e > e ^，第一电机输出扭矩不够，未能产生足够的制动压力，电子控制单元通过提高PWM的占空比来增加第一电机的输出扭矩；当~e0^ e ( e V第一电机输出扭矩满足要求；当e <、，第一电机输出扭矩过大，电子控制单元通过降低PWM的占空比来减小第一电机的输出扭矩。
3.如权利要求2所述双电机线控的压力顺序调节制动系统，其特征在于:所述制动主缸的压力-容积特性根据制动主缸与轮缸的导通情况分为制动主缸与单个前轮缸导通、制动主缸与单个后轮缸导通、制动主缸与两个前轮缸导通、制动主缸与两个后轮缸导通、制动主缸与四个轮缸同时导通五种压力-容积特性，所有制动主缸压力-容积特性数据由实测得到，并存入电子控制单元；且制动主缸的压力-容积特性数据是实时更新的，电子控制单元根据检测到的踏板行信号与制动主缸内的压力信号确定制动主缸的压力-容积特性，并与之前存储的制动主缸的压力-容积特性进行比较，若存在误差，则在当前制动过程结束后，对制动主缸的压力-容积特性进行校正。
4.如权利要求1所述双电机线控的压力顺序调节制动系统，其特征在于:若分时得到四个制动轮缸的减压/增压指令，或得到两个/三个制动轮缸的同时减压/增压指令，则对于需要减压/增压的制动轮缸来说，关闭不需要减压/增压的制动轮缸连接的常开电磁阀，通过电机控制单元控制第二电机反向/正向转动，当需要减压/增压的的制动轮缸内的压力减小/增加至预设值时，关闭需要减压/增压的制动轮缸连接的常开电磁阀，实现制动轮缸的减压/增压；随后，通过电子控制单元控制第二电机正向/反向转动，使得制动主缸两个高压腔内的压力增加/减小至预先确定的初始压力； 若得到四个制动轮缸的同时减压/增压指令，电子控制单元输出控制第二电机反向/正向转动，当压力减小/增加至预设值时，关闭4个常开电磁阀，实现4个制动轮缸的同时减压/增压，之后电子控制单元控制第二电机正向/反向转动，使得制动主缸两个高压腔内的压力增加/减小至预先确定的初始压力。
【专利摘要】本发明公开一种双电机线控的压力顺序调节制动系统，通过双电机驱动滚珠丝杠副推动制动主缸两个高压腔内产生制动压力；同时本发明中仅具有四个电磁阀，两两一组分别与制动主缸的两个高压腔连通，实现轮缸压力的调节；对于需要减压/增压的制动轮缸来说，关闭不需要减压/增压的制动轮缸连接的常开电磁阀，通过电机控制单元控制第二电机反向/正向转动，当需要减压/增压的制动轮缸的压力减小/增加至预设值时，关闭需要减压/增压的制动轮缸连接的常开电磁阀，实现制动轮缸的减压/增压。本发明的优点为：集成了ABS、TCS和ESP等多种功能；简化了传统ABS的调压单元，只需通过四个电磁阀便可实现轮缸压力的调节。
【IPC分类】B60T13-74
【公开号】CN104724097
【申请号】CN201510056382
【发明人】丁能根, 雍加望, 王伟, 段国富
【申请人】北京航空航天大学
【公开日】2015年6月24日
【申请日】2015年2月3日