自动驾驶控制系统及方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种自动驾驶控制系统及方法，尤其特别地，涉及一种自动驾驶控制 系统及方法，当车辆以自动驾驶模式行驶时，通过使用一横摆角速度和横向加速度以更准 确地识别驾驶员对一车辆的驾驶控制的意图，进而解除（release)自动驾驶模式，从而可 以提尚驾驶员的便利性和满意度。
【背景技术】
[0002] 由于在现代社会中车辆的使用正在迅速增长，因此，每年因车祸而死亡或受伤的 人数会达到数万人。因此，为了减少因交通事故所引起的人员伤亡和经济损失，已经开发 了各种汽车技术，例如高级驾驶辅助系统（advanced driver assistance system,简称 ADAS)，其采用最先进的传感器和智能视频设备，以防止交通事故。
[0003] 所述高级驾驶辅助系统包括前车碰撞警示（forward collision warning，简称 FCW)技术、自动巡航控制（automatic cruise control，简称ACC)技术、车道变更辅助技 术、车道偏离警示技术以及停车辅助技术。
[0004] 因此，当一车辆根据驾驶员的配置条件而保持在一车道上时，自动巡航控制技术 允许车辆自动检测一行驶于相同方向的同车道上的前方车辆，并且，自动巡航控制技术允 许车辆根据所述前方车辆的速度而自动加速或减速，从而使得所述车辆与所述前方车辆保 持一安全距离，并且以一目标速度自动行驶。
[0005] 当通过使用自动巡航控制技术而使所述车辆以自动驾驶模式行驶的时候，若驾驶 员解除自动驾驶模式并且改变车道，亦即，驾驶员想要直接驾驶车辆，可以操纵方向盘。为 了识别驾驶员的驾驶控制的意图，在现有技术中，通过使用由扭矩传感器所产生的一扭矩 信号以检测驾驶员的操纵。然而，在通过使用扭矩信号以检测驾驶员操纵的情况中，只有当 驾驶员施加相当大的力至方向盘以操纵方向盘时，产生的扭矩信号才足够强。于是，这样就 不容易检测驾驶员对方向盘的操纵。另外，建立明确客观的标准以确定扭矩信号的阈值是 困难的，并且趋于主观地确定扭矩信号的阈值。因此，亟需一种用于准确地识别驾驶员的驾 驶控制意图的方法。
【发明内容】
[0006] 本发明提供一种自动驾驶控制系统及其方法，当车辆以自动驾驶模式行驶时，通 过使用一横摆角速度（yaw rate)和横向加速度（lateral acceleration)以更准确地识别 出驾驶员的驾驶控制意图，进而解除自动驾驶模式，从而可以提高驾驶员的便利性和满意 度。
[0007] 根据本发明的一方面，提供一种自动驾驶控制系统，其包括：一速度传感器，用于 检测车速；一横摆角速度传感器，用于检测车辆的横摆角速度；一横摆角速度计算单元，用 于计算一目标横摆角速度和一实时目标横摆角速度，其中需要所述目标横摆角速度以驾驶 车辆至一确定的目标点，需要所述实时目标横摆角速度以通过比较所述横摆角速度传感器 实时所检测的一横摆角速度和所述目标横摆角速度而驾驶车辆至所述目标点；一横向加速 度计算单元，用于计算一目标横向加速度和一实时目标横向加速度，其中需要所述目标横 向加速度以通过使用所述车速和所述目标横摆角速度而驾驶车辆至所述目标点，需要所述 实时目标横向加速度以通过使用所述车速和所述实时目标横摆角速度而驾驶车辆至所述 目标点；以及一控制判断单元，用于当自动控制车辆行驶的自动驾驶模式正在进行中（in progress)的时候，判断所述实时目标横向加速度是否超出所述横向加速度的一预定的上 限阈值和一预定的下限阈值之间的范围，其中所述实时目标横向加速度是通过所述横向加 速度计算单元计算而获得。
