车速控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本公开涉及车速控制装置。
【背景技术】
[0002]以往，已知有如下的车辆的行驶控制装置:根据与前车的车间距离及相对速度的计测值、与后车的车间距离及相对速度的计测值、自动地施加制动的距离及自动地施加的制动力的设定值，运算按照设定值那样施加制动的情况下的与后车的碰撞的危险度，在该危险度的运算值高于预定水平时，以使该危险度成为预定水平以下的方式校正自动地施加制动的距离及自动地施加的制动力的设定值(例如，参照专利文献I)。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2008-290600号公报
【发明内容】
[0006]发明要解决的课题
[0007]基于车辆周边的障碍物的检测结果而与驾驶者的制动操作无关地产生制动力的自动制动控制是确保驾驶者等的安全的有用的控制。然而，在自动制动控制中，在以某种失效为起因而产生意料外的大的制动力(即比控制目标大的制动力)的情况下，后车的追尾风险提高，因此迅速地检测上述状态而抑制制动力是至关重要的。这并不局限于自动制动控制，对于其他的速度控制(例如加速控制)也同样。
[0008]关于这一点，在上述的专利文献I记载的技术方案中，根据与后车的碰撞的危险度来校正制动力的设定值，因此能够根据与后车的关系来抑制制动力。然而，在上述的专利文献I记载的结构中，需要与后车的车间距离及相对速度的计测值(即后方雷达传感器等)，成为成本高的技术方案。
[0009]因此，本公开目的在于提供一种不使用后方雷达传感器而能够适当地控制车速的车速控制装置。
[0010]用于解决课题的方案
[0011]根据本公开的一方案，提供一种车速控制装置，在执行自动制动控制的过程中，基于从自动制动控制开始时到当前时刻为止的时间即自动制动持续时间、及从自动制动控制开始时的车速减去当前时刻的车速而得到的车速降低值，来判定是否抑制由自动制动控制产生的制动力。
[0012]发明效果
[0013]根据本公开，能得到不使用后方雷达传感器而能够适当地控制车速的车速控制装置。
【附图说明】
[0014]图1是表示一实施例的车辆用制动装置I的结构和搭载车辆用制动装置I的车辆102的主要部分的概略结构图。
[0015]图2是表示控制装置10的功能的一例的图。
[0016]图3是表示自动制动持续时间、控制开始车身速度与上限保护值的关系的一例的表图。
[0017]图4是表示通过车辆控制功能部14执行的处理的一例的流程图。
[0018]图5是表示预备制动控制及正式自动制动控制的一例的时间图。
[0019]图6是表示在实施例2中通过车辆控制功能部14执行的处理的一例的流程图。
【具体实施方式】
[0020]以下，参照附图，详细说明各实施例。
[0021]图1是表示一实施例的车辆用制动装置I的结构和搭载车辆用制动装置I的车辆102的主要部分的概略结构图。
[0022]在图1中，100FL及100FR分别表示车辆102的左右的前轮，100RL及100RR分别表示车辆的驱动轮即左右的后轮。需要说明的是，左右的前轮100FL及100FR可以通过响应方向盘的转向而被驱动的动力转向装置经由系杆进行转向。
[0023]车辆用制动装置I包括控制装置10和液压回路200。各车轮100FR、100FL、100RR、100RL的制动力通过利用液压回路200向车轮制动缸224FR、224FL、224RR、224RL供给的液压而分别产生。在液压回路200设有主液压缸202。主液压缸202响应由驾驶者进行的制动踏板190的踏入操作，生成向车轮制动缸224FR、224FL、224RR、224RL供给的液压。
[0024]控制装置10可以由包含微型计算机的E⑶(电子控制单元)构成。控制装置10的功能可以通过任意的硬件、软件、固件或它们的组合来实现。例如，控制装置10的功能的任意的一部分或全部可以通过面向特定用途的ASIC(applicat1n_specific integratedcircuit)、FPGA (Field Programmable Gate Array)、DSP (digital signal processor)实现。而且，控制装置10的功能也可以通过多个E⑶协作来实现。
