)电力以便对电池93充电和将这样充的直流(DC)电流转变成交流(AC)电流以供应至马达91。
[0039]混合动力E⑶8监测电池93的充电状态并与制动器E⑶6协作实施再生制动控制。换言之，通过利用前轮5FR和5FL的旋转力驱动马达91，混合动力ECU8发电并用所发的电给电池93充电。通过发电之际的马达91的抵抗力产生再生制动力。混合动力E⑶8计算再生制动力的值并将所述值输出至制动器ECU6。
[0040]制动器E⑶6和混合动力E⑶8相互可通信地彼此连接并进行协作控制(再生协作控制)，其中所需制动力变为等于由再生制动力产生装置BM产生的目标再生制动力与由液压制动力产生装置BF产生的目标液压制动力之和。
[0041]根据实施方式，制动器E⑶6和混合动力E⑶8的控制进行优先使用再生制动力产生装置BM的控制。换言之，制动器ECU6响应于制动踏板10的操作而计算再生量的目标值(目标再生量)并将目标再生量输出至混合动力E⑶8。混合动力E⑶8计算和目标再生量有关的可实施再生量(实施再生量)并且将所计算的实施再生量输出至制动器E⑶6。然后，制动器ECU6通过从所需制动力减去与实施再生量相对应的再生制动力而计算不足制动力并控制液压制动力产生装置BF以便产生不足制动力。换言之，制动器ECU6将目标液压制动力设定至该不足制动力且基于目标液压制动力而设定目标伺服压力(对应于“目标压力”)并实施制动控制，其细节将在后面说明。
[0042](液压制动力产生装置BF)
[0043]液压制动力产生装置BF如图1中所示由主缸1、反力产生装置2、第一控制阀22、第二控制阀23、伺服压力产生装置4、液压控制部分5、各种传感器71至76等等形成。
[0044](主缸1)
[0045]主缸1是响应于制动踏板10 (对应于制动操作构件)的操作量而给液压控制部分5供应操作流体的部分且主要由主缸体11、盖缸体12、输入活塞13、第一主活塞14和第二主活塞15形成。制动踏板10可以是车辆的驾驶员可以通过其执行制动操作的任何类型的制动操作部分。注意可以使用一个单一的主活塞而不是使用两个。
[0046]主缸体11形成为大体带底圆筒形状的壳体，该壳体在其前端部处具有封闭的底表面并且在其后端部处具有开口。主缸体11在其中包括内壁部分111，所述内壁部分111在主缸体11的内周侧中在后侧处以凸缘的形状向内延伸。内壁部分111的内周表面在其中央部分处设置有通孔111a。主缸体11在其中在比内壁部分111更加接近前端部的部分处设有小直径部分112 (后)和小直径部分113 (前)，所述小直径部分112和113中每一个的内直径设定成比内壁部分111的内直径稍小。换言之，小直径部分112和113从主缸体11的内周表面突出从而具有向内呈环形形状的轮廓。第一主活塞14设置在主缸体11内且可在轴向方向上沿着小直径部分112可滑动地移动。类似地，第二主活塞15设置在主缸体11内且能够在轴向方向上沿着所述小直径部分113可滑动地移动。
[0047]盖缸体12包括近似圆筒形的部分121、伸缩管状套122以及杯形压缩弹簧123。圆筒形部分121被布置在主缸体11的后端部处且同轴地配装至主缸体11的后侧开口中。圆筒形部分121的前部部分121a的内直径被形成为大于内壁部分111的通孔111a的内直径。此外，后部部分121b的内直径被形成为小于前部部分121a的内直径。
[0048]套122是伸缩管形，其用于防尘的目的且可沿前后方向伸展或压缩。套122的前侧被组装成与圆筒形部分121的后端部开口接触。在套122的后部的中央部分处形成有通孔122a。压缩弹簧123是围绕套122布置的线圈式的偏压构件。压缩弹簧123的前侧与主缸体11的后端部接触且压缩弹簧123的后侧设置有与套122的通孔122a相邻的预载。套122的后端部以及压缩弹簧123的后端部被连接至操作杆10a。压缩弹簧123沿向后的方向偏压操作杆10a。
[0049]输入活塞13是构造成响应于制动踏板10的操作而在盖缸体12内可滑动地移动的活塞。输入活塞13形成为大体带底圆筒形状，在其前部部分处具有底表面并且在其后部部分处具有开口。形成输入活塞13的底表面的底壁131具有比输入活塞13的其他部分的直径更大的直径。输入活塞13被布置在圆筒形部分121的后端部部分121b处并能够沿轴向方向可滑动且流体密封地移动，并且底壁131被组装至圆筒形部分121的前部部分121a的内周侧中。
[0050]可与制动踏板10相关联地操作的操作杆10a被布置在输入活塞13内。枢转件10b被设置在操作杆10a的顶端处使得枢转件10b可将输入活塞13向前侧推。操作杆10a的后端部穿过输入活塞13的后侧开口以及套122的通孔122a而向外部突伸，并且操作杆10a的后端部连接至制动踏板10。操作杆10a响应于制动踏板10的压下操作而移动。更具体地，当制动踏板10被压下时，操作杆10a沿向前方向前进，同时沿轴向方向压缩套122和压缩弹簧123。输入活塞13也响应于操作杆10a的向前移动而前进。
