，进入步骤402。在未开始自动制动控制的情况下，成为自动制动控制的开始等待状态(即自动制动控制开始条件的成立等待状态)。
[0059]在步骤402中，将当前时刻(即自动制动控制开始时)的车速决定作为控制开始车身速度V0。需要说明的是，当前时刻的车速可以基于例如来自车轮速度传感器138FR、138FL、138RR、138RL的信息来运算(推定)，也可以基于其他的信息(例如变速器的输出轴的转速)来运算。
[0060]在步骤404中，选择(设定)上限保护值Vth。具体而言，根据控制开始车身速度V0、当前时刻的自动制动持续时间Tl，来设定上限保护值Vth。需要说明的是，上限保护值Vth可以参照图3所示的映射来选择(运算)，也可以基于与控制开始车身速度VO对应的上限保护减速度Ge使用上述的式(I)或式(2)来算出。
[0061]在步骤406中，判定当前时刻的车速降低值是否超过在上述步骤404中设定的上限保护值Vth。当前时刻的车速降低值可以通过从在上述步骤402中得到的控制开始车身速度VO减去当前时刻的车速(当前时刻车身速度)来运算。当前时刻车身速度同样可以基于来自例如车轮速度传感器138FR、138FL、138RR、138RL的信息来运算(推定)，也可以基于其他的信息(例如变速器的输出轴的转速)来运算。在当前时刻的车速降低值超过了上限保护值Vth的情况下，进入步骤408，在除此以外的情况下(即当前时刻的车速降低值为上限保护值Vth以下的情况下)，跳过步骤408而进入步骤410。
[0062]在步骤408中，缓和或废除自动制动控制要求。缓和自动制动控制要求可以是虽然使自动制动控制持续但是降低自动制动控制产生的制动力的情况。自动制动控制产生的制动力的降低可以通过校正目标控制值来实现。此时，自动制动控制产生的制动力(目标控制值)可以一律降低预定量或预定比例(例如50% )。或者，自动制动控制产生的制动力(目标控制值)可以降低与相对于车速降低值的上限保护值Vth的超过量对应的降低量。例如，自动制动控制产生的制动力可以以在车速降低值的超过量越大则降低量越大的方式降低。另一方面，废除自动制动控制要求可以是停止(取消)自动制动控制的情况。需要说明的是，自动制动控制的停止与以使自动制动控制产生的制动力成为O的方式校正目标控制值的情况等价。
[0063]在步骤410中，判定是否继续自动制动控制。在从自动制动判断功能部12依然接收到自动制动控制要求的情况下，判定为继续自动制动控制，返回步骤404。这种情况下，在下一处理周期中，基于更新后的自动制动持续时间Tl及车速降低值，执行从步骤404起的处理。另一方面，在不继续自动制动控制的情况下，返回步骤400。需要说明的是，在上述步骤408中废除自动制动控制要求的情况下，不继续自动制动控制，因此返回步骤400。这种情况下，在下一处理周期中，步骤400的判定未成为肯定判定(由于持续地接收到自动制动控制要求的缘故)。
[0064]根据图4所示的处理，在车速降低值超过了上限保护值Vth的情况下，缓和或废除自动制动控制要求。因此，在以自动制动判断功能部12或前方雷达传感器134等的异常为起因而以不优选的方式执行自动制动控制的情况下，能够抑制上述不优选的方式下的自动制动控制的持续的执行。由此，能够降低后车的风险(及与之相伴的可能追尾的本车的风险)。即，基于车速降低值与上限保护值Vth的关系来监控由于与自动制动控制相伴的紧急减速而可能产生的后车的追尾风险，在车速降低值超过了上限保护值Vth的情况下，通过抑制自动制动控制，能够降低后车的追尾风险。
[0065]接下来，作为实施例2，说明分两阶段地执行自动制动控制的结构。需要说明的是，以下，将上述的实施例区分作为“实施例1”。在上述的实施例1中，自动制动控制以从最初开始产生所需的制动力的方式执行，但是在实施例2中，以最初产生轻且平稳的制动力、然后产生所需的制动力的方式执行。即，自动制动控制包括在正式自动制动控制之前执行的预备制动控制。这种情况下，正式自动制动控制对应于上述的实施例1中的自动制动控制。因此，正式自动制动控制的开始条件可以与上述的实施例1的自动制动控制开始条件同样。预备制动控制的开始条件可以是比正式自动制动控制的开始条件平缓的条件(容易满足的条件)。这种情况下，自动制动判断功能部12在预备制动控制的开始条件满足的情况下，输出预备制动控制要求，然后，在正式自动制动控制的开始条件满足的情况下，输出自动制动控制要求。