[0008] 根据本发明另一方面，提供一种自动驾驶控制方法，其包括：检测一车速；检测车 辆的一横摆角速度；计算一目标横摆角速度，其中需要所述目标横摆角速度以驾驶车辆至 一确定的目标点；计算一目标横向加速度，其中需要所述目标横向加速度以通过使用所述 车速和所述目标横摆角速度而驾驶车辆至所述目标点；根据所述目标横向加速度以控制车 辆的行驶；计算一实时目标横摆角速度，其中需要所述实时目标横摆角速度，以当自动控制 车辆行驶的自动驾驶模式正在进行中的时候，通过比较实时检测到的一横摆角速度和所述 目标横摆角速度而驾驶车辆至所述目标点；计算一实时目标横向加速度，其中需要所述实 时目标横向加速度以通过使用所述车速和所述实时目标横摆角速度而驾驶车辆至所述目 标点；以及判断所述实时目标横向加速度是否超出所述横向加速度的一预定的上限阈值和 一预定的下限阈值之间的范围。
[0009] 根据本发明所述的自动驾驶控制系统，通过使用一实时目标横向加速度，可以更 准确地识别驾驶员的驾驶控制意图。因此，当有效的（active)驾驶控制模式正在进行中的 时候，驾驶员可以在其想要的任何时候解除自动驾驶模式，以提高驾驶员的便利性和满意 度。
【附图说明】
[0010] 结合参考以下的附图和详细说明将更好地理解本发明的上述和其他的目的、特性 和优势，其中：
[0011] 图1是根据本发明的一自动驾驶控制系统的配置框图；
[0012] 图2绘示使车辆的当前位置到达所述目标点所需的车辆轨迹和横摆角速度的例 子；
[0013] 图3绘示为了使车辆到达所述目标点而计算所述横向加速度的一上限阈值和一 下限阈值的例子；
[0014] 图4绘示实时目标横摆角速度和车辆轨迹的一例子，其中在车辆的行驶过程中为 了使车辆到达所述目标点而重新计算所述实时目标横摆角速度和所述车辆轨迹；以及
[0015] 图5绘示在本发明所述自动驾驶控制系统中通过使用所述横摆角速度和所述横 向加速度并控制车辆的自动驾驶以识别驾驶员意图的步骤流程图。
【具体实施方式】
[0016] 以下，结合参考附图，将具体描述本发明的一些实施例。在下文的描述中，尽管相 同的元件在不同的附图中出现，但是将通过相同的标号标出这些部件。进一步，在本发明的 以下描述中，当引入至本文且公知的功能和配置的详细描述使得本发明的主题变得不明确 时，将省略这些详细描述。
[0017] 另外，在描述本发明的组件时，可以使用术语，例如第一、第二、A、B、（a)、（b)等类 似词。这些术语仅是为了将一结构组件与其他结构组件区别出来，并且一相应结构组件的 属性、次序、顺序等不应受限于该术语。应当指出，当在说明书中描述一个组件与另一个组 件"连接" "耦接""接合"时，只是说明第一个组件直接地与第二个组件"连接" "耦接""接 合"，第三个组件可能与第一个组件或第二组件"连接" "耦接""接合"。
[0018] 图1是根据本发明的一自动驾驶控制系统的配置框图。图2绘示使车辆的当前位 置到达所述目标点所需的车辆轨迹和横摆角速度的例子。图3绘示为了使车辆到达所述目 标点而计算所述横向加速度的一上限阈值和一下限阈值的例子。图4绘示实时目标横摆角 速度和车辆轨迹的一例子，其中在车辆的行驶过程中为了使车辆到达所述目标点而重新计 算所述实时目标横摆角速度和所述车辆轨迹。图5绘示在本发明所述自动驾驶控制系统中 通过使用所述横摆角速度和所述横向加速度并控制车辆的自动驾驶以识别驾驶员意图的 步骤流程图。
[0019] 当车辆以自动驾驶模式行驶时，根据本发明的所述自动驾驶控制系统1实时地计 算为使车辆到达目标点而所需的一横摆角速度和一横向加速度，并且，若所述横向加速度 超出了一预定的上限阈值和一下限阈值之间的范围，则判定驾驶员想要控制车辆的行驶， 进而解除自动驾驶模式。
[0020] 所述自动驾驶控制系统1可以包括：一速度传感器10,用于检测车速；一横摆角速 度传感器20,用于检测一横摆角速度；一横摆角速度计算单元30,用于计算一横摆角速度； 一横向加速度计算单元40,用于通过所述车速和所述横摆角速度以计算一横向加速度；以 及一控制判断