[0051]第一主活塞14布置在主缸体11的内壁部分111中且能够沿轴向方向可滑动地移动。第一主活塞14从前方依次包括加压圆筒形部分141，凸缘部分142以及突出部分143并且圆筒形部分141、凸缘部分142和突出部分143 —体地形成为单体。加压圆筒形部分141形成为大体带底圆筒形状，在其前部部分处具有开口并且在其后部部分处具有底壁。加压圆筒形部分141包括与主缸体11的内周表面形成的间隙，且加压圆筒形部分141与小直径部分112可滑动地接触。螺旋弹簧形状的偏压构件144设置在第一主活塞14和第二主活塞15之间在加压圆筒形部分141的内部空间中。换言之，所述第一主活塞14被偏压构件144朝向预定初始位置偏压。
[0052]凸缘部分142被形成为具有被加压圆筒形部分141的直径更大的直径且与所述主缸体11的内周表面可滑动地接触。突出部分143被形成为具有比凸缘部分142的直径更小的直径且与内壁部分111的通孔111a可滑动地且流体密封地接触。突出部分143的后端部穿过通孔111a而突伸至圆筒形部分121的内部空间中且与圆筒形部分121的内周表面分离。突出部分143的后端面与输入活塞13的底壁131分离且分隔距离“d”形成为可变的。
[0053]在这里注意，“第一主腔室1D”由主缸体11的内周表面、第一主活塞14的加压圆筒形部分141的前侧以及第二主活塞15的后侧限定。位于第一主腔室1D的更后面的后腔室由主缸体11的内周表面(内周部分)、小直径部分112、凸缘部分142的前表面以及第一主活塞14的外周表面限定。第一主活塞14的凸缘部分142将后腔室分隔成前部部分和后部部分，前部部分被限定为“第二液压腔室1C”且后部部分被限定为“伺服腔室1A”。“第一液压腔室1B”由主缸体11的内周表面、内壁部分111的后表面、圆筒形部分121的前部部分121a的内周表面(内周部分)、第一主活塞14的突出部分143 (后端部部分)以及输入活塞13的前端部限定。
[0054]第二主活塞15同轴地布置在主缸体11内在第一主活塞14前方的位置且能够沿轴向方向可滑动地移动而与小直径部分113可滑动地接触。第二主活塞15形成为单体，具有管状加压圆筒形部分151，管状加压圆筒形部分151呈大体带底圆筒形状并且具有位于其前部部分处的开口以及封闭管状加压圆筒形部分151的后端部的底壁152。底壁152与第一主活塞14 一起支承偏压构件144。在第二活塞15和主缸体11的封闭的内部底表面llld之间在加压圆筒形部分151的内部空间中设置有螺旋弹簧形状的偏压构件153。第二主活塞15被偏压构件153沿向后方向偏压。换言之，第二主活塞15被偏压构件153朝向预定的初始位置偏压。“第二主腔室1E”由主缸体11的内周表面和内部底表面llld以及第二主活塞15的加压圆筒形部分151限定。
[0055]在主缸1处形成有端口 11a至lli，所述端口 11a至lli连接主缸1的内部和外部。端口 11a形成在主缸体11处在内壁部分111后方的位置。端口 lib在沿轴向方向接近相同的位置处与端口 11a相对地形成在主缸体11处。端口 11a和端口 lib通过形成在主缸体11的内周向表面和圆筒形部分121的外周向表面之间的环形间隙而连通。端口 11a和端口 lib被连接至管道161且还连接至贮液器171。
[0056]端口 lib经由形成在圆筒形部分121和输入活塞13处的通路18而与第一液压腔室1B连通。通过通路18的流体连通在输入活塞13向前前进时被中断。换言之，当输入活塞13向前前进时，第一液压腔室1B和贮液器171之间的流体连通被中断。
[0057]端口 11c形成在内壁部分111后方端口 11a前方的位置，且端口 11c将第一液压腔室1B与管道162相连。端口 lid形成在内壁部分111前方并同时在端口 11c前方的位置处，且端口 lid将伺服腔室1A与管道163相连。端口 lie形成在端口 lid前方的位置且将第二液压腔室1C与管道164相连。
[0058]端口 Ilf形成在设置于小直径部分112处的密封构件91和92之间，且将贮液器172与主缸体11的内部相连。端口 Ilf通过形成在第一主活塞14处的通路145与第一主腔室ID连通。通路145形成在使端口 Ilf和第一主腔室1D在第一主活塞14向前前进时彼此断开的位置处。端口 llg形成在端口 Ilf前方的位置且将第一主腔室1D与管道51相连。
[0059]端口 llh形成在设置于小直径部分113处的密封构件93和94之间，且将贮液器173与主缸体11的内部相连。端口 llh经由形成在第二主活塞15的加压圆筒形部分151处的通路154与第二主腔室1E连通。通路154形成在使端口 llh和第二主腔室1E在第二主活塞15向前前进时彼此断开的位置处。端口 lli形成在端口 llh前方的位置且将第二主腔室1E与管道52相连。
[0060]密封构件一一例如0型环等(参见附图中的黑点)一一被适当地设置在主缸1内。密封构件91、92设置在小直径部分112处且与第一主活塞14的外周向表面液体密封地接触。类似地，密封构件93、94被设置在小直径部分113处且与第二主活塞15的外周向表面液体密封地接触。另外，密封构件95、96设置在输入活塞13和圆筒形部分121之间。
[0061]行程传感器71是检测车辆的驾