[0025]在控制装置10上连接有前方雷达传感器134。前方雷达传感器134使用电波(例如毫米波)、光波(例如激光)或超声波作为检测波，检测车辆前方的前方障碍物(典型的是前车)的状态。前方雷达传感器134按照预定的周期来检测表示前方障碍物与本车的关系的信息、例如以本车为基准的前方障碍物的相对速度或相对距离、方位(横向位置)。需要说明的是，在前方雷达传感器134为毫米波雷达传感器的情况下，毫米波雷达传感器可以是例如电子扫描型的毫米波雷达，这种情况下，使用电波的多普勒频率(频率偏移)来检测前方障碍物的相对速度，使用反射波的延迟时间来检测前方障碍物的相对距离，基于多个接收天线间的接收波的相位差来检测前方障碍物的方位。这些检测数据按照预定的周期向控制装置10发送。需要说明的是，前方雷达传感器134的功能(例如，前方障碍物的位置计算功能)可以通过控制装置10实现。
[0026]需要说明的是，也可以取代前方雷达传感器134或在此基础上，使用图像传感器。图像传感器包括具备 CCD (charge-coupled device)或 CMOS (complementary metal oxidesemiconductor)等摄像元件的摄像机及图像处理装置，对前方障碍物的状态进行图像识另O。图像传感器的摄像机可以是立体摄像机，也可以通过其他的方式包含两个以上的摄像机。图像传感器基于图像识别结果，按照预定的周期来检测表示前方障碍物与本车的关系的信息、例如以本车为基准的前方障碍物的速度或位置信息。前方障碍物的位置信息可以包含与本车前后方向上的前方障碍物的位置(距离)相关的信息、及与横向(宽度方向)上的前方障碍物的横向位置相关的信息。前方障碍物的横向位置可以基于前方障碍物的上述像素集合的横向的中心位置来算出，也可以作为左端的横向位置与右端的横向位置之间的范围算出。通过图像传感器取得的信息(检测结果)例如可以按照预定的帧周期向控制装置10发送。需要说明的是，图像处理装置的图像处理功能(例如，前方障碍物的位置计算功能)可以通过控制装置10实现。
[0027]在控制装置10上连接有配置于车辆的各轮的车轮速度传感器138FR、138FL、138RR、138RL。车轮速度传感器138FR、138FL、138RR、138RL可以是主动传感器，也可以是被动传感器。
[0028]在控制装置10上连接有液压回路200。控制装置10通过控制设于液压回路200的各种阀等，来控制各车轮100FL、100FR、100RL、100RR的制动力。液压回路200的结构只要是能够进行后述的自动制动控制的结构即可，可以是任意的。例如，液压回路200可以是具备生成高压油的栗或储蓄器，在自动制动控制时，控制主液压缸截止电磁阀等各种阀或栗等，使车轮制动缸224FL、224FR、224RL、224RR的车轮制动缸压增压的结构。而且，液压回路200可以采用以ECB (Electric Control Braking system)为代表那样的线控制动系统中典型地使用的回路结构。
[0029]图2是表示控制装置10的功能的一例的图。
[0030]如图2所示，控制装置10包括自动制动判断功能部12和车辆控制功能部14。
[0031]自动制动判断功能部12基于来自前方雷达传感器134的信息，判定自动制动控制开始条件。自动制动判断功能部12在判定为自动制动控制开始条件满足的情况下，输出自动制动控制要求。自动制动控制开始条件是任意的。例如，在与前方障碍物的碰撞回避控制中，可以是算出到与前方障碍物的碰撞为止的时间:TTC(Time to Collis1n)，在该算出的TTC低于预定值(例如I秒)的情况下满足的条件。这种情况下，控制装置10基于来自前方雷达传感器134的检测结果，对于预定方位(横向位置)内的前方障碍物算出TTC，在该算出的TTC低于预定值(例如I秒)的情况下，输出自动制动控制要求。需要说明的是，TTC可以通过将到前方障碍物为止的相对距离除以相对于前方障碍物的相对速度来导出。而且，在自动运转控制中，例如，可以是在确保前车与预定的车间距离下限值所需的减速度的大小超过预定值的情况下满足的条件。
[0032]而且，自动制动控制开始条件可以是在判定为与前方障碍物(包括前车)的碰撞不可避免的情况下满足的条件。即，可以是在与前方障碍物的碰撞的可能性为预定水平(这种情况下，为100%)以上的情况下满足的条件。与前方障碍物的碰撞是否不可避免的判定方法在预防碰撞安全的领域中广为周知，多种多样，可以采用任意的方法。例如，可以每当自动制动控制开始时机(TTC)，预先算出能够避免碰撞的相对速度，基于算出的相对速度来生成碰撞不可避免判定映射。这种情况下，控制装置10可以基于与前方障碍物的相对速度和TTC，参照碰撞不可避免判定映射，来判定与前方障碍物的碰撞是否不可避免。具体而言