用于坡道启动辅助控制系统的控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于坡道启动辅助控制系统的控制方法，更具体而言，涉及这样的一种运行坡道启动辅助控制系统的控制方法，其通过即使当车辆在突然停止之后启动时正常识别坡道，而不产生由于突然停止而引起的纵摇运动的错误。
【背景技术】
[0002]驾驶员松开制动踏板并且压下加速踏板来启动在坡道(上坡道路)上停止的车辆，其中车辆可能会因为驱动力的不足而在坡道上被向下推动。
[0003]因此，已经公开了这样的一种坡道启动辅助控制系统(下文中称为“HAC”)，当车辆在坡道上停止时，其通过使用在车轮上的车轮速度传感器来感测车辆被向后推动并且通过使用制动系统来在车辆上产生制动力来防止车辆被向后推动。
[0004]在车辆停止或在驾驶员压下制动踏板的制动中，HAC(其是在车轮上施加制动力直到来自发动机的动力在识别出坡道之后增加并且之后移除制动力的系统)在其识别出预定水平或更多的倾斜时运行。
[0005]在HAC中使用纵向加速度传感器来测量倾斜，并且HAC的控制器使用纵向加速度传感器(下文中简称为“加速度传感器”)的感测值来确定并识别具有预定水平或更多的倾斜的坡道。
[0006]基本上，如图1所示，当车辆以恒定速度在水平地面上行驶时加速度传感器输出O作为感测的加速度值，而当车辆在水平地面上减速时其输出+和-加速度值。
[0007]此外，即使当车辆在坡道(上坡道路)和下坡道路(向下斜坡)上以恒定速度行驶或者停止时，加速度传感器输出+和-加速度值，相比当车辆以恒量行驶或停止时，当车辆在坡道或下坡道路加速时其输出绝对值更高的加速度值。
[0008]如图2所示，就在车辆突然停止之后产生了车辆的纵摇运动，其中加速度传感器的输出值在对应于实际倾斜的值附近波动直到该值稳定。
[0009]如上所述，不论当HAC的运行是否得到确定时，都未能精确地反映实际倾斜，所以当车辆在突然在坡道上停止之后又启动时，在一些情况下HAC没有正常运行。
[0010]公开于本发明背景部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
【发明内容】
[0011]本发明的各个方面致力于提供一种即使在车辆突然停止之后仍可以根据来自加速度传感器的输出值来正常识别坡道的方法。
[0012]此外，本发明的另一个目标是提供这样的一种控制方法，其使得坡道启动辅助控制系统能够正常运行而没有由于突然停止而引起的车辆的纵摇运动的错误。
[0013]在本发明的一个方面中，用于坡道启动辅助控制系统的控制方法可以包括(a)确定车辆停止并且被制动；(b)接收来自车辆上的加速度传感器的当前的感测值，所述加速度传感器随着车辆停止并被制动而感测加速度并且周期性输出感测值；(C)使用所述当前的感测值和之前的感测值来确定用于稳定所述加速度传感器的输出的条件是否得到满足；(d)当用于稳定所述加速度传感器的输出的条件未被满足时，通过将所述当前的感测值进行累加并且将所述加速度传感器的感测值进行平均来寻找加速度累加平均值，所述加速度传感器的感测值被一直累加到当前时间；(e)将所述加速度累加平均值与加速度参考值进行比较；以及(f)当所述加速度累加平均值大于所述加速度参考值时，运行所述坡道启动辅助控制系统；其中所述坡道启动辅助控制系统在车辆在坡道上停止之后启动时，通过利用制动系统产生制动力来防止车辆被向下推动。
[0014]在所述步骤(C)中用于稳定所述加速度传感器的输出的条件是所述当前的感测值与所述之前的感测值之间的差为预定波动参考值或更小。
[0015]该方法可以进一步包括通过重复所述步骤(b)、步骤(C)和步骤(d)直到达到预定次数，通过将来自所述加速度传感器的感测值进行累加并且将累加的感测值进行平均，寻找加速度累加平均值。
[0016]在步骤(C)当用于稳定所述加速度传感器的输出的条件得到满足时，将所述当前的感测值与所述加速度参考值进行比较，并且当随着车辆被制动而所述当前的感测值大于所述加速度参考值时，所述坡道启动辅助控制系统运行。
[0017]因此，根据该用于坡道启动辅助控制系统的控制方法，通过根据加速度累加平均值来识别坡道以及确定运行HAC的条件的过程，即使当车辆在坡道上停止之后启动时，在必要的时候坡道启动辅助控制系统也可以正常运行。
[0018]下面讨论本发明的上述特征及其它特征。
[0019]通过纳入本文的附图以及随后与附图一起用于说明本发明的某些原理的【具体实施方式】，本发明的方法和装置所具有的其它特征和优点将更为具体地变得清楚或得以阐明。
【附图说明】
[0020]图1a-1d是示出来自加速度传感器的感测值的图示，其中图1a:[以恒定速度在水平地面上行驶],输出O ;图1b:[在水平地面上加速],输出+加速度；图1c:[以恒定速度行驶或停止在坡道上]，输出+加速度；图1d:[在坡道上加速]，输出较大的+加速度。
[0021]图2是示出在突然在坡道上停止之后车辆的纵摇运动的图示，图2:[就在在坡道上停止之后]。
[0022]图3是示出根据本发明的示例性实施方式的坡道启动辅助控制系统的控制方法的流程图。
[0023]应当了解，所附附图不是必须按比例地显示了本发明的基本原理的说明性的各种优选特征的略微简化的画法。本文所公开的本发明的具体设计特征包括例如具体尺寸、方向、位置和形状将部分地由具体所要应用和使用的环境来确定。
[0024]在这些图形中，贯穿附图的多幅图形，附图标记引用本发明的同样的或等同的部件。
【具体实施方式】
[0025]接下来将对本发明的不同实施方式详细地作出在此之后的引用，实施方式的实例被显示在所附附图中被描述如下。虽然本发明与示例性的实施方式相结合进行描述，但是应当了解，本说明书不是要将本发明限制为那些示例性的实施方式。相反，本发明旨在不但覆盖这些示例性实施方式，而且覆盖可以被包括在由所附权利要求所限定的本发明的精神和范围之内的各种替换、修改、等同和其它实施方式。
[0026]在下文中，将参照所附附图更加完整地描述本发明，以便本领域中普通技术人员较容易地实施本发明。
[0027]已设计本发明以提供一种这样的方法，即使就在车辆突然停止之后其仍可以根据来自加速度传感器的输出值来正常识别坡道，而且使得坡道启动辅助控制系统(下文中称为“HAC”)正常运行而没有由于突然停止而引起的车辆的纵摇运动的错误。
[0028]为此目的，本发明的主要特征在于，其将在车辆停止之后来自加速度传感器的累加输出值(纵向加速度感测值)的平均值识别为坡道的倾斜(上坡倾斜)。
[0029]这就是说，本发明通过将就在车辆停止之后波动的来自加速度传感器的输出值累加并且识别累加输出值的平均值(下文中，称为“加速度累加平