[0066]预备制动控制典型的是以如下目的来执行:将制动灯点亮而促使后车引起注意(可能发生紧急制动的状况的引起注意)，由此防止后车的追尾。因此，预备制动控制可以是产生将制动灯点亮所需的最小限度的制动力的控制。需要说明的是，制动灯在预备制动控制时及正式自动制动控制时这双方被点亮。此时，制动灯在预备制动控制时及/或正式自动制动控制时，可以以与制动踏板操作时同样的方式点亮，也可以以闪光等的方式点亮。
[0067]预备制动控制的结束条件是任意的，但是可以是例如在正式自动制动控制的开始条件成立的情况下、检测到制动踏板190的操作的情况下、预备制动控制要求持续了预定时间以上等情况下满足。
[0068]图5是表示预备制动控制及正式自动制动控制的一例的时间图。在图5中，横轴取为时间，纵轴取为车轮制动缸压。需要说明的是，车轮制动缸压可考虑为指令值，也可考虑为实际值。而且，车轮制动缸压可以考虑为车轮制动缸224FL、224FR、224RL、224RR中的任意的车轮制动缸压。
[0069]在图5所示的例子中，在时刻t0，预备制动控制的开始条件成立，预备制动控制开始。即，车轮制动缸压上升，自动地产生制动力。此时的制动力如上所述可以是使制动灯点亮所需的最小限度的制动力，也可以是通过对驾驶者赋予减速感而能够赋予引起注意的制动力。然后，在时刻tl，正式自动制动控制的开始条件成立，正式自动制动控制开始。S卩，车轮制动缸压急速上升，自动地产生大的制动力。此时的制动力可以是例如能够避免与前方障碍物的碰撞的制动力。需要说明的是，在图5所示的例子中，在时刻tl，开始正式自动制动控制，在时刻t2，车轮制动缸压上升至预定值(目标控制值)，并维持该预定值。
[0070]在本实施例2中，车辆控制功能部14在自动制动控制中，基于从正式自动制动控制开始时到当前时刻为止的时间即自动制动持续时间、从预备制动控制开始时到正式自动制动控制开始时为止的时间(以下，称为“预备制动控制持续时间”)、从正式自动制动控制开始时的车速(控制开始车身速度)减去当前时刻的车速(当前时刻车身速度)所得到的车速降低值(减速速度)，来判断是否抑制自动制动控制。此时，车辆控制功能部14以自动制动持续时间、预备制动控制持续时间、控制开始车身速度为参数来设定上限保护值，在车速降低值超过了上限保护值的情况下，抑制自动制动控制。
[0071]在此，上限保护值可以以自动制动持续时间、预备制动控制持续时间、控制开始车身速度为参数，考虑后车的风险来设定。上限保护值基本上可以以后车的风险越高则越小的方式设定。在此，除了自动制动持续时间和控制开始车身速度之外，还追加预备制动控制持续时间作为确定上限保护值的参数。预备制动控制持续时间对应于正式自动制动控制开始前的制动灯点亮时间，但是制动灯点亮时间越长，后车的驾驶者越容易发现前车的制动(对于前车的动作的注意力提高，则能够应对之后的紧急制动的可能性提高)，追尾风险降低。因此，上限保护值典型的可以以预备制动控制持续时间越长则越大的方式改变。例如上限保护值使用上述的式(I)或式(2)算出的情况下，上限保护减速度Ge可以以预备制动控制持续时间越长则越大的方式改变。
[0072]图6是表示在实施例2中通过车辆控制功能部14执行的处理的一例的流程图。图4所示的处理例程例如可以在点火开关接通的期间，每隔预定周期反复执行。
[0073]在步骤600中，判定是否开始预备制动控制。车辆控制功能部14在从自动制动判断功能部12未接收到预备制动控制要求及自动制动控制要求的状况下，在从自动制动判断功能部12接收到预备制动控制要求的情况下，开始预备制动控制。在开始预备制动控制要求的情况下，使对预备制动控制持续时间TO进行计时的计时器起动，进入步骤601。在未开始预备制动控制的情况下，成为预备制动控制的开始等待状态(即预备制动控制的开始条件的成立等待状态)。
[0074]在步骤601中，判定是否开始正式自动制动控制。车辆控制功能部14在从自动制动判断功能部12未接收到自动制动控制要求的状况下，在从自动制动判断功能部12接收到自动制动控制要求的情况下，开始自动制动控制。需要说明的是，车辆控制功能部14可以在从自动制动判断功能部12未接收到预备制动控制要求及自动制动控制要求的状况下，即使同时接收到预备制动控制要求及自动制动控制要求的情况下(即，例如以前车的紧急的加塞等为起因而预备制动控制的开始条件及正式自动制动控制的开始条件同时首次成立的情况下)，也开始自动制动控制(这种情况下，预备制动控制持续时间TO为O)。在开始自动制动控制的情况下，使对自动制动持续时间Tl进行计时的计时器起动，进入步骤602。在未开始自动制动控制的情况下，成为自动制动控制的开始等待状态(即自动制动控制开始条件的成立等待状态)。
[0075]在步骤602中，决定当前时刻(即正式自动制动控制开始时)的车速作为控制开始车身